NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 372 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 102.62 of 350.00 AH used of 24V (70.68% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -74.9 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 109 done -0.39 - - 69 - - - 1906 - -107.1 -72.43 - 3378 - - - - - - - - 14.42 12.62 14.40
116 2.2 -3.4 2 138 roll -0.39 14.15 0.356 3247 224.6 2.62 0.092 3322 540.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.77 14.12 14.00
368 56.0 -10.3 50 376 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.087 1907 -548.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.15 14.02 14.17
588 80.6 -11.2 62 596 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 482 -558.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.02 14.54
647 87.1 -10.5 72 655 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.088 1918 556.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.28
846 108.5 -11.0 80 854 roll -0.39 - - 3253 - 2.55 0.101 3320 549.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.08 14.57
919 116.4 -10.2 93 927 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.086 1890 -554.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.25 14.13 14.30
1134 137.9 -9.6 104 1141 roll -0.39 - - 3243 - 2.53 0.099 488 -554.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.12 14.57
1187 143.4 -10.2 113 1195 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.086 1898 557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
1392 162.6 -9.5 122 1400 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.101 3318 550.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 14.09 14.59
1471 169.8 -8.7 136 1478 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.089 1907 -553.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.31
1680 189.0 -9.3 146 1683 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.56
1859 205.1 -9.0 152 1863 done -0.39 - - 3244 - - - 1907 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.62
2039 220.9 -8.8 158 2043 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.58 14.59
2220 237.1 -9.0 164 2228 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.103 3320 539.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.59
2248 239.7 -9.2 168 2255 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.089 1891 -553.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.28 14.17 14.32
2447 256.9 -8.6 175 2450 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
2747 280.9 -7.9 180 2755 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.103 3317 543.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 14.10 14.62
2826 286.7 -7.1 194 2835 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.091 1908 -552.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
3186 313.4 -7.5 209 3193 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.104 488 -550.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.61
3239 318.1 -9.1 218 3248 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.089 1899 553.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
3564 345.1 -8.3 226 3573 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.103 3323 543.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
3664 353.1 -8.3 244 3672 done -0.39 - - 3243 - 2.60 0.090 1891 -550.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
4003 381.3 -8.3 255 4006 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.66
4303 405.7 -8.2 260 4310 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.106 495 -547.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.58 14.00 14.61
4381 412.9 -9.2 274 4390 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1901 551.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
4742 442.4 -8.0 289 4749 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.105 3324 543.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
4796 446.5 -7.6 298 4805 done -0.39 - - 3253 - 2.60 0.091 1901 -547.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
5121 472.1 -7.9 306 5124 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
5421 495.3 -7.8 311 5429 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.106 3322 536.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.64
5460 498.2 -7.3 317 5467 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.092 1896 -548.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
5799 524.4 -7.8 328 5806 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.104 3321 537.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
5873 530.1 -7.5 341 5880 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.093 1896 -548.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.29
6241 556.2 -7.0 357 6244 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
6536 579.0 -7.8 362 6540 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
6838 599.8 -6.8 367 6845 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.106 3318 533.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.60
6907 604.1 -6.1 379 6915 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.095 1908 -538.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.22 14.08 14.27
7281 628.0 -6.5 396 7284 done -0.39 - - 3247 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
7576 646.2 -6.0 401 7584 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.108 3322 531.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.01 14.59
7629 649.5 -6.1 410 7638 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.095 1893 -545.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.27
7956 670.0 -6.4 418 7959 done -0.39 - - 3248 - - - 1889 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.59
8255 689.5 -6.5 423 8258 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
8554 708.8 -6.5 428 8557 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.58
8855 728.4 -6.6 433 8863 roll -0.39 - - 3247 - 2.70 0.106 3324 531.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.01 14.59
8908 732.2 -6.9 442 8917 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.093 1889 -547.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
9236 754.8 -7.1 450 9244 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.106 3320 536.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.56 13.99 14.58
9296 758.8 -5.8 460 9303 done -0.39 - - 3245 - 2.60 0.095 1909 -542.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.24
9616 780.4 -6.6 467 9619 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
9915 799.7 -6.5 472 9919 done -0.39 - - 3247 - - - 1909 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
10215 819.2 -6.5 477 10222 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.107 3322 533.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.55 14.00 14.55
10268 822.5 -6.5 486 10277 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.095 1891 -546.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.24
10594 842.1 -5.9 494 10597 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.57
10893 858.9 -5.6 499 10901 roll -0.39 - - 3251 - 2.70 0.107 3324 530.7 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.56 13.98 14.57
10942 861.7 -5.6 507 10949 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.093 1908 -544.6 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.24
11272 880.1 -5.4 516 11275 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
11571 897.5 -5.7 521 11579 roll -0.39 - - 3247 - 2.67 0.107 3324 530.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.53 13.97 14.54
11625 900.7 -4.8 530 11633 done -0.39 - - 3247 - 2.65 0.096 1888 -541.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.19 14.02 14.23
11950 920.4 -6.0 538 11954 done -0.39 - - 3247 - - - 1886 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
12250 937.6 -5.8 543 12253 done -0.39 - - 3247 - - - 1888 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
12550 955.6 -6.1 548 12553 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.56
12850 971.3 -5.3 553 12858 roll -0.39 - - 3247 - 2.70 0.106 3322 530.0 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.55 13.97 14.57
12903 974.3 -5.9 562 12912 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.093 1903 -541.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
13163 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13163 begin apogee
13176 990.0 -5.9 569 13269 done -0.16 0.30 0.153 3339 310.0 - - 2266 - - 87.43 1.892 2941 -4.8 0.486 - - - - - - 13.96 13.84 13.02
13273 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13273 begin climb
13278 992.7 - 570 13382 done 0.39 0.50 0.099 3519 360.0 - - 2266 - 107.1 92.12 1.866 2501 -4.8 0.494 - - - - - - 13.86 13.40 12.76
13717 969.4 6.7 589 13728 roll 0.40 - - 3519 - 2.65 0.109 3663 527.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.33 13.94 14.35
13774 965.1 7.7 598 13785 done 0.40 - - 3528 - 2.62 0.093 2247 -540.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.14 14.01 14.18
14102 939.2 8.1 606 14112 done 0.40 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.51
14401 915.4 7.9 611 14413 roll 0.40 - - 3527 - 2.60 0.106 841 -540.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.07 14.56
14475 909.7 7.8 623 14486 done 0.40 - - 3527 - 2.58 0.095 2242 543.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
14848 881.6 7.6 640 14860 roll 0.40 - - 3527 - 2.67 0.109 3682 539.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
14896 877.6 10.9 647 14907 done 0.40 - - 3527 - 2.65 0.096 2244 -542.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.33
15234 854.0 7.0 657 15245 roll 0.40 - - 3529 - 2.60 0.108 837 -541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.07 14.60
15291 849.8 7.6 666 15302 done 0.40 - - 3527 - 2.60 0.095 2262 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.27
15618 827.1 7.0 674 15629 done 0.40 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.66 14.63
15919 807.5 6.5 679 15929 done 0.42 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
16220 790.0 5.8 684 16231 done 0.45 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16519 771.1 6.4 689 16529 done 0.47 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16820 751.9 6.4 694 16830 done 0.49 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
17119 733.7 6.1 699 17130 roll 0.51 - - 3527 - 2.65 0.112 3660 527.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
17176 729.8 7.4 708 17187 done 0.51 - - 3533 - 2.60 0.096 2254 -540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.32
17510 709.0 6.2 716 17522 done 0.53 0.10 0.132 3594 610.0 - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.38 14.34
17804 681.5 9.4 721 17816 roll 0.53 - - 3594 - 2.67 0.109 3661 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.03 14.62
17950 666.0 10.2 747 17963 done 0.53 0.12 0.247 3570 -200.0 2.62 0.094 2247 -539.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.85 14.09 14.15
18314 636.9 7.7 762 18325 done 0.53 - - 3570 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
18614 614.3 7.5 767 18625 done 0.53 - - 3565 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
18916 592.9 7.1 772 18926 done 0.53 - - 3571 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
19215 573.6 6.4 777 19225 done 0.55 - - 3570 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.61
19514 552.6 7.1 782 19525 roll 0.55 - - 3570 - 2.70 0.109 3662 524.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.01 14.61
19665 540.7 8.0 809 19676 done 0.55 - - 3570 - 2.62 0.096 2256 -536.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.28
20027 516.3 6.7 823 20038 done 0.57 - - 3567 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
20322 495.7 6.9 828 20333 roll 0.57 - - 3570 - 2.65 0.106 822 -540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.00 14.62
20395 490.5 7.0 840 20406 done 0.57 - - 3570 - 2.62 0.093 2246 543.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.27
20768 465.1 6.8 857 20779 roll 0.57 - - 3573 - 2.65 0.107 820 -538.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 13.97 14.59
20913 454.2 7.9 883 20925 done 0.57 - - 3573 - 2.62 0.093 2261 550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
21280 427.2 7.4 898 21291 roll 0.57 - - 3573 - 2.65 0.110 3663 529.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.96 14.61
21456 412.6 8.3 930 21467 done 0.57 - - 3573 - 2.62 0.093 2237 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.23
21788 388.5 7.3 939 21799 roll 0.57 - - 3573 - 2.70 0.106 3661 527.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 13.98 14.59
21846 384.1 7.7 948 21857 done 0.57 - - 3574 - 2.60 0.094 2256 -540.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.26
22174 361.9 6.6 956 22186 roll 0.58 - - 3579 - 2.67 0.107 3661 526.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.99 14.62
22237 357.8 6.8 966 22248 done 0.59 - - 3582 - 2.60 0.090 2253 -541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.28
22560 338.5 5.8 973 22571 roll 0.62 - - 3583 - 2.62 0.105 823 -545.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.62
22680 331.0 6.1 994 22691 done 0.65 - - 3582 - 2.60 0.093 2245 546.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.25
23012 312.5 5.6 1002 23023 roll 0.68 - - 3583 - 2.67 0.106 3667 532.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.00 14.57
23090 306.9 6.9 1015 23101 done 0.68 - - 3583 - 2.62 0.092 2234 -546.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.19 14.05 14.26
23463 283.2 6.5 1031 23474 done 0.70 0.08 0.160 3639 700.0 - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.32 14.31
23758 259.2 8.2 1036 23769 roll 0.70 - - 3638 - 2.72 0.105 3662 523.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.01 14.61
23866 250.1 8.5 1054 23877 done 0.70 - - 3639 - 2.60 0.093 2257 -540.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.26
24208 224.7 7.0 1070 24219 roll 0.70 - - 3650 - 2.60 0.100 823 -551.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.01 14.59
24291 218.4 8.0 1084 24303 done 0.70 0.10 0.252 3623 -270.0 2.62 0.092 2264 550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.84 14.05 14.09
24509 204.4 6.2 1094 24520 roll 0.72 - - 3624 - 2.62 0.101 841 -543.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.58
24626 196.5 6.7 1114 24637 done 0.73 - - 3625 - 2.58 0.093 2246 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.24
24844 181.1 7.1 1124 24854 done 0.73 - - 3625 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
25020 170.2 5.8 1130 25031 roll 0.76 - - 3626 - 2.67 0.104 3669 533.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
25148 162.3 6.2 1152 25159 done 0.79 - - 3626 - 2.62 0.093 2256 -539.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.27
25355 151.5 5.3 1160 25403 roll 0.81 - - 3625 - 2.67 0.108 3663 527.0 151.9 33.83 0.897 2318 -5.3 0.174 - - - - - - 14.54 14.25 13.72
25433 146.6 7.6 1173 25444 done 0.81 - - 3635 - 2.60 0.091 2238 -548.1 151.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.23 14.11 14.27
25655 128.0 8.6 1184 25666 roll 0.81 - - 3635 - 2.67 0.104 3663 533.7 151.9 - - 2320 - - - - - - - - 14.49 14.02 14.50
25837 109.3 9.8 1217 25848 done 0.81 - - 3637 - 2.60 0.090 2254 -541.9 151.9 - - 2320 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.23
26049 93.1 7.0 1226 26060 done 0.81 - - 3637 - - - 2255 - 151.9 - - 2324 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
26226 83.0 5.7 1232 26237 done 0.84 - - 3634 - - - 2253 - 151.9 - - 2320 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
26405 72.4 6.0 1238 26417 roll 0.87 0.08 0.160 3696 775.0 2.67 0.101 3666 529.2 151.9 - - 2320 - - - - - - - - 14.23 14.05 14.26
26606 61.9 3.7 1275 26679 done 0.91 - - 3706 - 2.62 0.089 2236 -545.8 231.1 58.83 0.778 1993 -5.6 0.086 - - - - - - 14.21 14.07 13.71
26883 39.0 9.1 1298 26894 done 0.91 - - 3705 - - - 2236 - 231.1 - - 1991 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
27065 34.4 0.6 1304 27189 roll 0.98 - - 3706 - 2.70 0.101 3666 529.6 377.6 103.72 0.725 1398 -5.7 0.053 - - - - - - 14.52 14.02 13.62
27250 20.0 15.3 1339 27263 done 0.98 - - 3706 - 2.62 0.091 2257 -537.8 377.6 - - 1396 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.15
27371 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27372 begin surface coast
27402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27407 begin surface
SM 1.45 - - - - -10.25 10.20 0.040 98 9.6 0.65 0.089 1889 1321.5 400.08 8.88 0.083 1309 147.4 -0.263 - - - - - -