NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 370 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.36 of 150.00 AH used of 24V (65.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.49 of 100.00 AH used of 10V (57.51% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s, HDOP was 2.7 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 73 VBD -0.47 - - 131 - - - 2198 - -136.3 -54.30 - 2766 - - - - - - - - - - -
77 3.2 -2.6 9 111 roll -0.47 11.55 0.221 3028 250.8 2.35 0.076 3607 599.6 -136.3 -13.00 - 3354 -45.2 - - - - - - - 24.90 25.49 26.18
309 46.4 -15.2 52 315 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.044 2198 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
622 86.6 -12.4 113 629 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.051 790 -648.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.64 -
724 99.6 -11.8 132 731 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 2205 643.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.67 -
1048 137.4 -11.1 175 1053 roll -0.47 - - 3007 - 2.20 0.063 3600 634.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.60 -
1230 156.9 -10.9 187 1236 done -0.47 0.10 0.104 3044 370.0 2.12 0.044 2200 -660.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
1548 183.1 -8.1 208 1553 roll -0.47 - - 3044 - 2.15 0.052 797 -652.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.71 -
1584 185.6 -8.2 210 1592 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.051 2201 632.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.73 -
1896 210.9 -7.8 229 1902 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.063 3612 627.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.61 -
1960 215.8 -8.0 232 1964 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.044 2189 -655.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.87 -
2273 244.6 -9.8 248 2278 roll -0.47 - - 3026 - 2.12 0.050 802 -654.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.72 -
2305 246.7 -10.1 249 2312 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 2204 646.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.74 -
2613 278.5 -9.7 265 2614 done -0.47 - - 3017 - - - 2204 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2913 308.0 -9.8 280 2918 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3607 623.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.60 -
2965 312.0 -9.8 282 2973 done -0.47 0.12 0.132 3043 300.0 2.15 0.044 2199 -654.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.70 25.87 -
3273 337.3 -7.8 298 3278 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.052 800 -650.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.70 -
3305 339.0 -8.0 299 3312 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.052 2200 645.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.72 -
3613 365.6 -8.3 315 3618 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.065 3606 633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
3652 368.8 -8.2 317 3658 done -0.47 - - 3026 - 2.15 0.045 2203 -652.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.85 -
3972 394.4 -7.5 333 3973 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4293 419.6 -8.0 345 4298 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.066 3605 624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4322 422.2 -8.1 346 4328 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.046 2201 -647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
4652 451.6 -8.9 357 4653 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4952 476.5 -8.2 367 4958 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.066 3606 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4983 479.1 -8.2 368 4989 done -0.47 0.10 0.101 3043 370.0 2.17 0.047 2194 -650.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.61 25.82 -
5313 500.0 -6.2 379 5314 done -0.47 - - 3043 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5613 519.2 -6.4 389 5618 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.067 3610 621.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
5681 523.4 -6.6 391 5686 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2194 -652.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
5998 546.6 -7.2 402 6000 done -0.47 - - 3035 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6299 569.6 -7.8 412 6301 done -0.47 - - 3035 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6598 592.3 -7.4 422 6604 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3614 610.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6666 596.7 -7.4 424 6671 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2193 -645.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6984 621.2 -7.5 435 6990 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.067 3606 619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7027 623.6 -7.5 436 7031 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
7339 648.8 -7.5 447 7344 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.067 3610 613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7383 651.1 -7.5 448 7387 done -0.47 0.12 0.129 3041 291.7 2.17 0.047 2202 -648.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
7696 672.3 -6.0 459 7697 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7996 691.5 -6.6 469 8001 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.068 3603 623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8026 693.5 -6.6 470 8032 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.048 2201 -646.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
8356 715.4 -6.5 481 8361 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3604 615.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8420 719.8 -7.0 483 8426 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.048 2197 -648.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
8746 744.2 -7.2 494 8752 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3605 612.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
8775 746.3 -7.1 495 8781 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.048 2193 -641.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
9105 771.4 -7.8 506 9107 done -0.47 - - 3013 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9406 794.9 -7.3 516 9408 done -0.47 - - 3013 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9706 817.3 -7.2 526 9707 done -0.47 - - 3014 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10006 837.9 -6.5 536 10012 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.068 3606 606.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10050 840.1 -6.7 537 10056 done -0.47 0.15 0.119 3048 293.3 2.20 0.049 2190 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.55 25.72 -
10366 857.4 -5.1 548 10367 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10666 872.3 -4.9 558 10667 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10967 887.2 -5.1 568 10968 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11266 902.6 -5.2 578 11272 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3598 613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
11304 904.1 -5.2 579 11308 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.050 2196 -637.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11622 921.4 -5.2 590 11627 roll -0.47 - - 3040 - 2.17 0.056 803 -641.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.50 -
11651 923.1 -5.4 591 11657 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.055 2202 635.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
11981 942.2 -5.9 602 11987 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.068 3610 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
12025 944.1 -6.0 603 12029 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.050 2198 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
12337 964.7 -6.2 614 12343 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.070 3620 605.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
12367 966.7 -6.2 615 12373 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.048 2195 -647.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
12698 988.4 -6.7 626 12704 roll -0.47 0.12 0.138 3046 283.3 2.33 0.068 3613 608.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 26.06 25.30 -
12931 989.4 -0.1 633 12938 done -0.47 - - 3046 - 2.20 0.050 2199 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
12964 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12964 begin apogee
12971 989.3 - 635 13098 done -0.22 0.20 0.081 3129 415.0 - - 2342 - - 121.72 1.176 2795 -4.5 0.423 - - - - - - 26.05 - 23.11
13102 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13102 begin climb
13105 989.2 - 639 13244 roll 0.47 0.62 0.072 3346 350.0 2.58 0.068 3726 536.4 136.3 131.68 1.133 2237 -4.2 0.411 - - - - - - 24.45 23.34 22.13
13270 981.2 6.0 645 13301 done 0.48 - - 3356 - 2.38 0.050 2334 -584.9 161.5 24.88 1.068 2135 -4.1 0.418 - - - - - - - 23.80 22.27
13626 948.0 9.2 657 13631 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.059 926 -617.5 161.5 - - 2126 - - - - - - - - - 25.05 -
13667 945.1 9.1 658 13672 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 2326 614.0 161.5 - - 2125 - - - - - - - - - 25.14 -
13980 913.2 9.6 669 13986 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.070 3738 613.9 161.5 - - 2124 - - - - - - - - - 25.39 -
14028 909.9 9.9 670 14032 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.051 2321 -629.8 161.5 - - 2124 - - - - - - - - - 25.56 -
14335 875.0 10.7 680 14336 done 0.48 - - 3378 - - - 2317 - 161.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
14635 843.4 10.3 690 14641 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.070 3752 610.6 161.5 - - 2123 - - - - - - - - - 25.54 -
14675 840.0 10.3 691 14681 done 0.48 0.15 0.155 3350 -186.7 2.25 0.052 2326 -633.8 161.5 - - 2123 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
14995 812.7 7.9 702 14996 done 0.48 - - 3350 - - - 2321 - 161.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
15295 789.4 7.7 712 15301 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.059 919 -631.5 161.5 - - 2123 - - - - - - - - - 25.63 -
15318 789.4 7.7 712 15326 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 2326 633.8 161.5 - - 2123 - - - - - - - - - 25.65 -
15625 763.0 7.9 723 15630 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.070 3744 608.6 161.5 - - 2122 - - - - - - - - - 25.55 -
15655 760.4 8.1 724 15661 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.051 2320 -632.9 161.5 - - 2122 - - - - - - - - - 25.75 -
15985 731.8 8.7 735 15991 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.059 918 -637.3 161.5 - - 2122 - - - - - - - - - 25.63 -
16023 729.2 8.8 736 16027 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2326 634.2 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.64 -
16340 698.1 9.6 747 16346 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3742 615.7 161.5 - - 2122 - - - - - - - - - 25.53 -
16393 694.8 9.8 748 16402 done 0.48 0.15 0.149 3349 -193.3 2.22 0.051 2321 -640.1 161.5 - - 2121 - - - - - - - - 25.50 25.75 -
16700 667.5 8.0 759 16701 done 0.48 - - 3349 - - - 2318 - 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17000 643.1 8.0 769 17006 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.069 3734 615.7 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.52 -
17030 640.5 8.2 770 17036 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.051 2325 -640.5 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.76 -
17360 612.0 9.0 781 17366 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.058 919 -639.1 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.60 -
17393 609.4 8.8 782 17397 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 2326 633.8 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.62 -
17716 578.2 9.5 793 17721 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3735 618.0 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.50 -
17738 578.2 9.5 793 17745 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.051 2317 -638.7 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.73 -
18045 545.2 9.9 804 18051 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.069 3738 609.9 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.48 -
18088 541.9 10.0 805 18093 done 0.48 0.12 0.152 3354 -191.7 2.22 0.051 2321 -638.3 161.5 - - 2121 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
18401 514.6 8.0 816 18403 done 0.48 - - 3354 - - - 2318 - 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
18701 490.2 8.0 826 18707 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.058 911 -633.8 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.57 -
18735 487.9 7.9 827 18739 done 0.48 - - 3362 - 2.25 0.057 2333 632.0 161.5 - - 2120 - - - - - - - - - 25.58 -
19057 462.4 7.6 838 19063 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.070 3734 614.5 161.5 - - 2120 - - - - - - - - - 25.45 -
19120 456.9 8.4 840 19124 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2314 -639.6 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.72 -
19443 431.2 7.7 851 19448 roll 0.48 - - 3383 - 2.17 0.057 925 -640.1 161.5 - - 2120 - - - - - - - - - 25.56 -
19473 429.0 7.7 852 19480 done 0.48 0.08 0.121 3357 -325.0 2.20 0.057 2317 632.7 161.5 - - 2120 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
19803 405.6 7.1 863 19808 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.069 3741 611.2 161.5 - - 2120 - - - - - - - - - 25.43 -
19856 403.1 7.4 864 19864 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.050 2321 -639.6 161.5 - - 2120 - - - - - - - - - 25.71 -
20173 377.0 7.5 880 20174 done 0.48 - - 3364 - - - 2320 - 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20475 353.9 7.8 895 20476 done 0.48 - - 3364 - - - 2320 - 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20773 330.5 8.1 910 20774 done 0.48 - - 3365 - - - 2320 - 161.5 - - 2120 - - - - - - - - - - -
21073 307.0 7.7 925 21078 roll 0.48 - - 3375 - 2.17 0.057 928 -641.5 161.5 - - 2120 - - - - - - - - - 25.54 -
21136 302.3 7.8 928 21140 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.055 2335 633.8 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.56 -
21448 275.3 8.9 944 21454 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3739 610.4 161.5 - - 2121 - - - - - - - - - 25.41 -
21542 267.2 10.1 948 21550 done 0.48 0.12 0.148 3353 -183.3 2.22 0.050 2320 -639.2 161.5 - - 2121 - - - - - - - - 25.49 25.70 -
21849 244.2 6.8 964 21855 roll 0.48 - - 3361 - 2.17 0.057 927 -641.9 166.7 - - 2121 - - - - - - - - - 25.53 -
21882 242.8 6.9 965 21892 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.055 2335 634.2 168.8 5.28 0.548 2106 -2.8 0.140 - - - - - - - 25.55 24.00
22206 218.6 7.1 982 22211 roll 0.48 - - 3361 - 2.25 0.068 3730 620.0 168.8 - - 2105 - - - - - - - - - 25.46 -
22248 215.3 7.5 984 22252 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.050 2323 -639.5 168.8 - - 2105 - - - - - - - - - 25.72 -
22562 190.5 7.7 1002 22567 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.067 3722 613.6 168.8 - - 2105 - - - - - - - - - 25.45 -
22594 188.0 7.9 1004 22598 done 0.48 - - 3381 - 2.20 0.049 2315 -639.5 168.8 - - 2105 - - - - - - - - - 25.72 -
22901 162.1 8.1 1024 22902 done 0.48 - - 3382 - - - 2314 - 168.8 - - 2105 - - - - - - - - - - -
23201 138.9 7.5 1044 23207 roll 0.48 - - 3392 - 2.17 0.057 924 -640.6 168.8 - - 2105 - - - - - - - - - 25.55 -
23246 135.7 7.2 1047 23252 done 0.48 0.15 0.132 3351 -273.3 2.20 0.055 2324 636.4 168.8 - - 2105 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
23559 118.7 5.6 1069 23596 roll 0.50 - - 3358 - 2.30 0.055 920 -610.4 203.6 31.42 0.636 1963 -4.5 0.094 - - - - - - - 25.67 24.47
23650 113.4 5.5 1085 23693 done 0.51 - - 3357 - 2.28 0.054 2330 618.4 241.9 33.30 0.627 1805 -4.7 0.095 - - - - - - - 25.53 24.37
24000 91.9 5.7 1152 24031 done 0.53 - - 3358 - - - 2330 - 273.9 26.52 0.609 1676 -4.9 0.081 - - - - - - - - 24.42
24338 73.9 5.3 1217 24381 roll 0.54 - - 3358 - 2.35 0.055 914 -602.6 317.9 36.47 0.600 1496 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.39 24.46
24406 70.2 5.2 1228 24450 done 0.56 - - 3358 - 2.25 0.052 2328 628.4 363.3 37.55 0.575 1311 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.37 24.27
24757 39.4 9.4 1295 24763 done 0.56 - - 3358 - - - 2328 - 363.3 - - 1302 - - - - - - - - - - -
25069 5.7 11.8 1356 25077 roll 0.56 - - 3358 - 2.25 0.053 925 -623.6 363.3 - - 1299 - - - - - - - - - 25.59 -
25081 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25082 begin surface coast
25113 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25113 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.46 8.35 0.031 119 -387.9 2.08 0.050 2207 616.3 367.21 - - 1298 - - - - - - - -