NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 384 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.29 of 150.00 AH used of 24V (64.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.90 of 100.00 AH used of 10V (56.10% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 443.75, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 105 - - - 2189 - -136.3 -60.85 - 2644 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -3.2 11 122 roll -0.47 11.48 0.215 3036 255.3 2.22 0.066 787 -631.5 -136.3 -17.23 - 3353 -41.1 - - - - - - - 24.85 25.53 26.18
292 36.5 -13.4 50 299 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.052 2206 630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
606 80.2 -11.3 111 612 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.050 790 -643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
696 90.0 -10.8 128 703 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2203 642.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
1019 125.2 -11.0 185 1024 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.062 3607 632.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
1118 135.8 -11.7 191 1125 done -0.47 0.12 0.133 3042 291.7 2.17 0.043 2186 -654.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
1427 167.2 -9.2 212 1432 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.063 3604 630.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
1464 170.3 -9.4 214 1470 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2198 -654.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
1770 201.0 -9.8 235 1771 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2071 231.0 -9.4 250 2072 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2370 259.0 -9.0 265 2371 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2670 286.2 -9.1 280 2676 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.063 3611 620.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
2713 289.9 -9.1 282 2717 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2197 -651.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
3026 320.0 -9.6 298 3031 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.052 803 -648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
3073 324.1 -9.8 300 3077 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.051 2204 645.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
3381 357.7 -10.7 315 3386 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.063 3606 631.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3403 359.8 -10.6 316 3408 done -0.47 0.15 0.125 3049 300.0 2.15 0.044 2203 -652.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.66 25.87 -
3716 385.1 -7.5 332 3717 done -0.47 - - 3049 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4028 405.9 -6.4 346 4029 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4327 423.3 -5.5 356 4332 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.065 3618 617.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4360 425.1 -5.5 357 4364 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.046 2198 -645.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
4688 445.9 -6.5 368 4693 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.065 3611 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4730 448.0 -6.6 369 4734 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.046 2190 -645.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
5043 472.2 -7.6 380 5048 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.065 3605 620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
5105 477.0 -7.8 382 5109 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.046 2195 -649.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
5427 502.7 -8.1 393 5428 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5728 528.1 -8.5 403 5733 roll -0.47 - - 3011 - 2.25 0.065 3598 624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5765 530.8 -8.6 404 5770 done -0.47 0.12 0.126 3046 291.7 2.17 0.046 2193 -647.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.66 25.82 -
6083 554.8 -6.9 415 6089 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.066 3607 620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
6107 554.8 -6.9 415 6114 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2200 -648.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
6414 575.6 -5.7 426 6415 done -0.47 - - 3039 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6713 591.8 -5.5 436 6719 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.067 3605 624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6762 593.5 -5.5 437 6766 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2203 -646.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
7068 613.6 -6.3 447 7074 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.067 3606 610.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
7116 615.5 -6.3 448 7120 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.047 2189 -644.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
7424 638.3 -7.2 458 7425 done -0.47 - - 3019 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7723 660.7 -7.5 468 7729 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.067 3606 617.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7771 663.0 -7.7 469 7776 done -0.47 0.12 0.127 3046 308.3 2.17 0.047 2200 -647.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
8079 683.2 -6.0 479 8080 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8378 700.7 -5.7 489 8379 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8678 716.4 -5.2 499 8684 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.067 3605 617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8732 718.0 -5.2 500 8739 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.048 2190 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
9038 737.4 -6.1 511 9039 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9338 755.0 -5.7 521 9344 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
9392 756.8 -5.7 522 9399 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.048 2190 -645.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
9698 777.5 -6.1 533 9704 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3605 620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
9728 779.4 -6.2 534 9734 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.047 2200 -647.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.74 -
10059 800.4 -6.1 545 10060 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10358 817.8 -5.7 555 10364 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.067 3604 616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10382 817.8 -5.7 555 10389 done -0.47 0.12 0.127 3045 308.3 2.20 0.047 2188 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
10689 833.4 -4.7 566 10695 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.067 3607 617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10731 835.1 -5.0 567 10735 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.048 2192 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
11045 852.6 -5.4 578 11050 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3606 614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
11074 854.3 -5.5 579 11079 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.049 2207 -644.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
11404 873.8 -6.0 590 11410 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.067 3606 608.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
11434 875.6 -6.0 591 11440 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2191 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
11764 896.7 -6.2 602 11765 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12064 914.8 -6.1 612 12069 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.068 3608 617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
12097 916.9 -6.2 613 12104 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.20 0.048 2195 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
12424 934.7 -5.8 624 12425 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12724 951.1 -5.4 634 12729 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.068 3607 614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
12747 951.1 -5.4 634 12754 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.049 2198 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
13054 971.6 -6.5 645 13059 roll -0.47 - - 3037 - 2.17 0.056 807 -641.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
13084 973.6 -6.6 646 13089 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.056 2190 637.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.49 -
13321 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13321 begin apogee
13329 990.6 -7.1 654 13455 done -0.22 0.28 0.109 3125 342.9 - - 2338 - - 121.97 1.176 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.69 - 23.08
13458 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13458 begin climb
13461 995.6 - 658 13596 done 0.47 0.62 0.072 3344 353.2 - - 2338 - 136.3 130.90 1.138 2239 -4.2 0.412 - - - - - - 24.43 - 22.10
13893 969.1 8.2 673 13899 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.057 931 -611.7 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 24.99 -
13956 963.9 8.4 675 13960 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 2326 611.8 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.14 -
14280 935.1 8.8 686 14285 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.070 3733 611.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
14321 932.2 8.9 687 14326 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.050 2329 -632.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.58 -
14635 903.3 8.8 698 14640 roll 0.47 - - 3375 - 2.20 0.058 925 -638.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.59 -
14667 900.7 8.8 699 14671 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 2325 630.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14989 869.4 9.6 710 14995 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.069 3737 613.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.56 -
15033 866.2 9.8 711 15039 done 0.47 0.15 0.157 3348 -180.0 2.22 0.050 2328 -634.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.47 25.74 -
15349 837.3 8.8 722 15355 roll 0.47 - - 3347 - 2.28 0.069 3730 614.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
15379 834.4 9.1 723 15385 done 0.47 - - 3355 - 2.25 0.051 2321 -626.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.76 -
15710 801.7 10.2 734 15715 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.069 3726 616.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
15732 801.7 10.2 734 15739 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.050 2324 -637.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.78 -
16039 767.5 9.9 745 16045 roll 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 915 -634.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.65 -
16073 764.7 9.8 746 16077 done 0.47 - - 3376 - 2.25 0.057 2336 631.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.65 -
16395 731.8 10.1 757 16400 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.070 3744 612.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
16443 728.5 10.2 758 16448 done 0.47 0.15 0.151 3347 -186.7 2.22 0.051 2325 -639.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
16750 700.2 8.3 768 16751 done 0.47 - - 3347 - - - 2324 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17050 675.5 8.0 778 17054 roll 0.47 - - 3355 - 2.25 0.057 920 -624.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
17085 673.0 8.0 779 17089 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.056 2327 633.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
17408 647.8 7.6 790 17409 done 0.47 - - 3355 - - - 2327 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17707 624.9 7.7 800 17713 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.069 3742 615.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
17730 624.9 7.7 800 17737 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.050 2323 -630.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
18037 598.4 8.1 811 18038 done 0.47 - - 3365 - - - 2322 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18338 574.7 7.7 821 18343 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.068 3739 616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
18385 571.9 8.0 822 18389 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.050 2323 -629.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
18692 543.7 8.8 832 18693 done 0.47 - - 3376 - - - 2322 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18993 516.4 9.0 842 18999 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.068 3738 615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
19022 513.4 9.2 843 19029 done 0.47 0.15 0.147 3347 -186.7 2.25 0.050 2318 -631.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.47 25.74 -
19352 488.5 7.3 854 19358 roll 0.47 - - 3355 - 2.20 0.057 928 -631.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
19386 486.4 7.3 855 19390 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.057 2333 632.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
19708 462.5 7.2 866 19714 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.069 3747 614.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
19746 460.1 7.4 867 19750 done 0.47 - - 3365 - 2.28 0.050 2312 -629.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
20064 435.4 7.3 878 20070 roll 0.47 - - 3375 - 2.17 0.057 928 -637.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
20093 433.1 7.3 879 20099 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.057 2327 630.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
20424 405.2 8.8 890 20430 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.068 3733 616.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.45 -
20491 399.2 9.6 892 20496 done 0.47 0.15 0.144 3346 -193.3 2.22 0.050 2321 -636.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
20798 374.8 7.3 907 20804 roll 0.47 - - 3346 - 2.33 0.067 3735 606.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.43 -
20842 371.6 7.7 909 20846 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.050 2321 -636.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
21154 348.6 7.0 925 21160 roll 0.47 - - 3364 - 2.22 0.057 920 -631.1 136.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
21216 344.5 6.9 928 21221 done 0.47 - - 3364 - 2.20 0.055 2321 636.8 138.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
21535 320.6 7.8 944 21540 roll 0.47 - - 3373 - 2.20 0.056 923 -635.5 138.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
21562 318.9 8.0 945 21566 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.056 2331 634.2 138.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
21870 291.0 9.1 960 21875 roll 0.47 - - 3374 - 2.28 0.067 3739 617.5 138.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
21944 284.7 10.1 963 21951 done 0.47 0.15 0.144 3345 -193.3 2.22 0.049 2324 -637.4 138.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
22249 261.0 6.8 979 22257 done 0.47 - - 3344 - - - 2322 - 144.2 5.57 0.575 2205 -2.9 0.145 - - - - - - - - 23.96
22550 242.5 5.8 994 22580 done 0.49 - - 3345 - - - 2322 - 173.8 27.77 0.717 2084 -4.4 0.164 - - - - - - - - 24.35
22870 222.2 6.6 1010 22889 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.056 917 -610.9 184.2 9.85 0.642 2043 -4.2 0.160 - - - - - - - 25.67 24.32
22921 219.3 6.7 1012 22935 done 0.49 - - 3353 - 2.25 0.054 2335 630.2 192.8 8.93 0.626 2007 -4.0 0.157 - - - - - - - 25.54 24.27
23252 194.4 7.6 1030 23257 roll 0.49 - - 3353 - 2.25 0.067 3732 620.9 192.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.45 -
23289 191.6 8.1 1032 23295 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.047 2322 -640.9 192.8 - - 2002 - - - - - - - - - 25.68 -
23595 163.2 8.4 1053 23601 roll 0.49 - - 3372 - 2.20 0.054 922 -636.4 192.8 - - 2001 - - - - - - - - - 25.58 -
23665 158.4 8.0 1057 23673 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.054 2334 636.0 192.8 - - 2001 - - - - - - - - - 25.60 -
23973 133.4 7.5 1078 23974 done 0.49 - - 3372 - - - 2334 - 192.8 - - 2001 - - - - - - - - - - -
24272 113.2 6.7 1112 24286 roll 0.50 - - 3382 - 2.22 0.053 922 -636.0 199.7 6.72 0.540 1978 -3.4 0.080 - - - - - - - 25.84 24.41
24310 111.0 6.0 1118 24341 done 0.51 - - 3382 - 2.20 0.054 2326 638.2 224.2 22.05 0.627 1879 -4.5 0.088 - - - - - - - 25.73 24.60
24649 89.2 6.3 1183 24669 roll 0.51 - - 3382 - 2.35 0.066 3733 598.7 241.8 15.65 0.598 1807 -4.6 0.076 - - - - - - - 25.63 24.55
24703 85.3 7.4 1192 24710 done 0.51 - - 3392 - 2.22 0.047 2317 -637.8 241.8 - - 1806 - - - - - - - - - 25.64 -
25015 65.1 5.6 1253 25053 roll 0.53 - - 3401 - 2.22 0.053 920 -629.3 278.6 31.02 0.601 1657 -4.8 0.058 - - - - - - - 25.53 24.58
25087 60.8 6.0 1265 25118 done 0.54 0.12 0.126 3365 -300.0 2.22 0.053 2326 633.3 303.3 21.42 0.565 1556 -4.7 0.056 - - - - - - 25.39 25.47 24.37
25424 46.2 4.8 1330 25477 roll 0.56 - - 3365 - 2.28 0.053 914 -619.3 360.0 45.72 0.583 1325 -5.1 0.044 - - - - - - - 25.32 24.44
25495 43.2 3.8 1342 25566 done 0.59 - - 3355 - 2.25 0.050 2333 630.7 440.6 63.85 0.558 996 -5.2 0.044 - - - - - - - 25.34 24.20
25855 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25856 begin surface coast
25887 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25887 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.46 8.30 0.025 106 -391.4 0.20 0.073 2201 -660.0 443.75 - - 985 - - - - - - - -