NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 378 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.45 of 150.00 AH used of 24V (65.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.29 of 100.00 AH used of 10V (56.71% remains)
• Surface angle -74.3 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 110 VBD -0.47 - - 107 - - - 2192 - -136.3 -91.00 - 2571 - - - - - - - - - - -
115 3.0 -3.7 16 152 roll -0.47 11.45 0.214 3027 255.0 2.40 0.076 3619 594.6 -136.3 -20.58 - 3352 -37.9 - - - - - - - 24.86 25.44 26.09
182 13.0 -15.7 27 188 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2208 -641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
492 64.4 -13.3 88 499 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.051 789 -645.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
602 78.3 -11.7 109 608 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 2205 643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
913 115.1 -12.6 170 921 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 783 -646.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
982 123.9 -13.2 179 986 done -0.47 0.12 0.137 3042 208.3 2.22 0.050 2202 639.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.60 25.73 -
1291 151.9 -8.0 199 1296 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.062 3612 635.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
1411 162.0 -8.4 207 1416 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.043 2194 -659.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.89 -
1725 190.7 -9.2 228 1726 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2025 216.3 -8.5 245 2026 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2326 242.4 -8.6 260 2327 done -0.47 - - 3033 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2625 269.2 -8.6 275 2629 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.051 785 -646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.76 -
2660 271.3 -8.6 276 2666 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 2205 639.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.77 -
2968 298.7 -8.4 292 2969 done -0.47 - - 3026 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3267 324.7 -8.7 307 3273 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.063 3613 634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
3315 328.3 -8.8 309 3320 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.045 2196 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
3622 356.2 -8.7 324 3623 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3922 382.1 -8.9 339 3924 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4233 409.5 -8.8 353 4238 roll -0.47 - - 3005 - 2.28 0.064 3607 620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
4255 409.5 -8.8 353 4262 done -0.47 0.12 0.129 3041 300.0 2.17 0.045 2195 -650.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
4562 433.5 -7.1 364 4563 done -0.47 - - 3041 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4862 455.7 -7.5 374 4868 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.065 3609 616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
4885 455.7 -7.5 374 4892 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.046 2195 -642.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
5192 481.9 -7.9 385 5193 done -0.47 - - 3032 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5492 505.3 -7.7 395 5498 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.066 3609 615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
5525 507.7 -7.9 396 5529 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.047 2196 -642.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
5853 534.8 -8.2 407 5858 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.066 3607 618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
5882 537.4 -8.4 408 5888 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2203 -647.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6213 566.4 -8.8 419 6219 roll -0.47 - - 3013 - 2.17 0.054 804 -644.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6243 569.3 -9.0 420 6249 done -0.47 0.10 0.111 3041 280.0 2.17 0.054 2198 642.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.48 25.67 -
6573 593.7 -7.3 431 6578 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.067 3600 623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
6633 598.4 -7.5 433 6638 done -0.47 - - 3032 - 2.15 0.047 2208 -647.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.82 -
6962 624.0 -7.8 444 6968 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.066 3608 614.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
6992 626.4 -7.8 445 6998 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.047 2194 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.80 -
7323 653.0 -7.8 456 7328 roll -0.47 - - 3023 - 2.15 0.054 804 -646.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
7355 655.3 -7.8 457 7359 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.054 2208 638.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
7678 680.1 -7.3 468 7682 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3607 613.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
7740 684.9 -7.4 470 7746 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.20 0.047 2195 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
8070 704.0 -6.0 481 8071 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8371 723.5 -6.7 491 8372 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8670 744.2 -6.7 501 8675 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3601 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
8702 746.1 -6.5 502 8707 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.048 2202 -644.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.77 -
9026 766.8 -6.1 513 9027 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9325 784.7 -6.0 523 9331 roll -0.47 - - 3040 - 2.17 0.056 801 -645.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.57 -
9385 788.4 -6.0 525 9391 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.054 2193 641.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
9716 808.2 -6.2 536 9721 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.068 3605 619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
9793 812.2 -6.4 538 9797 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.048 2191 -642.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
10100 835.0 -7.3 548 10106 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.067 3607 615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
10143 837.3 -7.3 549 10147 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.048 2196 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
10455 862.4 -7.7 560 10461 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.067 3607 613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
10485 864.7 -7.7 561 10491 done -0.47 0.15 0.119 3049 293.3 2.20 0.047 2196 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
10816 883.0 -5.2 572 10817 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11115 899.5 -5.4 582 11121 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.068 3607 614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
11139 899.5 -5.4 582 11146 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.049 2194 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11445 917.3 -5.0 593 11446 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11746 932.4 -5.0 603 11751 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3607 614.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
11779 934.1 -5.1 604 11783 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2199 -640.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
12102 953.4 -5.8 615 12107 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.068 3608 612.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
12134 955.3 -6.0 616 12138 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.050 2201 -639.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.69 -
12458 974.6 -5.9 627 12459 done -0.47 - - 3022 - - - 2199 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12754 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12754 begin apogee
12761 991.7 -5.8 637 12884 done -0.22 0.30 0.109 3125 343.3 - - 2330 - - 118.82 1.174 2795 -4.6 0.432 - - - - - - 25.65 - 23.13
12888 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12888 begin climb
12891 994.3 - 641 13031 roll 0.47 0.62 0.073 3354 369.4 2.50 0.056 928 -560.8 136.3 130.52 1.137 2237 -4.3 0.415 - - - - - - 24.46 23.36 22.13
13063 985.4 6.8 647 13078 done 0.47 - - 3354 - 2.40 0.055 2318 579.2 141.5 5.68 0.822 2217 -3.5 0.469 - - - - - - - 23.82 22.33
13380 951.5 10.0 658 13386 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.069 3735 603.0 141.5 - - 2211 - - - - - - - - - 25.03 -
13432 948.2 10.1 659 13439 done 0.47 - - 3364 - 2.28 0.050 2322 -619.7 141.5 - - 2211 - - - - - - - - - 25.25 -
13740 915.2 9.6 670 13746 roll 0.47 - - 3375 - 2.22 0.058 920 -631.5 141.5 - - 2210 - - - - - - - - - 25.46 -
13762 915.2 9.6 670 13770 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.057 2326 624.9 141.5 - - 2209 - - - - - - - - - 25.48 -
14069 882.8 9.8 681 14075 roll 0.47 - - 3375 - 2.33 0.070 3746 609.4 141.5 - - 2208 - - - - - - - - - 25.50 -
14118 879.5 10.0 682 14123 done 0.47 0.15 0.156 3347 -186.7 2.28 0.051 2323 -624.1 141.5 - - 2208 - - - - - - - - 25.41 25.67 -
14424 852.6 7.8 692 14430 roll 0.47 - - 3347 - 2.33 0.069 3739 607.7 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.53 -
14477 850.0 8.0 693 14484 done 0.47 - - 3355 - 2.25 0.050 2314 -633.3 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.72 -
14785 821.1 8.7 704 14786 done 0.47 - - 3355 - - - 2311 - 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - - -
15084 794.9 8.7 714 15090 roll 0.47 - - 3355 - 2.33 0.069 3736 611.6 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.55 -
15107 794.9 8.7 714 15115 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.050 2320 -629.3 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.76 -
15415 764.6 9.0 725 15416 done 0.47 - - 3365 - - - 2319 - 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - - -
15715 737.1 9.1 735 15716 done 0.47 - - 3365 - - - 2319 - 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - - -
16014 710.4 8.8 745 16020 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.069 3742 610.7 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.53 -
16075 704.1 9.7 747 16080 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.051 2323 -639.2 141.5 - - 2206 - - - - - - - - - 25.77 -
16405 671.4 9.8 758 16410 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.069 3732 618.0 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.53 -
16447 668.3 9.9 759 16453 done 0.47 0.15 0.147 3346 -193.3 2.22 0.051 2317 -637.4 141.5 - - 2207 - - - - - - - - 25.50 25.75 -
16761 642.0 7.7 770 16762 done 0.47 - - 3346 - - - 2312 - 141.5 - - 2206 - - - - - - - - - - -
17061 619.2 7.5 780 17066 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.069 3744 609.4 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.50 -
17090 616.7 7.6 781 17096 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.051 2314 -627.2 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.75 -
17421 592.5 7.3 792 17426 roll 0.47 - - 3364 - 2.20 0.057 917 -635.0 141.5 - - 2206 - - - - - - - - - 25.59 -
17464 590.4 7.2 793 17468 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.057 2327 635.1 141.5 - - 2206 - - - - - - - - - 25.60 -
17776 567.4 7.1 804 17781 roll 0.47 - - 3364 - 2.30 0.069 3747 617.4 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.48 -
17806 564.8 7.5 805 17812 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.050 2326 -640.1 141.5 - - 2207 - - - - - - - - - 25.74 -
18136 537.0 8.6 816 18141 roll 0.47 - - 3385 - 2.22 0.057 917 -634.7 141.5 - - 2206 - - - - - - - - - 25.58 -
18154 537.0 8.6 816 18159 done 0.47 0.15 0.140 3345 -266.7 2.22 0.057 2325 634.2 141.5 - - 2206 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
18462 513.9 6.9 826 18467 roll 0.48 - - 3345 - 2.28 0.069 3735 618.4 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.46 -
18509 511.5 7.1 827 18513 done 0.48 - - 3352 - 2.22 0.051 2318 -638.3 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.72 -
18816 486.9 7.6 837 18817 done 0.48 - - 3352 - - - 2317 - 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - - -
19117 464.1 7.7 847 19118 done 0.48 - - 3352 - - - 2316 - 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - - -
19416 441.1 7.5 857 19421 roll 0.48 - - 3363 - 2.22 0.057 914 -631.5 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.54 -
19434 441.1 7.5 857 19438 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2332 630.2 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.56 -
19741 416.6 7.6 867 19747 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3736 615.8 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.42 -
19771 414.2 7.6 868 19777 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2327 -640.5 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.70 -
20091 388.6 7.9 881 20097 roll 0.48 - - 3383 - 2.22 0.057 920 -633.8 145.7 - - 2206 - - - - - - - - - 25.53 -
20139 385.3 8.0 883 20144 done 0.48 0.12 0.145 3352 -258.3 2.22 0.057 2326 633.3 145.7 - - 2206 - - - - - - - - 25.41 25.54 -
20448 363.7 6.5 898 20469 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.068 3741 594.5 157.9 14.00 0.755 2150 -4.0 0.214 - - - - - - - 25.74 24.21
20527 357.5 7.7 902 20533 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2324 -638.3 157.9 - - 2149 - - - - - - - - - 25.75 -
20847 334.2 7.4 918 20853 roll 0.48 - - 3369 - 2.20 0.056 919 -638.6 157.9 - - 2148 - - - - - - - - - 25.58 -
20880 332.7 7.4 919 20887 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.056 2326 633.8 157.9 - - 2148 - - - - - - - - - 25.60 -
21188 307.5 7.9 935 21194 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.067 3738 619.3 157.9 - - 2148 - - - - - - - - - 25.48 -
21247 301.9 9.0 938 21253 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.049 2326 -636.0 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 25.72 -
21567 273.6 9.0 954 21573 roll 0.48 - - 3389 - 2.22 0.056 915 -635.6 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 25.57 -
21608 269.9 9.0 956 21614 done 0.48 0.10 0.116 3355 -340.0 2.22 0.056 2325 635.1 157.9 - - 2147 - - - - - - - - 25.40 25.59 -
21928 246.4 6.8 972 21936 done 0.48 - - 3355 - - - 2324 - 164.1 6.85 0.614 2125 -3.2 0.143 - - - - - - - - 24.36
22229 227.3 6.4 987 22250 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.069 3746 618.3 180.3 15.82 0.686 2057 -4.3 0.158 - - - - - - - 25.75 24.56
22276 224.9 6.5 989 22294 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.048 2323 -641.0 192.3 11.38 0.653 2010 -4.1 0.158 - - - - - - - 25.73 24.39
22605 200.0 7.5 1006 22610 roll 0.49 - - 3373 - 2.20 0.056 919 -638.2 192.3 - - 2005 - - - - - - - - - 25.56 -
22664 195.3 7.7 1010 22669 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.055 2321 637.3 192.3 - - 2005 - - - - - - - - - 25.58 -
22979 168.6 8.6 1031 22984 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.067 3735 620.2 192.3 - - 2004 - - - - - - - - - 25.51 -
23024 164.3 9.3 1034 23030 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.049 2321 -636.9 192.3 - - 2004 - - - - - - - - - 25.72 -
23341 136.8 8.9 1055 23347 roll 0.49 - - 3393 - 2.20 0.055 920 -636.8 192.3 - - 2004 - - - - - - - - - 25.61 -
23393 132.9 8.7 1058 23401 done 0.49 0.15 0.131 3351 -280.0 2.22 0.055 2333 636.5 192.3 - - 2004 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
23702 112.2 6.1 1095 23727 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.055 911 -610.3 215.4 20.17 0.627 1915 -4.4 0.088 - - - - - - - 25.77 24.65
23752 109.1 6.5 1103 23770 done 0.51 - - 3359 - 2.22 0.054 2325 636.9 228.3 12.30 0.592 1863 -4.2 0.086 - - - - - - - 25.65 24.48
24078 90.8 4.8 1166 24131 roll 0.53 - - 3358 - 2.40 0.066 3739 589.2 285.2 46.95 0.614 1631 -4.9 0.081 - - - - - - - 25.32 24.44
24155 86.6 5.9 1179 24186 done 0.54 - - 3359 - 2.25 0.047 2320 -630.7 313.4 23.70 0.580 1515 -4.9 0.081 - - - - - - - 25.41 24.29
24493 67.1 6.9 1244 24499 roll 0.54 - - 3359 - 2.20 0.052 921 -635.9 317.0 - - 1507 - - - - - - - - - 25.51 -
24610 58.2 7.4 1266 24617 done 0.54 - - 3359 - 2.20 0.052 2326 638.6 317.0 - - 1506 - - - - - - - - - 25.57 -
24921 34.2 9.0 1327 24927 roll 0.54 - - 3358 - 2.28 0.066 3735 618.0 317.0 - - 1505 - - - - - - - - - 25.53 -
25020 25.2 8.7 1346 25027 done 0.54 - - 3359 - 2.20 0.046 2318 -644.1 317.0 - - 1504 - - - - - - - - - 25.78 -
25274 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25274 begin surface coast
25322 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25322 begin surface
SM 1.93 - - - - -9.46 8.30 0.031 114 -391.0 0.17 0.080 2193 -735.3 316.93 - - 1501 - - - - - - - -