OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 387 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.66 of 150.00 AH used of 24V (46.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.75 of 100.00 AH used of 10V (60.25% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.66 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 512.68, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 62 VBD -0.55 - - 129 - - - 2507 - -175.2 -38.78 - 1835 - - - - - - - - - - -
66 3.0 -1.0 7 151 roll -0.55 11.43 0.236 2850 238.1 1.38 0.047 1585 -668.1 -175.2 -66.07 - 3568 -26.2 - - - - - - - 25.07 26.23 26.60
305 34.7 -19.1 46 310 done -0.52 - - 2850 - 1.35 0.040 2457 645.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.18 -
509 60.9 -13.3 62 514 roll -0.48 0.10 0.165 2878 280.0 1.27 0.024 1577 -692.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.34 26.39 -
574 68.8 -12.6 65 579 done -0.48 - - 2878 - 1.40 0.040 2480 645.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.23 -
777 90.4 -10.1 75 782 roll -0.48 - - 2878 - 1.38 0.049 3363 639.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.20 -
830 94.8 -10.1 77 835 done -0.48 - - 2878 - 1.30 0.024 2424 -722.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.50 -
1024 115.7 -10.6 87 1031 roll -0.55 - - 2879 - 1.17 0.026 1583 -718.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.44 -
1118 124.8 -10.6 91 1124 done -0.61 0.08 0.063 2820 -737.5 1.38 0.039 2476 647.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.20 26.28 -
1316 142.6 -7.3 101 1321 roll -0.64 - - 2820 - 1.27 0.027 1591 -696.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.44 -
1400 148.4 -6.6 105 1405 done -0.64 - - 2820 - 1.35 0.038 2475 654.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.30 -
1607 166.4 -9.9 115 1612 roll -0.66 - - 2820 - 1.35 0.047 3346 645.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.25 -
1639 169.1 -10.2 116 1645 done -0.69 - - 2820 - 1.27 0.024 2422 -727.6 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.52 -
1834 189.9 -10.3 126 1840 roll -0.69 - - 2820 - 1.48 0.047 3356 631.1 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.24 -
1912 196.2 -9.8 129 1918 done -0.69 - - 2820 - 1.30 0.024 2409 -728.5 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.53 -
2098 215.5 -9.8 139 2104 roll -0.69 - - 2820 - 1.15 0.026 1586 -715.7 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.45 -
2133 217.8 -9.8 140 2138 done -0.69 - - 2820 - 1.38 0.039 2481 648.6 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.31 -
2329 234.2 -8.1 150 2335 roll -0.72 - - 2820 - 1.27 0.024 1594 -698.4 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.46 -
2418 241.6 -8.6 154 2423 done -0.76 - - 2820 - 1.35 0.039 2474 651.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.30 -
2617 258.9 -8.7 164 2623 roll -0.81 0.12 0.088 2738 -683.3 1.27 0.021 1587 -698.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.53 26.46 -
2646 261.6 -9.1 165 2651 done -0.84 - - 2738 - 1.38 0.039 2480 647.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.31 -
2965 304.4 -13.5 181 2971 roll -0.77 0.15 0.166 2786 320.0 1.30 0.021 1583 -690.0 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.15 26.47 -
2984 304.4 -13.5 181 2992 done -0.69 - - 2786 - 1.40 0.040 2481 641.4 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.32 -
3289 339.5 -10.3 197 3296 roll -0.67 0.12 0.158 2829 358.3 1.35 0.046 3346 640.7 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - 26.26 26.25 -
3344 343.5 -9.4 199 3349 done -0.67 - - 2828 - 1.27 0.026 2427 -723.6 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.51 -
3658 369.2 -8.2 215 3663 roll -0.72 - - 2828 - 1.48 0.048 3350 623.6 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.23 -
3712 373.1 -8.8 217 3718 done -0.78 0.10 0.057 2766 -620.0 1.20 0.027 2499 -709.2 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - 26.34 26.51 -
4027 408.4 -11.0 233 4032 roll -0.74 - - 2766 - 1.25 0.024 1607 -713.6 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.47 -
4107 415.3 -10.8 236 4114 done -0.71 0.10 0.137 2803 370.0 1.35 0.040 2481 647.4 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - 26.00 26.31 -
4412 441.6 -7.8 252 4417 roll -0.75 - - 2803 - 1.38 0.049 3358 635.5 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.22 -
4430 441.6 -7.8 252 4438 done -0.79 - - 2803 - 1.27 0.027 2455 -711.0 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.51 -
4735 468.6 -8.6 268 4741 roll -0.82 - - 2803 - 1.45 0.050 3359 623.4 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.22 -
4820 476.4 -9.2 272 4826 done -0.82 - - 2803 - 1.25 0.028 2497 -689.6 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.50 -
5145 507.6 -9.7 288 5150 roll -0.86 0.12 0.098 2738 -541.7 1.27 0.021 1595 -710.2 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - 26.49 26.46 -
5193 512.4 -10.1 290 5199 done -0.86 - - 2738 - 1.38 0.040 2480 641.3 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.29 -
5512 548.8 -11.0 306 5514 done -0.80 0.15 0.163 2780 280.0 - - 2481 - -175.2 - - 3554 - - - - - - - - 26.18 - -
5815 577.6 -9.5 321 5820 roll -0.80 - - 2781 - 1.27 0.024 1601 -692.9 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.46 -
5848 580.3 -9.6 322 5853 done -0.80 - - 2781 - 1.35 0.040 2470 643.7 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.27 -
6164 612.5 -10.0 336 6169 roll -0.80 - - 2781 - 1.40 0.050 3353 630.7 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.18 -
6206 616.1 -9.9 337 6211 done -0.80 - - 2781 - 1.27 0.028 2475 -691.3 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.48 -
6532 651.8 -11.1 348 6538 roll -0.77 - - 2781 - 1.23 0.025 1607 -705.7 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.45 -
6681 665.6 -10.8 352 6687 done -0.77 - - 2781 - 1.35 0.040 2475 643.0 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.27 -
6988 700.4 -10.4 363 6993 roll -0.77 - - 2781 - 1.25 0.025 1603 -697.6 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.45 -
7022 704.1 -10.3 364 7027 done -0.77 - - 2781 - 1.38 0.041 2477 633.3 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.26 -
7357 735.8 -9.2 375 7362 roll -0.77 - - 2781 - 1.38 0.051 3346 629.7 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.16 -
7385 735.8 -9.2 375 7391 done -0.77 - - 2782 - 1.27 0.028 2476 -685.0 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.46 -
7690 766.5 -9.4 386 7695 roll -0.77 - - 2781 - 1.25 0.025 1601 -700.0 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.44 -
7754 772.5 -9.5 388 7759 done -0.77 - - 2781 - 1.38 0.041 2473 631.9 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.24 -
8089 804.1 -9.3 399 8094 roll -0.77 - - 2781 - 1.40 0.052 3357 631.4 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.14 -
8131 807.4 -9.3 400 8137 done -0.77 - - 2781 - 1.30 0.029 2476 -677.7 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.45 -
8457 836.9 -8.8 411 8463 roll -0.77 - - 2781 - 1.42 0.052 3351 616.2 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.12 -
8516 840.2 -8.8 412 8523 done -0.77 - - 2781 - 1.30 0.028 2466 -680.8 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.46 -
8823 869.2 -9.0 423 8824 done -0.77 - - 2781 - - - 2466 - -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - - -
9122 898.0 -9.7 433 9128 roll -0.77 - - 2781 - 1.23 0.025 1605 -700.0 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.44 -
9206 904.0 -9.5 435 9211 done -0.77 - - 2781 - 1.38 0.041 2481 634.8 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.21 -
9520 933.8 -8.6 446 9525 roll -0.77 - - 2781 - 1.27 0.025 1608 -687.4 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.42 -
9588 939.5 -8.7 448 9593 done -0.77 - - 2781 - 1.38 0.041 2484 634.8 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.20 -
9919 970.8 -9.7 459 9920 done -0.77 - - 2779 - - - 2484 - -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - - -
10124 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10124 begin apogee
10131 990.7 -9.4 466 10292 done -0.17 0.57 0.113 2977 347.4 - - 2110 - - 152.65 1.482 2852 -4.5 0.332 - - - - - - 25.73 - 22.67
10294 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10294 begin climb
10297 999.5 - 471 10476 roll 0.55 0.65 0.057 3215 366.2 1.58 0.046 2989 556.3 175.2 169.73 1.436 2137 -4.2 0.325 - - - - - - 24.68 23.80 22.11
10583 984.4 10.3 481 10590 done 0.48 - - 3218 - 1.30 0.026 2133 -658.5 175.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.58 -
10916 950.3 10.4 492 10922 roll 0.41 0.15 0.154 3169 -326.7 1.35 0.040 3001 643.0 175.2 - - 2124 - - - - - - - - 26.03 26.15 -
10954 946.8 10.1 493 10959 done 0.36 - - 3173 - 1.30 0.028 2135 -666.2 175.2 - - 2124 - - - - - - - - - 26.34 -
11285 917.7 8.9 504 11290 roll 0.36 - - 3176 - 1.35 0.033 1234 -667.4 175.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.32 -
11328 914.6 8.8 505 11333 done 0.36 - - 3176 - 1.38 0.037 2123 644.2 175.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.27 -
11653 885.9 8.6 516 11659 roll 0.36 - - 3176 - 1.38 0.047 3001 636.2 175.2 - - 2121 - - - - - - - - - 26.22 -
11787 874.2 9.4 520 11793 done 0.33 0.08 0.133 3147 -362.5 1.33 0.027 2109 -670.7 175.2 - - 2121 - - - - - - - - 26.13 26.45 -
12114 850.7 6.6 531 12171 roll 0.36 - - 3147 - 1.50 0.042 3002 595.3 233.4 51.55 1.393 1901 -4.3 0.289 - - - - - - - 25.33 23.53
12236 842.1 6.9 535 12286 done 0.37 - - 3146 - 1.35 0.026 2113 -658.5 281.7 44.72 1.362 1704 -4.4 0.302 - - - - - - - 25.96 23.53
12600 814.4 8.3 547 12611 roll 0.49 0.12 0.093 3214 566.7 1.45 0.044 3000 611.7 287.6 6.00 1.047 1680 -4.0 0.345 - - - - - - 26.30 26.06 23.96
12638 811.1 8.5 548 12645 done 0.57 - - 3214 - 1.33 0.027 2110 -669.2 287.6 - - 1679 - - - - - - - - - 26.25 -
12970 774.0 10.8 559 12972 done 0.57 - - 3214 - - - 2110 - 287.6 - - 1678 - - - - - - - - - - -
13268 743.1 10.1 569 13273 roll 0.57 - - 3214 - 1.40 0.043 2996 632.9 287.6 - - 1677 - - - - - - - - - 26.23 -
13302 739.3 10.4 570 13307 done 0.57 - - 3214 - 1.30 0.027 2130 -666.2 287.6 - - 1677 - - - - - - - - - 26.44 -
13637 706.5 9.5 581 13643 roll 0.57 - - 3214 - 1.38 0.043 3004 633.3 287.6 - - 1676 - - - - - - - - - 26.24 -
13671 703.1 9.6 582 13676 done 0.57 - - 3214 - 1.33 0.027 2129 -657.9 287.6 - - 1676 - - - - - - - - - 26.44 -
14009 670.8 9.7 593 14014 roll 0.57 - - 3216 - 1.33 0.033 1239 -669.2 287.6 - - 1675 - - - - - - - - - 26.33 -
14066 667.0 9.8 594 14074 done 0.57 - - 3214 - 1.35 0.036 2120 652.6 287.6 - - 1675 - - - - - - - - - 26.28 -
14373 634.5 9.8 605 14378 roll 0.57 - - 3214 - 1.35 0.046 2990 644.4 287.6 - - 1675 - - - - - - - - - 26.20 -
14420 631.1 9.9 606 14426 done 0.57 - - 3214 - 1.30 0.027 2122 -667.7 287.6 - - 1675 - - - - - - - - - 26.44 -
14741 600.4 9.0 617 14742 done 0.57 - - 3214 - - - 2122 - 287.6 - - 1675 - - - - - - - - - - -
15052 575.4 7.8 632 15077 roll 0.58 - - 3214 - 1.45 0.043 3002 606.9 309.2 20.58 1.178 1592 -4.0 0.219 - - - - - - - 25.86 23.89
15142 568.4 8.2 636 15157 done 0.59 - - 3214 - 1.35 0.027 2117 -655.6 317.4 8.85 1.050 1559 -3.7 0.224 - - - - - - - 26.17 23.91
15456 546.3 6.5 652 15516 roll 0.61 - - 3214 - 1.48 0.042 2993 591.9 378.3 54.95 1.193 1310 -4.5 0.230 - - - - - - - 25.34 23.70
15535 542.3 6.7 655 15593 done 0.63 - - 3214 - 1.38 0.027 2089 -655.1 433.9 50.75 1.160 1083 -4.5 0.232 - - - - - - - 25.70 23.52
15903 507.0 10.9 674 15908 roll 0.82 0.20 0.074 3311 485.0 1.40 0.041 2994 646.4 433.9 - - 1078 - - - - - - - - 26.25 26.08 -
15990 495.4 13.3 678 15995 done 0.84 - - 3315 - 1.30 0.027 2133 -662.3 433.9 - - 1078 - - - - - - - - - 26.32 -
16314 443.9 15.5 694 16320 roll 0.80 - - 3312 - 1.35 0.033 1231 -668.1 433.9 - - 1077 - - - - - - - - - 26.29 -
16388 434.4 14.7 697 16393 done 0.77 0.08 0.116 3282 -375.0 1.38 0.035 2122 645.7 433.9 - - 1077 - - - - - - - - 26.03 26.26 -
16702 393.9 12.4 713 16707 roll 0.77 - - 3282 - 1.35 0.045 2993 645.2 433.9 - - 1077 - - - - - - - - - 26.21 -
16759 388.2 12.9 715 16765 done 0.77 - - 3282 - 1.33 0.026 2112 -662.4 433.9 - - 1077 - - - - - - - - - 26.43 -
17065 349.1 11.5 731 17070 roll 0.77 - - 3283 - 1.30 0.033 1237 -673.1 433.9 - - 1077 - - - - - - - - - 26.32 -
17128 342.0 11.3 734 17133 done 0.77 - - 3284 - 1.35 0.034 2119 653.3 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - 26.28 -
17452 307.9 10.9 750 17457 roll 0.77 - - 3285 - 1.35 0.045 2992 646.7 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - 26.20 -
17505 302.4 11.6 752 17510 done 0.77 - - 3283 - 1.33 0.025 2106 -666.2 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - 26.44 -
17818 265.5 10.8 768 17824 roll 0.77 - - 3283 - 1.30 0.033 1239 -666.9 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - 26.31 -
17846 263.1 10.5 769 17852 done 0.77 - - 3283 - 1.35 0.034 2121 653.3 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - 26.27 -
18165 229.6 10.6 785 18170 roll 0.77 - - 3284 - 1.35 0.044 2993 645.9 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - 26.20 -
18238 222.7 10.7 788 18243 done 0.77 - - 3283 - 1.30 0.025 2121 -670.8 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - 26.44 -
18432 203.8 9.3 798 18433 done 0.82 - - 3283 - - - 2121 - 433.9 - - 1076 - - - - - - - - - - -
18612 187.2 8.7 807 18618 roll 0.90 0.12 0.097 3354 591.7 1.38 0.039 3009 643.5 433.9 - - 1077 - - - - - - - - 26.46 26.18 -
18630 187.2 8.7 807 18638 done 0.98 - - 3360 - 1.33 0.026 2116 -671.4 433.9 - - 1077 - - - - - - - - - 26.43 -
18817 159.8 14.1 817 18822 roll 0.94 - - 3365 - 1.27 0.031 1251 -681.1 433.9 - - 1077 - - - - - - - - - 26.32 -
18904 148.8 13.0 821 18910 done 0.90 0.10 0.114 3326 -390.0 1.33 0.035 2119 652.6 433.9 - - 1077 - - - - - - - - 25.98 26.26 -
19106 130.1 8.5 831 19111 roll 0.90 - - 3326 - 1.35 0.044 2995 648.9 433.9 - - 1077 - - - - - - - - - 26.19 -
19159 125.9 8.8 833 19164 done 0.90 - - 3326 - 1.30 0.025 2125 -669.2 433.9 - - 1078 - - - - - - - - - 26.44 -
19354 106.9 9.6 843 19359 roll 0.90 - - 3326 - 1.35 0.041 2988 639.3 433.9 - - 1079 - - - - - - - - - 26.20 -
19377 104.4 9.7 844 19383 done 0.90 - - 3326 - 1.30 0.025 2111 -674.6 433.9 - - 1079 - - - - - - - - - 26.44 -
19585 84.6 9.9 854 19590 roll 0.95 - - 3325 - 1.38 0.041 2990 637.0 433.9 - - 1079 - - - - - - - - - 26.20 -
19618 81.8 10.1 855 19623 done 1.00 - - 3326 - 1.30 0.024 2098 -686.2 433.9 - - 1078 - - - - - - - - - 26.45 -
19814 64.9 6.0 865 19891 roll 1.12 0.20 0.067 3415 445.0 1.48 0.039 2998 608.1 511.3 67.50 0.773 767 -4.6 0.043 - - - - - - 26.46 25.56 24.06
19907 57.1 10.1 869 19912 done 1.12 - - 3418 - 1.30 0.025 2140 -660.0 511.3 - - 766 - - - - - - - - - 25.86 -
20101 32.0 16.6 886 20107 roll 1.09 0.12 0.145 3378 -333.3 1.35 0.029 1223 -679.3 511.3 - - 765 - - - - - - - - 26.06 26.14 -
20149 26.2 12.6 890 20157 done 1.09 - - 3378 - 1.38 0.033 2127 655.1 511.3 - - 764 - - - - - - - - - 26.16 -
20341 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20341 begin surface coast
20372 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20372 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.02 8.35 0.041 134 -388.5 0.52 0.044 2485 688.5 512.68 - - 762 - - - - - - - -