NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 390 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.12 of 150.00 AH used of 24V (63.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.52 of 100.00 AH used of 10V (55.48% remains)
• Surface angle -69.9 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 315.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 18 s, HDOP was 4.4 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 77 VBD -0.47 - - 121 - - - 2196 - -136.3 -58.62 - 2755 - - - - - - - - - - -
81 3.2 -4.5 10 113 roll -0.47 11.52 0.218 3025 252.1 2.30 0.071 3615 617.0 -136.3 -13.55 - 3350 -43.9 - - - - - - - 24.84 25.47 26.18
136 15.2 -17.3 19 144 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.045 2193 -640.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
450 66.5 -13.9 80 457 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.062 3611 616.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
530 77.2 -13.6 95 538 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.044 2191 -645.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
843 117.1 -11.9 156 849 done -0.47 - - 3014 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1160 153.0 -11.8 180 1161 done -0.47 - - 3014 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1457 187.6 -11.0 200 1463 roll -0.47 - - 3014 - 2.12 0.050 804 -652.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
1487 190.9 -10.9 202 1493 done -0.47 0.12 0.142 3039 208.3 2.20 0.050 2202 635.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
1814 219.3 -8.6 220 1820 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.063 3607 632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
1906 226.6 -9.0 224 1913 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.044 2187 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2214 256.5 -9.6 240 2215 done -0.47 - - 3031 - - - 2185 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2513 284.8 -9.2 255 2518 roll -0.47 - - 3031 - 2.15 0.050 797 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
2593 292.3 -9.3 259 2599 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.051 2202 647.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
2914 322.8 -9.4 275 2919 roll -0.47 - - 3012 - 2.22 0.063 3600 629.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3096 339.9 -9.5 284 3101 done -0.47 0.12 0.128 3049 308.3 2.15 0.044 2202 -650.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.69 25.85 -
3409 363.5 -7.1 300 3415 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.064 3608 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
3492 369.4 -7.5 304 3496 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.045 2197 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.85 -
3805 392.2 -7.2 320 3810 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.065 3605 625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
3887 398.4 -7.8 324 3891 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.045 2196 -649.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
4220 423.9 -7.4 336 4225 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.065 3611 620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4287 428.7 -7.7 338 4291 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.045 2191 -645.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4604 454.9 -7.9 349 4610 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.065 3607 615.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
4648 457.6 -8.1 350 4653 done -0.47 0.12 0.126 3047 300.0 2.17 0.045 2202 -647.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.66 25.82 -
4961 479.4 -6.7 361 4962 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5261 500.3 -6.9 371 5266 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.066 3608 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5321 504.6 -7.1 373 5327 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.046 2199 -640.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.81 -
5651 528.7 -7.2 384 5652 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5951 551.0 -7.6 394 5957 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.066 3611 614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6011 555.8 -7.8 396 6017 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2208 -646.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
6341 581.7 -7.5 407 6342 done -0.47 - - 3029 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6641 601.6 -6.3 417 6646 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.066 3600 619.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
6680 603.6 -6.3 418 6684 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2188 -641.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
6997 625.1 -6.6 429 7003 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3605 608.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7041 627.3 -6.7 430 7046 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.20 0.047 2191 -642.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
7355 644.8 -5.3 441 7360 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.067 3597 616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7384 646.6 -5.5 442 7390 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.047 2187 -640.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.76 -
7715 666.8 -6.2 453 7720 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3605 616.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
7746 668.7 -6.3 454 7751 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2193 -641.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
8069 691.2 -6.9 465 8075 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3607 606.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
8102 693.4 -7.0 466 8106 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.047 2188 -639.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8429 717.8 -7.3 477 8435 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3613 611.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
8462 720.1 -7.2 478 8467 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.20 0.047 2199 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
8786 738.9 -5.7 489 8791 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3600 614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
8808 738.9 -5.7 489 8815 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.048 2188 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
9115 758.1 -5.8 500 9117 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9416 775.8 -6.0 510 9421 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3605 616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
9458 777.6 -6.0 511 9462 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.047 2193 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9770 799.3 -6.7 522 9776 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.067 3608 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
9801 801.4 -6.8 523 9807 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.048 2206 -646.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10130 825.8 -7.6 534 10136 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.068 3605 608.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10173 828.0 -7.6 535 10178 done -0.47 0.12 0.124 3045 291.7 2.20 0.048 2195 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
10487 848.0 -5.9 546 10493 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.067 3607 613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
10517 849.8 -5.9 547 10522 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.048 2197 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
10847 869.9 -5.9 558 10853 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.068 3609 613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
10877 871.7 -5.9 559 10882 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.049 2197 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11207 892.3 -6.3 570 11208 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11508 910.7 -6.2 580 11509 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11807 928.8 -6.0 590 11812 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.069 3605 612.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11870 932.8 -6.3 592 11874 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.049 2190 -637.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12193 954.1 -6.6 603 12199 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.068 3600 613.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.31 -
12225 956.1 -6.6 604 12230 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.20 0.049 2198 -637.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
12549 973.8 -5.3 615 12555 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.069 3604 611.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
12581 975.4 -5.2 616 12585 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.049 2202 -637.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
12840 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12841 begin apogee
12848 990.7 -5.7 625 12975 done -0.22 0.25 0.109 3126 352.0 - - 2327 - - 122.22 1.172 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.75 - 23.03
12978 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12978 begin climb
12981 994.3 - 629 13123 roll 0.47 0.62 0.073 3344 351.6 2.60 0.068 3728 538.8 136.3 131.32 1.130 2237 -4.2 0.414 - - - - - - 24.44 23.32 22.07
13147 986.3 6.2 635 13178 done 0.48 - - 3355 - 2.40 0.048 2331 -582.1 156.2 19.95 1.044 2155 -4.1 0.431 - - - - - - - 23.80 22.24
13476 956.2 9.2 646 13482 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 918 -606.4 156.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.04 -
13509 953.4 9.1 647 13514 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 2319 614.5 156.2 - - 2148 - - - - - - - - - 25.12 -
13832 922.5 9.3 658 13838 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.070 3734 615.2 156.2 - - 2146 - - - - - - - - - 25.41 -
13870 919.4 9.6 659 13874 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.050 2322 -627.6 156.2 - - 2146 - - - - - - - - - 25.58 -
14187 885.6 10.3 670 14193 roll 0.48 - - 3387 - 2.22 0.058 914 -634.2 156.2 - - 2145 - - - - - - - - - 25.57 -
14210 885.6 10.3 670 14217 done 0.48 0.15 0.149 3348 -260.0 2.25 0.057 2326 627.6 156.2 - - 2145 - - - - - - - - 25.40 25.59 -
14517 856.2 8.7 681 14523 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.070 3737 613.5 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.54 -
14547 853.2 9.0 682 14553 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2322 -628.9 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.72 -
14877 820.9 9.7 693 14879 done 0.48 - - 3356 - - - 2318 - 156.2 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15177 793.6 8.8 703 15178 done 0.48 - - 3356 - - - 2318 - 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - - -
15477 767.4 8.7 713 15478 done 0.48 - - 3356 - - - 2318 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
15777 741.6 8.5 723 15783 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3728 618.4 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.56 -
15800 741.6 8.5 723 15808 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2311 -629.8 156.2 - - 2144 - - - - - - - - - 25.77 -
16107 711.1 9.1 734 16108 done 0.48 - - 3365 - - - 2308 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
16408 684.3 8.9 744 16409 done 0.48 - - 3365 - - - 2308 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
16707 656.1 9.5 754 16713 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.069 3740 609.4 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.52 -
16745 653.0 9.7 755 16749 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2322 -630.2 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.75 -
17063 621.5 9.5 766 17064 done 0.48 - - 3375 - - - 2319 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17363 592.9 9.4 776 17364 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17662 565.9 8.8 786 17663 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17963 539.5 8.8 796 17965 done 0.48 - - 3375 - - - 2319 - 156.2 - - 2142 - - - - - - - - - - -
18262 512.7 8.9 806 18263 done 0.48 - - 3375 - - - 2319 - 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - - -
18563 486.3 8.7 816 18568 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.068 3736 608.2 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.48 -
18602 483.4 8.9 817 18608 done 0.48 0.12 0.150 3353 -183.3 2.22 0.050 2323 -636.5 156.2 - - 2142 - - - - - - - - 25.52 25.74 -
18923 457.7 7.7 828 18929 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.057 915 -634.2 156.2 - - 2142 - - - - - - - - - 25.58 -
18972 455.2 7.8 829 18981 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.057 2327 636.0 156.2 - - 2142 - - - - - - - - - 25.58 -
19283 427.5 8.5 840 19284 done 0.48 - - 3361 - - - 2327 - 156.2 - - 2142 - - - - - - - - - - -
19583 403.1 8.0 850 19588 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.069 3735 612.2 156.2 - - 2142 - - - - - - - - - 25.44 -
19625 400.5 8.1 851 19630 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2317 -638.7 156.2 - - 2142 - - - - - - - - - 25.71 -
19938 373.8 8.1 867 19944 roll 0.48 - - 3382 - 2.17 0.057 927 -640.6 156.2 - - 2143 - - - - - - - - - 25.55 -
19986 370.5 8.3 869 19991 done 0.48 0.12 0.142 3349 -275.0 2.22 0.057 2332 632.9 156.2 - - 2142 - - - - - - - - 25.43 25.56 -
20294 348.0 6.9 884 20295 done 0.48 - - 3350 - - - 2332 - 158.2 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20594 328.0 6.5 899 20613 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.067 3735 615.4 170.3 12.12 0.722 2098 -3.6 0.183 - - - - - - - 25.70 24.12
20639 324.6 7.2 901 20643 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.049 2324 -635.6 170.3 - - 2097 - - - - - - - - - 25.79 -
20952 301.5 7.4 917 20957 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.057 923 -636.8 170.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.58 -
21000 298.6 7.3 919 21004 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.056 2330 633.8 170.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.59 -
21307 273.9 7.7 934 21312 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3733 615.4 170.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.46 -
21335 272.1 7.9 935 21339 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.049 2317 -637.8 170.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.72 -
21642 247.0 7.8 950 21647 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.057 921 -634.5 170.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.56 -
21690 244.1 7.5 952 21694 done 0.48 0.12 0.142 3355 -266.7 2.22 0.056 2328 633.8 170.3 - - 2095 - - - - - - - - 25.46 25.58 -
21997 224.9 5.9 967 22028 roll 0.50 - - 3354 - 2.30 0.068 3736 612.2 199.2 25.77 0.708 1981 -4.4 0.156 - - - - - - - 25.64 24.43
22054 221.4 6.0 969 22083 done 0.51 - - 3362 - 2.22 0.048 2322 -636.9 223.9 22.12 0.688 1881 -4.5 0.161 - - - - - - - 25.65 24.30
22399 196.6 7.2 987 22405 roll 0.51 - - 3372 - 2.22 0.056 925 -629.3 223.9 - - 1875 - - - - - - - - - 25.48 -
22461 192.1 7.3 991 22465 done 0.51 - - 3372 - 2.22 0.055 2327 631.5 223.9 - - 1874 - - - - - - - - - 25.51 -
22769 169.0 7.1 1011 22774 roll 0.51 - - 3372 - 2.28 0.067 3736 618.0 223.9 - - 1874 - - - - - - - - - 25.47 -
22801 166.7 7.5 1013 22805 done 0.51 - - 3382 - 2.22 0.048 2321 -637.4 223.9 - - 1874 - - - - - - - - - 25.69 -
23108 142.1 7.9 1033 23114 roll 0.51 - - 3391 - 2.25 0.055 912 -626.2 223.9 - - 1873 - - - - - - - - - 25.59 -
23138 139.8 7.8 1035 23144 done 0.51 0.10 0.103 3356 -350.0 2.20 0.055 2316 638.2 223.9 - - 1873 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
23455 119.4 6.0 1056 23486 roll 0.52 - - 3355 - 2.33 0.067 3744 612.9 250.5 22.60 0.632 1771 -4.5 0.095 - - - - - - - 25.67 24.58
23510 116.3 6.7 1065 23524 done 0.52 - - 3360 - 2.22 0.048 2322 -640.5 258.9 8.48 0.562 1738 -3.9 0.089 - - - - - - - 25.68 24.37
23832 96.6 5.1 1127 23881 roll 0.54 - - 3360 - 2.25 0.055 925 -620.9 307.5 40.35 0.617 1538 -5.0 0.086 - - - - - - - 25.41 24.45
23951 88.7 7.4 1148 23958 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.052 2329 632.4 307.5 - - 1535 - - - - - - - - - 25.41 -
24263 63.3 7.6 1209 24269 roll 0.54 - - 3359 - 2.28 0.067 3733 615.8 307.5 - - 1531 - - - - - - - - - 25.46 -
24501 44.2 6.8 1255 24514 done 0.54 - - 3359 - 2.20 0.045 2319 -642.7 314.0 5.22 0.457 1514 -3.3 0.035 - - - - - - - 25.75 24.34
24821 14.1 10.9 1317 24827 roll 0.54 - - 3359 - 2.30 0.064 3739 617.4 314.0 - - 1512 - - - - - - - - - 25.56 -
24855 10.7 10.0 1323 24862 done 0.54 - - 3359 - 2.22 0.046 2320 -639.2 314.0 - - 1512 - - - - - - - - - 25.81 -
24923 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24923 begin surface coast
24968 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24969 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.47 8.30 0.028 111 -391.3 0.17 0.080 2192 -752.9 315.21 - - 1509 - - - - - - - -