NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 381 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.88 of 150.00 AH used of 24V (64.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.60 of 100.00 AH used of 10V (56.40% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 391.25, SM_CC=300)
• GPS1 time: 80 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.47 - - 128 - - - 2208 - -136.3 -73.40 - 2769 - - - - - - - - - - -
97 3.3 -3.5 13 128 roll -0.47 11.55 0.220 3032 251.4 2.28 0.074 3613 616.2 -136.3 -12.55 - 3351 -46.4 - - - - - - - 24.89 25.46 26.14
248 30.8 -11.8 41 255 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.044 2186 -642.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
560 78.2 -12.1 102 567 roll -0.47 - - 3032 - 2.17 0.050 792 -642.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
637 86.4 -10.8 116 643 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 2205 642.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
948 123.9 -11.5 173 954 roll -0.47 - - 3012 - 2.20 0.061 3601 634.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
986 127.2 -11.3 175 994 done -0.47 0.12 0.131 3047 291.7 2.17 0.043 2183 -653.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.65 25.83 -
1296 153.6 -8.4 196 1299 roll -0.47 - - 3047 - 2.15 0.050 793 -646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
1366 159.4 -9.1 200 1372 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.050 2211 644.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.73 -
1672 187.5 -8.5 221 1678 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.063 3608 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1726 191.3 -8.5 224 1733 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.044 2187 -654.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
2042 219.5 -8.1 242 2048 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.062 3608 623.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
2070 221.1 -8.2 243 2074 done -0.47 - - 3020 - 2.15 0.044 2202 -654.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
2379 248.8 -9.0 258 2381 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2677 275.6 -8.6 273 2678 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2978 301.4 -8.5 288 2983 roll -0.47 - - 3019 - 2.15 0.051 800 -650.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
3041 306.7 -8.9 291 3046 done -0.47 0.12 0.136 3045 216.7 2.17 0.051 2201 645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.63 25.75 -
3354 327.9 -6.8 307 3360 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.064 3605 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3398 330.6 -6.7 309 3402 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.045 2192 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
3710 354.2 -7.5 325 3711 done -0.47 - - 3037 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4010 377.8 -7.7 340 4016 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.064 3598 626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
4050 381.0 -7.8 342 4056 done -0.47 - - 3027 - 2.15 0.046 2204 -648.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
4370 405.0 -7.3 357 4371 done -0.47 - - 3027 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4670 426.1 -7.2 367 4671 done -0.47 - - 3027 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4971 450.8 -8.6 377 4972 done -0.47 - - 3027 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5270 476.0 -8.1 387 5271 done -0.47 - - 3027 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5570 499.8 -7.7 397 5574 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.054 789 -636.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
5610 502.3 -7.6 398 5614 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.054 2206 638.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
5928 527.4 -7.7 409 5933 roll -0.47 - - 3008 - 2.25 0.066 3611 624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
6019 534.9 -8.1 412 6024 done -0.47 0.12 0.129 3044 300.0 2.20 0.047 2193 -644.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
6343 558.0 -7.1 423 6344 done -0.47 - - 3043 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6642 579.5 -7.0 433 6648 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
6685 581.9 -7.2 434 6690 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.047 2190 -645.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
6998 607.0 -7.7 445 7004 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3607 621.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.49 -
7036 609.4 -7.8 446 7040 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2203 -647.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.80 -
7353 635.2 -7.6 457 7354 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7654 655.5 -6.6 467 7659 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.067 3608 611.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
7691 657.7 -6.8 468 7695 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.047 2193 -643.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.78 -
8008 682.7 -7.8 479 8009 done -0.47 - - 3015 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8309 704.4 -6.9 489 8315 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.067 3602 618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
8387 708.6 -7.0 491 8392 done -0.47 0.12 0.127 3042 300.0 2.17 0.047 2202 -645.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
8694 726.3 -5.3 501 8695 done -0.47 - - 3042 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8994 743.6 -5.9 511 9000 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3607 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
9024 745.6 -5.9 512 9030 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2203 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
9354 766.8 -6.5 523 9355 done -0.47 - - 3034 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9654 787.0 -7.0 533 9660 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3604 615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
9706 789.2 -7.1 534 9713 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.048 2193 -641.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10013 814.6 -7.5 545 10014 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10314 835.4 -6.8 555 10315 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10614 854.7 -6.3 565 10619 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.068 3601 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10657 856.7 -6.3 566 10661 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.049 2193 -640.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
10970 878.8 -6.9 577 10975 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.068 3607 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
11007 881.0 -7.0 578 11011 done -0.47 0.12 0.125 3041 300.0 2.20 0.049 2195 -641.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
11326 899.5 -5.5 589 11327 done -0.47 - - 3042 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11625 915.3 -5.2 599 11626 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11925 929.9 -4.7 609 11931 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.068 3608 607.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
11979 931.6 -4.9 610 11985 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.049 2202 -639.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
12285 948.4 -5.2 621 12286 done -0.47 - - 3034 - - - 2201 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12585 965.6 -6.2 631 12586 done -0.47 - - 3034 - - - 2202 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12886 984.4 -6.4 641 12891 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.069 3608 603.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.32 -
12923 986.2 -6.4 642 12927 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 2201 -633.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
12968 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12968 begin apogee
12975 990.1 -6.7 644 13101 done -0.22 0.28 0.107 3120 339.3 - - 2331 - - 121.20 1.176 2793 -4.5 0.424 - - - - - - 25.70 - 23.11
13105 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13105 begin climb
13108 994.2 - 648 13249 roll 0.47 0.65 0.073 3345 346.2 2.58 0.067 3716 536.8 136.3 130.18 1.136 2237 -4.3 0.415 - - - - - - 24.44 23.34 22.12
13273 986.3 6.2 654 13302 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.049 2328 -578.3 157.5 20.65 1.058 2152 -4.1 0.426 - - - - - - - 23.81 22.28
13602 953.4 10.2 665 13608 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.058 921 -611.7 157.5 - - 2144 - - - - - - - - - 25.02 -
13635 950.2 10.2 666 13640 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 2318 612.7 157.5 - - 2144 - - - - - - - - - 25.11 -
13958 915.2 10.8 677 13963 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.070 3732 614.8 157.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.41 -
14000 911.8 11.0 678 14005 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.049 2327 -632.9 157.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.58 -
14313 875.5 10.9 689 14314 done 0.48 - - 3377 - - - 2322 - 157.5 - - 2142 - - - - - - - - - - -
14614 844.0 10.3 699 14615 done 0.48 - - 3377 - - - 2322 - 157.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
14913 814.3 10.0 709 14914 done 0.48 - - 3378 - - - 2322 - 157.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
15213 784.7 9.9 719 15214 done 0.48 - - 3378 - - - 2322 - 157.5 - - 2141 - - - - - - - - - - -
15514 754.4 10.2 729 15519 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.068 3738 615.7 157.5 - - 2140 - - - - - - - - - 25.57 -
15531 754.4 10.2 729 15536 done 0.48 0.15 0.148 3348 -193.3 2.22 0.051 2322 -637.8 157.5 - - 2140 - - - - - - - - 25.53 25.77 -
15838 725.0 9.0 739 15839 done 0.48 - - 3348 - - - 2320 - 157.5 - - 2140 - - - - - - - - - - -
16139 697.4 9.0 749 16144 roll 0.48 - - 3356 - 2.17 0.058 927 -641.9 157.5 - - 2140 - - - - - - - - - 25.64 -
16171 694.8 8.9 750 16175 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 2332 632.9 157.5 - - 2140 - - - - - - - - - 25.65 -
16493 665.1 8.9 761 16499 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.070 3739 611.7 157.5 - - 2140 - - - - - - - - - 25.53 -
16554 658.9 9.6 763 16560 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2327 -641.8 157.5 - - 2139 - - - - - - - - - 25.77 -
16883 629.5 8.5 774 16885 done 0.48 - - 3366 - - - 2324 - 157.5 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17184 604.2 8.7 784 17190 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3729 616.2 157.5 - - 2139 - - - - - - - - - 25.52 -
17214 601.4 8.9 785 17219 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.051 2326 -637.7 157.5 - - 2139 - - - - - - - - - 25.76 -
17544 568.3 10.2 796 17549 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.057 919 -639.5 157.5 - - 2139 - - - - - - - - - 25.60 -
17573 565.3 10.1 797 17580 done 0.48 0.15 0.141 3347 -266.7 2.25 0.057 2334 628.9 157.5 - - 2139 - - - - - - - - 25.44 25.61 -
17905 539.4 7.2 808 17910 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.070 3731 620.9 157.5 - - 2139 - - - - - - - - - 25.49 -
17933 537.2 7.1 809 17939 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.051 2322 -634.7 157.5 - - 2139 - - - - - - - - - 25.74 -
18264 515.7 6.2 820 18284 done 0.49 - - 3354 - - - 2320 - 177.5 17.60 0.861 2070 -3.9 0.261 - - - - - - - - 24.26
18564 495.5 7.0 830 18565 done 0.49 - - 3354 - - - 2320 - 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - - -
18864 472.3 7.8 840 18870 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.067 3725 616.2 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.53 -
18911 469.6 8.0 841 18915 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.050 2325 -636.4 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.74 -
19219 442.8 8.2 851 19224 roll 0.49 - - 3373 - 2.20 0.057 918 -639.5 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.60 -
19278 437.8 8.2 853 19284 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.057 2331 628.0 177.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.63 -
19609 409.5 8.7 864 19615 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.069 3726 620.0 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.51 -
19651 406.4 9.0 865 19655 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.050 2319 -633.8 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.75 -
19964 376.5 9.2 880 19965 done 0.49 - - 3382 - - - 2317 - 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
20264 347.7 9.8 895 20269 roll 0.49 - - 3393 - 2.17 0.057 924 -641.9 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.60 -
20285 345.9 9.7 896 20290 done 0.49 0.10 0.118 3358 -350.0 2.20 0.057 2324 636.4 177.5 - - 2064 - - - - - - - - 25.43 25.62 -
20604 317.9 8.5 912 20609 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.068 3737 619.7 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.50 -
20652 314.1 8.8 914 20656 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.050 2321 -637.8 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.75 -
20959 286.7 8.5 929 20964 roll 0.49 - - 3377 - 2.20 0.057 920 -636.8 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.59 -
20991 285.0 8.5 930 20998 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.056 2331 635.6 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.60 -
21299 256.5 9.2 946 21304 roll 0.49 - - 3376 - 2.25 0.068 3734 623.6 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.48 -
21346 252.3 9.8 948 21351 done 0.49 0.12 0.146 3354 -183.3 2.20 0.049 2326 -640.0 177.5 - - 2064 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
21654 228.2 7.3 963 21659 roll 0.49 - - 3361 - 2.17 0.057 926 -645.2 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.58 -
21696 225.3 7.2 965 21700 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.056 2326 636.4 177.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.60 -
22009 204.5 6.3 981 22031 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.068 3734 604.3 195.4 16.10 0.672 1997 -4.2 0.141 - - - - - - - 25.79 24.50
22053 201.8 6.5 983 22070 done 0.50 - - 3371 - 2.20 0.049 2321 -642.3 207.6 11.93 0.646 1947 -4.2 0.145 - - - - - - - 25.78 24.45
22376 178.1 7.2 1004 22382 roll 0.50 - - 3382 - 2.17 0.056 926 -642.9 207.6 - - 1944 - - - - - - - - - 25.57 -
22405 175.8 7.4 1006 22410 done 0.50 - - 3382 - 2.22 0.054 2335 634.7 207.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.58 -
22722 146.8 9.4 1027 22723 done 0.50 - - 3382 - - - 2335 - 207.6 - - 1942 - - - - - - - - - - -
23021 122.3 7.3 1047 23026 roll 0.50 - - 3382 - 2.22 0.067 3724 625.7 207.6 - - 1942 - - - - - - - - - 25.52 -
23089 116.5 8.6 1057 23097 done 0.50 0.12 0.142 3357 -208.3 2.20 0.048 2324 -636.4 207.6 - - 1942 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
23404 96.6 6.4 1118 23424 roll 0.51 - - 3365 - 2.28 0.055 921 -615.4 224.1 14.55 0.602 1880 -4.3 0.076 - - - - - - - 25.83 24.64
23464 92.7 6.5 1128 23484 done 0.51 - - 3365 - 2.20 0.054 2326 638.6 237.5 13.20 0.590 1824 -4.2 0.074 - - - - - - - 25.67 24.57
23792 74.6 5.2 1191 23835 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.054 918 -604.3 282.4 37.20 0.610 1641 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.48 24.56
23884 68.3 6.9 1207 23891 done 0.53 - - 3369 - 2.25 0.052 2332 628.4 284.9 - - 1638 - - - - - - - - - 25.44 -
24198 50.7 4.5 1268 24257 roll 0.56 - - 3369 - 2.38 0.066 3733 588.7 349.2 53.65 0.588 1370 -5.0 0.048 - - - - - - - 25.26 24.42
24291 45.8 5.5 1284 24332 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.047 2322 -635.6 388.1 31.88 0.559 1210 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.39 24.28
24639 12.8 11.8 1351 24646 roll 0.57 - - 3369 - 2.20 0.051 919 -637.7 388.1 - - 1203 - - - - - - - - - 25.53 -
24709 4.2 11.0 1364 24717 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.052 2333 636.9 388.1 - - 1202 - - - - - - - - - 25.56 -
24721 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24722 begin surface coast
24754 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24754 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.47 8.35 0.028 110 -390.3 0.20 0.072 2206 -635.0 391.25 - - 1199 - - - - - - - -