NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 391 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.26 of 150.00 AH used of 24V (63.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.63 of 100.00 AH used of 10V (55.37% remains)
• Surface angle -64.5 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 37 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 78 VBD -0.47 - - 111 - - - 2190 - -136.3 -58.38 - 2749 - - - - - - - - - - -
82 3.4 -4.5 10 114 roll -0.47 11.52 0.216 3027 253.1 2.38 0.075 3607 595.4 -136.3 -14.15 - 3353 -42.7 - - - - - - - 24.86 25.47 26.19
199 27.3 -18.2 31 206 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.044 2203 -647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
512 75.5 -12.9 92 517 done -0.47 - - 3027 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
822 111.2 -10.9 153 830 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 803 -644.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
862 116.1 -12.0 160 869 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2206 637.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
1183 152.7 -10.3 185 1188 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3613 625.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.57 -
1267 161.1 -11.3 190 1274 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.044 2197 -652.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.65 25.83 -
1576 189.3 -8.5 211 1581 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.063 3606 626.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.58 -
1613 192.1 -8.6 213 1620 done -0.47 - - 3033 - 2.15 0.044 2200 -654.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.85 -
1935 221.6 -8.9 231 1936 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2236 246.9 -8.1 246 2241 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.063 3600 630.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
2282 250.1 -8.2 248 2287 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.044 2203 -649.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.86 -
2590 277.5 -8.7 263 2591 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2891 303.4 -8.7 278 2896 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.063 3600 630.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
2918 305.1 -8.5 279 2922 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.045 2190 -649.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.85 -
3226 333.8 -9.0 294 3228 done -0.47 - - 3013 - - - 2187 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3525 361.1 -9.1 309 3531 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.064 3608 617.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
3567 365.0 -9.3 311 3572 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.17 0.045 2197 -650.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.64 25.84 -
3881 387.9 -7.1 327 3886 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.065 3611 620.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.54 -
3920 390.9 -7.2 329 3926 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.045 2188 -646.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
4240 414.7 -7.4 342 4246 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.065 3602 620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
4284 417.1 -7.5 343 4288 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.046 2195 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
4596 443.7 -8.2 354 4602 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.066 3607 613.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
4626 446.3 -8.4 355 4632 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.046 2190 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
4957 476.3 -9.2 366 4962 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.065 3604 620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
4988 479.2 -9.3 367 4993 done -0.47 0.12 0.126 3046 300.0 2.17 0.046 2201 -646.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
5312 503.0 -7.0 378 5313 done -0.47 - - 3046 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5612 522.8 -6.4 388 5617 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.067 3600 622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
5654 524.8 -6.4 389 5658 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2197 -646.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
5967 547.4 -7.0 400 5972 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3618 617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
6010 549.6 -7.2 401 6014 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.045 2192 -648.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
6322 573.6 -7.3 412 6324 done -0.47 - - 3028 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6624 595.6 -7.2 422 6629 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3600 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
6691 600.2 -7.4 424 6695 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2205 -642.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
7009 623.4 -6.8 435 7014 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.067 3608 615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
7042 625.4 -6.8 436 7047 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.20 0.047 2194 -642.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
7365 642.6 -5.2 447 7371 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3597 615.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
7403 644.2 -5.2 448 7407 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.047 2201 -643.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
7721 664.3 -6.4 459 7727 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.067 3606 610.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
7758 666.3 -6.6 460 7762 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.047 2201 -638.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
8075 689.7 -7.4 471 8081 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.067 3608 611.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
8119 691.9 -7.4 472 8123 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2195 -642.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
8431 717.4 -7.8 483 8437 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3606 613.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
8461 719.9 -7.8 484 8467 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.20 0.047 2200 -639.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.59 25.75 -
8792 741.0 -6.3 495 8798 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3607 611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8830 743.1 -6.3 496 8834 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.047 2193 -636.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
9147 764.9 -6.7 507 9152 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.067 3607 614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
9178 766.9 -6.7 508 9183 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.047 2209 -644.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
9507 790.9 -7.2 519 9512 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.054 795 -636.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
9530 790.9 -7.2 519 9536 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.055 2205 635.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
9838 815.5 -7.2 530 9843 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.068 3602 620.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9920 819.9 -7.3 532 9927 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.20 0.047 2190 -641.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
10228 838.7 -5.6 543 10234 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3605 615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
10266 840.3 -5.5 544 10270 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.048 2204 -636.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
10583 859.6 -5.9 555 10584 done -0.47 - - 3035 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10884 877.9 -6.1 565 10889 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.068 3611 612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10926 879.8 -6.2 566 10930 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.049 2194 -638.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
11239 901.9 -6.8 577 11244 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.068 3605 613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
11269 904.1 -6.9 578 11275 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.048 2193 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11599 927.1 -6.8 589 11604 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.068 3611 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11637 929.2 -6.8 590 11641 done -0.47 0.12 0.125 3043 300.0 2.22 0.049 2199 -636.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
11955 946.9 -5.2 601 11961 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.069 3608 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11987 948.5 -5.2 602 11991 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.049 2200 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
12310 966.8 -5.6 613 12315 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.069 3608 612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
12348 968.6 -5.7 614 12353 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.049 2190 -638.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
12666 989.5 -6.5 625 12672 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.068 3607 608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12693 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12693 begin apogee
12702 991.5 -6.5 626 12831 done -0.22 0.30 0.106 3120 343.3 - - 2319 - - 122.97 1.174 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.63 - 23.01
12834 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12834 begin climb
12837 996.4 - 630 12980 roll 0.47 0.65 0.074 3345 346.2 2.62 0.067 3727 537.4 136.3 131.60 1.132 2237 -4.2 0.415 - - - - - - 24.41 23.32 22.04
13002 990.2 5.2 636 13051 done 0.49 - - 3356 - 2.40 0.048 2327 -583.3 181.1 43.58 1.093 2055 -4.2 0.422 - - - - - - - 23.78 22.07
13357 957.8 9.5 647 13363 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.058 924 -615.4 181.1 - - 2045 - - - - - - - - - 25.01 -
13399 954.9 9.4 648 13404 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.057 2325 614.5 181.1 - - 2045 - - - - - - - - - 25.11 -
13711 921.4 10.4 659 13718 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.069 3741 607.7 181.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.40 -
13734 921.4 10.4 659 13741 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.050 2330 -627.1 181.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.56 -
14043 885.0 10.6 670 14048 roll 0.49 - - 3387 - 2.25 0.058 918 -627.6 181.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.57 -
14074 881.8 10.8 671 14079 done 0.49 0.12 0.155 3357 -250.0 2.25 0.057 2325 625.3 181.1 - - 2043 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
14397 851.9 9.1 682 14403 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.068 3735 618.4 181.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.56 -
14415 851.9 9.1 682 14420 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.051 2313 -632.0 181.1 - - 2042 - - - - - - - - - 25.73 -
14722 822.0 9.0 692 14723 done 0.49 - - 3365 - - - 2309 - 181.1 - - 2042 - - - - - - - - - - -
15022 794.5 9.2 702 15028 roll 0.49 - - 3375 - 2.20 0.058 915 -633.6 181.1 - - 2042 - - - - - - - - - 25.65 -
15052 791.6 9.4 703 15058 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.057 2323 634.2 181.1 - - 2042 - - - - - - - - - 25.66 -
15382 758.1 10.2 714 15388 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.069 3733 618.4 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - 25.56 -
15415 754.6 10.4 715 15420 done 0.49 0.12 0.151 3354 -175.0 2.25 0.050 2322 -627.1 181.1 - - 2041 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
15739 725.8 8.6 726 15745 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.058 918 -632.4 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - 25.63 -
15781 723.2 8.6 727 15785 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 2325 633.8 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - 25.65 -
16094 694.4 8.9 738 16095 done 0.49 - - 3361 - - - 2325 - 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - - -
16394 667.5 8.9 748 16395 done 0.49 - - 3361 - - - 2325 - 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - - -
16694 640.6 8.9 758 16699 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.069 3737 619.3 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - 25.53 -
16716 640.6 8.9 758 16723 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.050 2322 -637.4 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.77 -
17024 607.9 9.9 769 17025 done 0.49 - - 3371 - - - 2321 - 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
17323 578.3 10.1 779 17329 roll 0.49 - - 3382 - 2.22 0.057 921 -630.6 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.60 -
17354 575.3 10.1 780 17359 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.057 2330 634.7 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - 25.62 -
17684 541.2 10.2 791 17689 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.069 3728 621.3 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.50 -
17726 537.8 10.5 792 17731 done 0.49 0.15 0.145 3351 -206.7 2.20 0.050 2326 -637.3 181.1 - - 2040 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
18039 511.5 7.6 803 18045 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 917 -634.7 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.58 -
18063 511.5 7.6 803 18069 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.057 2326 634.7 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.60 -
18369 485.4 7.9 814 18371 done 0.49 - - 3360 - - - 2326 - 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - - -
18669 461.8 7.9 824 18670 done 0.49 - - 3359 - - - 2326 - 181.1 - - 2041 - - - - - - - - - - -
18970 437.1 8.4 834 18975 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.068 3738 619.3 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.47 -
18999 434.4 8.6 835 19005 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.050 2324 -636.9 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.73 -
19330 405.0 8.8 846 19335 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.057 918 -639.1 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.57 -
19352 405.0 8.8 846 19359 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.056 2326 634.2 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.58 -
19670 375.5 8.4 862 19676 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.068 3737 618.9 181.1 - - 2040 - - - - - - - - - 25.44 -
19682 375.5 8.4 862 19689 done 0.49 0.12 0.151 3355 -200.0 2.22 0.050 2320 -638.3 181.1 - - 2040 - - - - - - - - 25.50 25.72 -
19990 352.3 7.0 878 19991 done 0.49 - - 3355 - - - 2319 - 182.4 - - 2040 - - - - - - - - - - -
20289 329.8 7.5 893 20295 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 911 -634.2 182.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.55 -
20317 328.3 7.4 894 20322 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.056 2334 632.4 182.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
20626 303.3 7.7 909 20632 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.069 3730 620.4 182.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.41 -
20664 299.7 8.4 911 20670 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.050 2323 -639.5 182.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.70 -
20985 272.3 8.4 927 20990 roll 0.49 - - 3384 - 2.22 0.057 917 -633.3 182.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.53 -
21018 270.7 8.4 928 21026 done 0.49 0.12 0.138 3351 -275.0 2.22 0.056 2323 633.3 182.4 - - 2040 - - - - - - - - 25.43 25.55 -
21325 248.8 6.7 944 21333 done 0.49 - - 3351 - - - 2323 - 189.6 6.32 0.594 2021 -3.0 0.140 - - - - - - - - 23.94
21625 229.8 6.3 959 21645 done 0.50 - - 3351 - - - 2323 - 207.8 17.92 0.694 1946 -4.2 0.155 - - - - - - - - 24.30
21945 207.6 7.1 975 21950 roll 0.50 - - 3359 - 2.22 0.056 921 -631.5 207.8 - - 1943 - - - - - - - - - 25.54 -
21973 206.2 7.0 976 21977 done 0.50 - - 3358 - 2.22 0.055 2327 633.3 208.3 - - 1942 - - - - - - - - - 25.56 -
22287 182.5 7.3 995 22288 done 0.50 - - 3359 - - - 2327 - 208.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
22585 160.9 7.1 1015 22586 done 0.50 - - 3358 - - - 2327 - 208.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
22885 140.9 6.3 1035 22905 done 0.51 - - 3358 - - - 2327 - 227.2 17.80 0.640 1867 -4.2 0.103 - - - - - - - - 24.51
23202 120.5 6.5 1056 23221 roll 0.51 - - 3358 - 2.30 0.066 3745 616.5 239.8 11.88 0.602 1815 -4.4 0.098 - - - - - - - 25.69 24.46
23244 117.5 7.4 1062 23251 done 0.51 - - 3367 - 2.25 0.047 2326 -630.7 239.8 - - 1814 - - - - - - - - - 25.70 -
23556 96.3 8.7 1123 23562 roll 0.51 - - 3374 - 2.22 0.055 918 -634.2 239.8 - - 1812 - - - - - - - - - 25.57 -
23616 92.1 8.0 1134 23622 done 0.51 - - 3373 - 2.22 0.054 2333 637.4 239.8 - - 1812 - - - - - - - - - 25.60 -
23927 71.2 4.9 1195 23980 roll 0.53 - - 3378 - 2.28 0.055 918 -620.6 293.4 44.97 0.611 1596 -4.8 0.062 - - - - - - - 25.47 24.51
23998 67.5 5.0 1207 24046 done 0.55 - - 3378 - 2.22 0.052 2324 633.3 344.6 42.28 0.568 1389 -4.9 0.065 - - - - - - - 25.43 24.25
24352 41.3 5.6 1275 24388 roll 0.57 - - 3375 - 2.40 0.066 3741 590.4 381.5 29.85 0.574 1237 -5.1 0.041 - - - - - - - 25.37 24.41
24619 15.4 9.2 1326 24627 done 0.57 - - 3375 - 2.22 0.045 2319 -640.5 381.5 - - 1230 - - - - - - - - - 25.61 -
24764 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24764 begin surface coast
24841 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24841 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.32 0.027 116 -391.7 0.17 0.075 2196 -723.5 384.63 - - 1226 - - - - - - - -