NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 37 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 7.63 of 150.00 AH used of 24V (94.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.84 of 100.00 AH used of 10V (93.16% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 1.37 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 387.57, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 113 - - - 2164 - -146.0 -65.62 - 2924 - - - - - - - - - - -
88 3.6 -7.2 11 116 roll -0.48 11.32 0.227 3025 257.2 2.30 0.071 3596 622.6 -146.0 -8.40 - 3393 -55.8 - - - - - - - 25.44 25.65 25.97
246 42.4 -16.3 40 253 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.044 2166 -635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
566 86.3 -13.0 101 573 done -0.48 - - 3025 - - - 2160 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
887 123.3 -10.2 159 892 roll -0.48 - - 3025 - 2.10 0.050 773 -660.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
917 126.4 -10.4 161 922 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.050 2171 659.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.03 -
1231 163.2 -11.9 182 1237 roll -0.48 - - 3005 - 2.17 0.063 3578 648.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.07 -
1264 167.0 -12.4 184 1268 done -0.48 0.12 0.145 3038 275.0 2.12 0.044 2168 -665.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.02 26.11 -
1574 195.0 -8.0 204 1579 roll -0.48 - - 3039 - 2.10 0.051 779 -661.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.14 -
1603 197.6 -8.2 206 1608 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.050 2173 657.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.15 -
1918 225.2 -8.9 227 1923 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.063 3590 644.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.16 -
1985 230.8 -9.5 231 1992 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.044 2171 -669.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.21 -
2294 261.5 -9.8 252 2299 roll -0.48 - - 3021 - 2.10 0.051 780 -662.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.22 -
2325 264.7 -10.0 254 2329 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.051 2187 654.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.22 -
2633 297.1 -10.5 274 2637 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.064 3596 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
2674 300.6 -10.8 276 2682 done -0.48 0.15 0.138 3044 286.7 2.15 0.045 2169 -663.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.17 26.27 -
2983 327.7 -8.4 297 2988 roll -0.48 - - 3044 - 2.10 0.052 780 -661.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.27 -
3011 330.5 -8.5 299 3017 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.052 2175 658.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.27 -
3326 356.9 -8.1 320 3332 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.065 3607 650.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.26 -
3379 360.9 -8.6 323 3386 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.046 2163 -665.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.31 -
3686 388.4 -8.7 344 3687 done -0.48 - - 3025 - - - 2163 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4001 417.6 -9.4 359 4002 done -0.48 - - 3025 - - - 2163 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4301 446.8 -10.0 369 4307 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.066 3596 636.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.30 -
4332 450.0 -10.1 370 4337 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.047 2176 -669.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.35 -
4661 486.0 -10.9 381 4667 roll -0.48 - - 3015 - 2.15 0.054 766 -655.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
4694 489.3 -10.8 382 4699 done -0.48 0.12 0.150 3040 208.3 2.17 0.054 2186 654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.27 26.34 -
5017 516.9 -8.0 393 5023 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.067 3594 640.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.32 -
5090 521.8 -8.0 395 5094 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2170 -662.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.36 -
5402 547.0 -7.5 406 5408 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.067 3579 640.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.33 -
5445 549.3 -7.5 407 5449 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.047 2172 -663.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.37 -
5758 573.9 -7.5 418 5764 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3589 629.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.33 -
5787 576.3 -7.5 419 5794 done -0.48 0.12 0.139 3046 291.7 2.15 0.048 2165 -662.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.29 26.38 -
6118 596.5 -6.2 430 6124 roll -0.48 - - 3038 - 2.20 0.067 3577 641.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.34 -
6147 598.5 -6.3 431 6153 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.048 2179 -659.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.38 -
6477 622.3 -7.4 442 6478 done -0.48 - - 3038 - - - 2176 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6777 644.7 -7.5 452 6783 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.068 3586 640.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.34 -
6840 649.5 -7.7 454 6844 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2168 -659.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.39 -
7162 675.2 -7.8 465 7164 done -0.48 - - 3027 - - - 2165 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7462 697.7 -7.5 475 7468 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.068 3589 632.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.35 -
7506 700.1 -7.6 476 7510 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2170 -660.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.40 -
7818 726.3 -8.1 487 7819 done -0.48 - - 3018 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8118 750.0 -7.8 497 8124 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.068 3582 636.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
8156 752.4 -8.0 498 8160 done -0.48 0.12 0.139 3042 291.7 2.15 0.049 2174 -654.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
8474 773.6 -6.4 509 8475 done -0.48 - - 3042 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8774 792.6 -6.3 519 8780 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.069 3578 639.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
8834 796.5 -6.3 521 8839 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.050 2173 -662.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
9164 818.3 -6.5 532 9165 done -0.48 - - 3034 - - - 2173 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9464 838.0 -6.6 542 9469 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.070 3579 639.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
9512 840.1 -6.6 543 9516 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.050 2179 -660.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.42 -
9819 863.1 -7.0 553 9820 done -0.48 - - 3025 - - - 2177 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10118 885.6 -7.6 563 10122 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.070 3592 628.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.36 -
10150 888.3 -7.7 564 10156 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2172 -660.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.42 -
10480 915.4 -8.2 575 10486 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.070 3579 639.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
10510 918.0 -8.3 576 10516 done -0.48 0.12 0.140 3040 300.0 2.15 0.050 2168 -656.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
10840 940.1 -6.4 587 10846 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.070 3582 636.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
10889 942.1 -6.4 588 10893 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 2166 -658.6 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.42 -
11196 963.8 -6.6 598 11201 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.070 3591 625.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
11228 965.7 -6.6 599 11232 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 2173 -659.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.41 -
11556 989.6 -7.2 610 11562 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.070 3577 638.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.36 -
11583 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11583 begin apogee
11591 991.8 -7.3 611 11722 done -0.22 0.32 0.116 3124 350.0 - - 2298 - - 125.57 1.208 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.33 - 23.61
11725 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11725 begin climb
11728 995.9 - 615 11866 done 0.48 0.65 0.081 3346 341.5 - - 2298 - 146.0 134.70 1.172 2198 -4.4 0.396 - - - - - - 24.53 - 23.33
12156 961.5 9.6 630 12161 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.070 3706 604.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.28 -
12199 958.3 9.7 631 12203 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2311 -628.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.37 -
12511 924.4 10.4 642 12512 done 0.48 - - 3356 - - - 2305 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12811 892.7 10.7 652 12817 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3708 615.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.78 -
12844 889.3 11.0 653 12848 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.051 2290 -638.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.83 -
13166 852.3 11.2 664 13172 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3711 617.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13196 848.6 11.4 665 13202 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2298 -642.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.95 -
13526 809.7 11.7 676 13532 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3711 619.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
13549 809.7 11.7 676 13556 done 0.48 0.15 0.167 3350 -180.0 2.20 0.051 2301 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.91 26.03 -
13856 776.9 9.6 687 13857 done 0.48 - - 3350 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14156 748.2 9.7 697 14162 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3706 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14204 745.0 9.8 698 14208 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2286 -639.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14511 711.9 9.9 708 14512 done 0.48 - - 3357 - - - 2282 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14811 682.3 9.8 718 14817 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.070 3713 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
14849 679.0 10.0 719 14853 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.052 2298 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15166 644.4 10.8 730 15168 done 0.48 - - 3368 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15466 612.2 10.6 740 15472 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.069 3712 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
15509 608.7 10.8 741 15513 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2298 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
15821 573.0 10.6 752 15827 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3714 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
15844 573.0 10.6 752 15852 done 0.48 0.15 0.162 3349 -193.3 2.20 0.051 2300 -642.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
16151 545.3 7.7 763 16152 done 0.48 - - 3349 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16451 522.9 7.4 773 16452 done 0.48 - - 3349 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16751 499.0 8.0 783 16757 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.069 3707 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16774 499.0 8.0 783 16781 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.051 2288 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.31 -
17082 468.4 9.4 794 17087 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3720 628.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17111 465.3 9.7 795 17117 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.051 2295 -647.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17442 432.8 9.6 806 17447 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.069 3705 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17471 429.6 9.8 807 17477 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2293 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
17802 398.1 9.1 818 17803 done 0.48 - - 3378 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18102 372.1 8.7 838 18107 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3717 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18169 366.1 10.3 842 18176 done 0.48 0.15 0.162 3349 -193.3 2.22 0.050 2289 -643.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
18478 341.9 7.5 863 18479 done 0.48 - - 3349 - - - 2283 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18778 316.9 8.7 883 18779 done 0.48 - - 3349 - - - 2283 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19076 290.4 8.5 903 19082 roll 0.48 - - 3357 - 2.15 0.059 889 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
19099 289.2 8.4 904 19106 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.057 2299 649.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.34 -
19406 264.1 7.8 925 19412 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.069 3714 637.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.33 -
19444 261.4 8.1 927 19451 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2292 -655.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.36 -
19751 235.8 7.8 948 19752 done 0.48 - - 3367 - - - 2288 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
20051 209.7 9.1 968 20057 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3714 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
20069 208.2 9.2 969 20073 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2291 -646.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.37 -
20377 180.8 8.4 989 20382 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.068 3711 639.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
20407 177.8 9.2 991 20413 done 0.48 0.10 0.142 3355 -230.0 2.15 0.050 2296 -658.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.27 26.37 -
20723 154.2 6.4 1012 20743 done 0.49 - - 3354 - - - 2290 - 169.0 17.83 0.690 2104 -4.3 0.102 - - - - - - - - 25.44
21049 129.8 8.5 1033 21055 roll 0.49 - - 3362 - 2.15 0.057 888 -652.1 169.0 - - 2100 - - - - - - - - - 26.16 -
21086 127.2 8.3 1035 21092 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.056 2309 645.9 169.0 - - 2100 - - - - - - - - - 26.17 -
21398 104.0 6.6 1086 21425 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.068 3709 608.7 189.1 17.60 0.659 2019 -4.6 0.076 - - - - - - - 25.94 25.32
21505 95.2 9.2 1105 21513 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.048 2287 -646.4 189.1 - - 2016 - - - - - - - - - 26.02 -
21819 75.0 4.8 1166 21878 roll 0.52 - - 3382 - 2.30 0.056 893 -606.1 255.0 53.12 0.645 1753 -5.0 0.061 - - - - - - - 25.39 24.85
21906 70.8 5.2 1180 21958 done 0.54 - - 3382 - 2.28 0.054 2296 615.4 311.0 45.05 0.604 1526 -5.0 0.062 - - - - - - - 25.47 24.51
22269 46.0 6.9 1248 22283 done 0.55 - - 3382 - - - 2296 - 322.7 9.52 0.559 1477 -5.1 0.045 - - - - - - - - 24.94
22592 26.2 4.9 1310 22649 roll 0.57 - - 3383 - 2.28 0.052 891 -616.2 385.1 49.28 0.599 1223 -5.2 0.024 - - - - - - - 25.22 24.72
22720 17.5 8.5 1332 22728 done 0.57 - - 3382 - 2.28 0.051 2298 617.1 385.1 - - 1219 - - - - - - - - - 25.41 -
22870 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22870 begin surface coast
22911 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22911 begin surface
SM 1.73 - - - - -9.48 8.50 0.032 114 -384.5 0.20 0.071 2165 -665.0 387.57 - - 1213 - - - - - - - -