NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 373 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 102.95 of 350.00 AH used of 24V (70.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.2 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 107 done -0.39 - - 69 - - - 1882 - -107.1 -71.22 - 3382 - - - - - - - - 14.47 12.56 14.46
114 2.5 -5.0 2 139 roll -0.39 14.10 0.356 3249 225.5 2.62 0.093 3320 548.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.81 14.16 14.15
374 59.9 -10.8 51 385 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.085 1910 -557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.31
596 84.8 -11.0 62 607 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.097 3318 552.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.59
732 99.2 -10.2 86 743 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.084 1894 -558.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.38
959 120.5 -10.1 98 970 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.099 492 -560.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.17 14.63
992 124.6 -11.2 102 1003 done -0.39 - - 3248 - 2.50 0.086 1901 563.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.37 14.21 14.40
1194 146.2 -10.5 110 1205 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 3316 554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.16 14.64
1305 157.3 -10.0 129 1316 done -0.39 - - 3248 - 2.53 0.088 1908 -556.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
1526 177.7 -9.3 140 1537 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
1703 194.7 -9.4 146 1713 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
1883 211.2 -9.2 152 1894 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.69
2063 227.5 -9.1 158 2073 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
2243 243.6 -9.1 164 2254 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.102 3324 545.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.16 14.68
2286 247.5 -8.9 170 2297 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.089 1890 -555.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
2509 268.2 -9.3 179 2520 roll -0.39 - - 3244 - 2.50 0.101 495 -558.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.16 14.67
2566 274.2 -10.8 188 2577 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.086 1903 556.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.40
2893 305.4 -9.5 196 2904 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.103 3319 548.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.69 14.15 14.66
2976 312.9 -8.8 210 2987 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1897 -551.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
3342 343.3 -8.1 225 3353 done -0.39 - - 3253 - - - 1897 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
3639 365.1 -7.1 230 3649 done -0.39 - - 3248 - - - 1897 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.71 14.67
3938 386.4 -7.2 235 3948 done -0.39 - - 3248 - - - 1897 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
4239 407.7 -7.1 240 4250 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.105 3323 538.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.68
4300 411.9 -6.4 250 4312 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1890 -551.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
4624 434.7 -7.2 257 4635 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.104 493 -552.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.14 14.69
4696 440.8 -8.6 269 4708 done -0.39 - - 3248 - 2.55 0.089 1906 554.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
5075 470.1 -7.9 286 5086 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.105 3326 546.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.09 14.66
5168 477.5 -7.3 302 5179 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.092 1890 -552.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
5526 502.1 -6.9 315 5536 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
5820 520.7 -6.1 320 5831 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.104 3309 535.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.68
5945 528.6 -6.5 342 5956 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.094 1892 -549.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
6268 551.1 -7.1 349 6278 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
6568 573.4 -7.5 354 6578 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
6868 595.9 -7.5 359 6879 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
7167 618.1 -7.4 364 7178 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.106 3323 536.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.65 14.07 14.66
7293 627.1 -6.8 386 7304 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.093 1906 -545.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
7616 649.8 -7.0 393 7627 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.106 482 -547.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.65 14.06 14.66
7689 655.4 -7.8 405 7701 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.091 1899 549.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
8067 681.0 -6.8 422 8078 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.106 3317 541.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.64
8197 689.8 -6.5 445 8210 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.093 1892 -548.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.30
8503 709.2 -6.3 451 8513 done -0.39 - - 3248 - - - 1892 - -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
8804 728.1 -6.3 456 8815 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.106 3316 533.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.64
8886 733.2 -6.0 470 8897 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.095 1907 -541.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
9253 756.2 -6.5 485 9265 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.108 475 -546.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.63
9305 760.5 -7.7 493 9316 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.090 1911 552.3 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.31
9638 782.3 -6.6 502 9649 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.109 3321 538.2 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.04 14.66
9769 790.2 -6.1 525 9781 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.095 1891 -545.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.28
10074 808.8 -6.1 531 10085 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
10375 825.4 -5.5 536 10386 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.65
10674 843.9 -6.1 541 10686 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.108 3321 529.6 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.63 14.02 14.63
10781 849.7 -5.9 559 10792 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.094 1908 -543.5 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.30
11128 870.0 -5.8 570 11139 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.108 477 -546.2 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.59 14.01 14.61
11185 873.9 -5.6 579 11196 done -0.39 - - 3244 - 2.60 0.093 1899 546.9 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
11513 894.4 -6.2 587 11524 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.108 3320 536.2 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.64
11639 901.9 -6.2 609 11651 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.095 1891 -545.4 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.28
11962 921.6 -6.0 616 11973 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
12263 925.7 -0.2 621 12275 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.106 3317 534.5 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.59
12423 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12423 begin apogee
12437 925.6 - 651 12531 done -0.16 0.30 0.123 3348 336.7 - - 2255 - - 85.65 1.806 2941 -4.8 0.484 - - - - - - 14.09 13.89 13.05
12533 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12533 begin climb
12538 925.9 - 652 12647 roll 0.39 0.47 0.102 3526 378.7 2.70 0.103 828 -528.5 107.1 90.22 1.788 2500 -4.9 0.494 - - - - - - 13.89 13.47 12.83
12881 908.8 7.0 717 12892 done 0.39 - - 3527 - 2.65 0.096 2265 542.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.07 13.94 14.11
13234 884.9 6.8 729 13245 roll 0.39 - - 3527 - 2.62 0.111 3662 533.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.03 14.50
13290 880.1 7.8 738 13302 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.096 2248 -539.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.23
13621 858.0 6.8 746 13631 done 0.40 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
13919 837.2 7.0 751 13930 roll 0.40 - - 3527 - 2.62 0.109 834 -539.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.63
13956 834.6 6.7 756 13967 done 0.41 - - 3527 - 2.58 0.096 2246 547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.33
14308 811.4 6.7 768 14319 done 0.43 - - 3527 - - - 2245 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.59 14.62
14605 791.6 6.6 773 14616 roll 0.44 - - 3527 - 2.67 0.109 3664 531.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.06 14.63
14667 787.0 7.4 783 14678 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.095 2253 -542.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.34
14990 765.7 6.6 790 15000 done 0.46 - - 3527 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
15291 745.8 6.6 795 15301 done 0.47 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15589 725.7 6.7 800 15600 done 0.48 - - 3529 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.61 14.62
15890 706.4 6.3 805 15901 roll 0.50 - - 3527 - 2.70 0.112 3663 522.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.07 14.64
15952 702.0 7.1 815 15963 done 0.50 - - 3531 - 2.62 0.096 2238 -543.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.33
16276 682.8 5.8 822 16288 roll 0.53 0.12 0.131 3611 666.7 2.58 0.103 823 -548.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.28 14.05 14.32
16367 675.0 9.1 837 16379 done 0.53 0.17 0.230 3570 -241.2 2.60 0.094 2249 548.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.88 14.09 14.18
16726 644.8 8.1 851 16737 roll 0.53 - - 3571 - 2.67 0.107 3663 529.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.01 14.62
16812 637.2 8.9 866 16824 done 0.53 - - 3576 - 2.62 0.093 2250 -539.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.31
17175 605.0 9.1 880 17186 roll 0.53 - - 3582 - 2.67 0.109 3663 529.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.59
17217 600.4 10.5 886 17228 done 0.53 - - 3589 - 2.60 0.092 2249 -543.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.26 14.09 14.33
17564 568.1 9.4 897 17575 done 0.53 - - 3584 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
17859 542.6 8.4 902 17870 done 0.53 - - 3584 - - - 2249 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
18161 518.9 7.8 907 18172 roll 0.53 - - 3584 - 2.70 0.109 3664 524.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.02 14.64
18285 508.7 8.4 929 18296 done 0.53 - - 3588 - 2.62 0.095 2237 -544.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.29
18608 485.2 7.1 936 18619 roll 0.53 - - 3597 - 2.58 0.103 838 -542.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
18650 482.0 7.7 942 18662 done 0.53 0.15 0.229 3563 -226.7 2.58 0.092 2259 550.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.90 14.10 14.17
18999 462.4 5.5 953 19010 roll 0.57 - - 3563 - 2.65 0.108 3662 529.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
19051 458.7 6.8 961 19062 done 0.58 - - 3570 - 2.60 0.093 2254 -541.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.30
19388 438.9 5.9 970 19400 roll 0.61 - - 3570 - 2.62 0.106 827 -544.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
19426 436.6 5.3 975 19438 done 0.65 0.08 0.152 3626 700.0 2.60 0.093 2248 546.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.14 14.09 14.26
19774 410.3 7.8 987 19785 roll 0.65 - - 3627 - 2.67 0.106 3664 530.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.63
19904 398.0 9.2 1010 19918 done 0.65 0.12 0.248 3603 -200.0 2.62 0.093 2239 -543.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.82 14.05 14.12
20211 376.1 7.0 1016 20221 done 0.65 - - 3604 - - - 2236 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.59
20510 355.4 6.9 1021 20521 done 0.65 - - 3604 - - - 2235 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
20810 333.6 7.3 1026 20822 roll 0.65 - - 3604 - 2.75 0.105 3681 525.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
20898 326.3 8.4 1041 20909 done 0.65 - - 3610 - 2.65 0.093 2244 -542.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.29
21260 298.4 7.7 1055 21271 roll 0.65 - - 3610 - 2.70 0.106 3661 524.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 13.96 14.62
21375 288.1 8.4 1075 21386 done 0.65 - - 3610 - 2.62 0.093 2242 -541.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.28
21713 265.4 6.7 1084 21724 roll 0.66 - - 3609 - 2.72 0.106 3673 526.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.60
21769 261.2 6.9 1093 21780 done 0.66 - - 3618 - 2.62 0.092 2240 -546.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.12 14.28
22102 241.0 6.1 1103 22113 roll 0.69 - - 3619 - 2.72 0.105 3671 526.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.58
22159 236.4 7.3 1112 22170 done 0.69 - - 3622 - 2.62 0.093 2253 -541.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.29
22371 222.5 6.7 1121 22382 done 0.70 - - 3626 - - - 2252 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.58
22548 210.2 6.9 1127 22558 done 0.70 - - 3626 - - - 2252 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22727 197.9 6.8 1133 22737 done 0.71 - - 3626 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.60
22908 186.4 6.4 1139 22918 done 0.73 - - 3626 - - - 2252 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
23087 174.7 6.4 1145 23098 roll 0.74 - - 3632 - 2.62 0.103 837 -540.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.58
23140 171.4 6.4 1153 23152 done 0.76 - - 3632 - 2.60 0.094 2267 550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
23358 158.9 5.5 1163 23369 done 0.80 - - 3631 - - - 2267 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
23534 147.0 6.8 1169 23544 done 0.80 - - 3632 - - - 2265 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.59
23713 133.9 7.1 1175 23724 roll 0.80 - - 3635 - 2.67 0.101 823 -540.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
23851 126.0 5.0 1199 23899 done 0.82 - - 3635 - 2.60 0.090 2250 548.8 156.9 36.80 0.866 2302 -5.3 0.150 - - - - - - 14.21 14.07 13.74
24100 108.1 8.1 1217 24111 roll 0.82 - - 3635 - 2.65 0.105 3665 534.0 156.9 - - 2298 - - - - - - - - 14.50 14.03 14.52
24192 101.0 9.2 1232 24203 done 0.82 - - 3635 - 2.62 0.092 2235 -545.8 156.9 - - 2302 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.24
24404 87.2 5.8 1241 24415 roll 0.85 - - 3639 - 2.55 0.102 839 -547.5 156.9 - - 2301 - - - - - - - - 14.52 14.04 14.56
24506 80.6 6.2 1258 24519 done 0.88 0.12 0.129 3700 508.3 2.58 0.090 2258 550.0 156.9 - - 2301 - - - - - - - - 14.16 14.08 14.24
24692 69.7 5.5 1265 24703 roll 0.91 - - 3710 - 2.62 0.097 824 -547.3 156.9 - - 2301 - - - - - - - - 14.53 14.05 14.54
24808 64.1 4.8 1285 24864 done 0.94 - - 3710 - 2.60 0.091 2257 551.2 212.8 42.30 0.789 2069 -5.5 0.087 - - - - - - 14.22 14.07 13.75
25038 43.1 11.2 1301 25049 roll 0.94 - - 3706 - 2.62 0.105 3663 536.6 212.8 - - 2068 - - - - - - - - 14.48 14.03 14.50
25095 37.2 9.7 1310 25106 done 0.94 - - 3719 - 2.60 0.091 2252 -542.7 212.8 - - 2067 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.22
25309 22.8 5.9 1319 25320 roll 0.97 - - 3729 - 2.58 0.098 834 -549.6 212.8 - - 2068 - - - - - - - - 14.51 14.07 14.52
25555 20.2 1.1 1365 25666 done 1.04 - - 3729 - 2.58 0.090 2257 551.6 349.1 92.65 0.703 1512 -6.0 0.034 - - - - - - 14.21 14.05 13.67
25752 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25752 begin surface coast
25783 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25783 begin surface
SM 0.80 - - - - -10.25 10.23 0.035 94 9.1 0.68 0.095 1897 -10772.1 400.08 20.70 0.083 1310 63.3 -0.062 - - - - - -