NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 369 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.22 of 150.00 AH used of 24V (65.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.38 of 100.00 AH used of 10V (57.62% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 72 VBD -0.47 - - 130 - - - 2190 - -136.3 -52.60 - 2733 - - - - - - - - - - -
76 3.2 -2.3 9 109 roll -0.47 11.43 0.217 3035 254.2 2.22 0.063 779 -635.6 -136.3 -14.30 - 3351 -43.2 - - - - - - - 24.87 25.52 26.17
291 39.2 -14.7 49 298 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 2203 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
606 83.6 -13.2 110 614 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.062 3611 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
668 91.4 -12.3 121 675 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.044 2180 -650.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
982 129.2 -11.7 172 988 roll -0.47 - - 3016 - 2.12 0.051 797 -652.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1015 132.6 -11.5 174 1019 done -0.47 0.12 0.142 3042 216.7 2.17 0.050 2201 647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
1323 160.6 -8.5 194 1324 done -0.47 - - 3042 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1623 184.7 -7.9 214 1628 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.063 3606 632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
1704 190.8 -8.2 219 1713 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.044 2195 -641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2016 218.6 -9.3 237 2017 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2317 247.1 -9.7 252 2318 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2618 275.9 -9.8 267 2619 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2916 304.1 -9.7 282 2922 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.064 3607 619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2959 308.0 -9.7 284 2964 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.045 2197 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.85 -
3278 339.7 -9.8 300 3283 roll -0.47 - - 3023 - 2.15 0.052 801 -649.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
3305 341.8 -9.8 301 3309 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.052 2201 645.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
3614 372.7 -9.5 316 3616 done -0.47 - - 3014 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3912 400.2 -8.9 331 3918 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.065 3611 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
3955 403.0 -9.0 332 3960 done -0.47 0.15 0.125 3047 286.7 2.17 0.046 2197 -651.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.62 25.82 -
4269 424.7 -6.5 343 4270 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4568 444.2 -6.7 353 4570 done -0.47 - - 3047 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4868 463.7 -6.4 363 4874 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.066 3610 622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4917 465.6 -6.4 364 4926 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2195 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5228 487.0 -6.4 375 5234 roll -0.47 - - 3039 - 2.15 0.054 807 -645.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
5266 489.1 -6.5 376 5270 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.054 2200 641.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
5584 513.2 -7.4 387 5589 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.066 3606 624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5646 517.9 -7.7 389 5650 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2202 -647.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
5969 544.8 -8.2 400 5975 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.054 800 -646.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
6016 547.5 -8.3 401 6021 done -0.47 0.12 0.136 3047 216.7 2.20 0.054 2202 637.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.51 25.62 -
6324 569.1 -6.5 411 6329 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3607 616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6372 571.2 -6.6 412 6376 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
6679 592.9 -6.5 422 6684 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3608 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
6717 594.9 -6.5 423 6721 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.048 2201 -648.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
7034 617.9 -7.2 434 7040 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.067 3608 617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7077 620.3 -7.3 435 7081 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.047 2190 -644.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
7390 647.3 -8.6 446 7391 done -0.47 - - 3019 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7691 672.0 -8.1 456 7696 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3623 616.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
7719 674.6 -8.1 457 7727 done -0.47 0.12 0.126 3044 291.7 2.22 0.047 2192 -644.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
8050 696.9 -6.4 468 8051 done -0.47 - - 3045 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8350 715.1 -5.7 478 8351 done -0.47 - - 3045 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8650 732.7 -6.3 488 8656 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3610 609.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
8698 734.7 -6.4 489 8702 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.048 2194 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
9005 758.7 -7.2 499 9011 roll -0.47 - - 3037 - 2.15 0.056 807 -645.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
9035 760.9 -7.2 500 9040 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.055 2199 632.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
9365 784.6 -7.1 511 9370 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.067 3614 615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9438 789.1 -7.3 513 9442 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2199 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9751 813.0 -7.2 524 9756 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.068 3604 616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9789 815.1 -7.0 525 9793 done -0.47 0.12 0.128 3044 300.0 2.20 0.049 2190 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
10108 833.0 -5.4 536 10113 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.068 3607 616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
10130 833.0 -5.4 536 10137 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.049 2192 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10437 851.6 -5.6 547 10442 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.068 3607 615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10461 851.6 -5.6 547 10468 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.049 2191 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
10767 872.0 -6.3 558 10768 done -0.47 - - 3026 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11067 889.8 -6.0 568 11073 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.068 3607 615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11135 893.8 -6.3 570 11140 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.049 2195 -641.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
11453 915.3 -6.6 581 11458 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.068 3607 613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11492 917.3 -6.6 582 11498 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.20 0.050 2195 -641.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.52 25.67 -
11813 935.3 -5.5 593 11814 done -0.47 - - 3043 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12113 951.3 -5.2 603 12118 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.068 3607 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12146 952.9 -5.3 604 12150 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.050 2198 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
12469 970.9 -5.4 615 12470 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12769 987.0 -5.2 625 12774 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.070 3609 606.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12802 988.6 -5.3 626 12806 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 2189 -639.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.64 -
12822 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12822 begin apogee
12829 990.2 -5.4 627 12956 done -0.22 0.28 0.107 3120 339.3 - - 2329 - - 122.03 1.174 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.69 - 23.11
12959 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12959 begin climb
12962 993.1 - 631 13103 roll 0.47 0.65 0.074 3345 346.2 2.58 0.068 3720 539.1 136.3 130.62 1.134 2238 -4.2 0.413 - - - - - - 24.44 23.33 22.13
13128 983.8 6.8 637 13139 done 0.47 - - 3355 - 2.38 0.050 2332 -583.2 142.1 6.50 0.864 2214 -3.7 0.467 - - - - - - - 23.80 22.31
13453 953.9 9.2 648 13458 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.058 921 -618.9 142.1 - - 2206 - - - - - - - - - 25.06 -
13490 951.1 9.2 649 13495 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 2320 613.6 142.1 - - 2206 - - - - - - - - - 25.13 -
13808 919.3 9.8 660 13814 roll 0.47 - - 3366 - 2.30 0.070 3732 613.9 142.1 - - 2205 - - - - - - - - - 25.39 -
13840 916.0 10.0 661 13844 done 0.47 - - 3376 - 2.25 0.051 2314 -630.2 142.1 - - 2204 - - - - - - - - - 25.55 -
14163 881.9 10.5 672 14168 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.070 3740 606.8 142.1 - - 2203 - - - - - - - - - 25.48 -
14226 874.7 11.2 674 14231 done 0.47 0.15 0.158 3349 -186.7 2.25 0.052 2319 -631.6 142.1 - - 2203 - - - - - - - - 25.40 25.66 -
14549 844.2 9.2 685 14551 done 0.47 - - 3350 - - - 2314 - 142.1 - - 2203 - - - - - - - - - - -
14849 817.6 9.0 695 14855 roll 0.47 - - 3350 - 2.35 0.070 3746 609.4 142.1 - - 2203 - - - - - - - - - 25.53 -
14872 817.6 9.0 695 14879 done 0.47 - - 3358 - 2.25 0.051 2315 -636.0 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.73 -
15179 786.4 9.2 706 15180 done 0.47 - - 3358 - - - 2314 - 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15479 759.3 9.0 716 15485 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.070 3738 606.0 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
15527 756.3 9.2 717 15531 done 0.47 - - 3368 - 2.22 0.052 2323 -637.4 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.75 -
15834 726.5 9.1 727 15840 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.070 3746 610.7 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
15867 723.4 9.3 728 15871 done 0.47 - - 3378 - 2.22 0.051 2325 -640.1 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.75 -
16189 691.6 9.7 739 16195 roll 0.47 - - 3378 - 2.30 0.070 3738 614.3 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.52 -
16227 688.4 9.9 740 16232 done 0.47 0.15 0.150 3349 -193.3 2.22 0.051 2324 -636.9 142.1 - - 2202 - - - - - - - - 25.48 25.74 -
16545 662.7 7.4 751 16551 roll 0.47 - - 3357 - 2.22 0.058 918 -633.3 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.60 -
16569 662.7 7.4 751 16575 done 0.47 - - 3357 - 2.22 0.057 2326 634.2 142.1 - - 2201 - - - - - - - - - 25.61 -
16875 638.8 7.4 762 16881 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.070 3746 609.4 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.48 -
16923 636.2 7.6 763 16927 done 0.47 - - 3367 - 2.22 0.051 2325 -640.1 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.73 -
17231 608.3 8.8 773 17236 roll 0.47 - - 3378 - 2.20 0.058 920 -638.6 142.1 - - 2201 - - - - - - - - - 25.58 -
17260 605.6 8.8 774 17266 done 0.47 - - 3378 - 2.25 0.057 2332 627.6 142.1 - - 2201 - - - - - - - - - 25.59 -
17591 574.7 9.4 785 17596 roll 0.47 - - 3378 - 2.25 0.070 3728 620.4 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - 25.47 -
17659 568.3 10.0 787 17664 done 0.47 0.15 0.148 3349 -193.3 2.20 0.051 2325 -637.7 142.1 - - 2202 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
17977 543.0 7.4 798 17978 done 0.47 - - 3348 - - - 2323 - 142.1 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18277 522.2 6.8 808 18283 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.058 915 -634.2 146.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.56 -
18315 520.2 6.7 809 18330 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.057 2334 630.7 153.7 9.75 0.798 2167 -3.6 0.260 - - - - - - - 25.58 24.18
18632 496.8 7.4 819 18637 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.070 3743 612.6 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - 25.53 -
18680 494.2 7.7 820 18684 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2322 -640.1 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - 25.75 -
18987 467.6 8.0 830 18988 done 0.48 - - 3367 - - - 2321 - 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19287 444.0 7.9 840 19288 done 0.48 - - 3367 - - - 2321 - 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19587 420.4 8.0 850 19588 done 0.48 - - 3367 - - - 2321 - 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19898 395.6 8.1 861 19899 done 0.48 - - 3367 - - - 2321 - 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20197 370.6 8.3 876 20202 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.057 919 -631.5 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - 25.60 -
20237 367.2 8.3 878 20242 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 2326 625.3 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - 25.61 -
20557 339.7 8.3 894 20563 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3736 618.4 153.7 - - 2165 - - - - - - - - - 25.48 -
20619 334.0 9.1 897 20624 done 0.48 0.15 0.144 3348 -193.3 2.22 0.050 2322 -636.9 153.7 - - 2164 - - - - - - - - 25.48 25.73 -
20933 312.1 6.5 913 20952 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.068 3737 594.5 166.1 12.82 0.718 2116 -3.7 0.181 - - - - - - - 25.82 24.49
20975 309.0 6.9 915 20986 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2304 -645.5 169.7 4.40 0.532 2102 -3.2 0.205 - - - - - - - 25.81 24.30
21295 285.6 7.4 931 21296 done 0.48 - - 3355 - - - 2304 - 169.7 - - 2100 - - - - - - - - - - -
21596 264.0 7.0 946 21602 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.068 3724 617.4 171.2 - - 2100 - - - - - - - - - 25.52 -
21623 262.6 7.0 947 21628 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.050 2317 -639.5 171.3 - - 2099 - - - - - - - - - 25.75 -
21931 241.1 6.7 962 21948 done 0.49 - - 3365 - - - 2316 - 180.6 11.18 0.668 2056 -3.8 0.154 - - - - - - - - 24.54
22251 219.9 6.4 978 22270 roll 0.50 - - 3375 - 2.28 0.057 922 -611.4 195.7 14.02 0.674 1995 -4.4 0.158 - - - - - - - 25.76 24.56
22307 217.0 6.6 980 22321 done 0.50 - - 3375 - 2.25 0.056 2330 625.8 205.2 9.68 0.635 1957 -3.9 0.149 - - - - - - - 25.63 24.41
22632 189.6 8.3 999 22637 roll 0.50 - - 3375 - 2.25 0.068 3725 620.0 205.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.49 -
22678 185.3 9.0 1002 22682 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.050 2321 -638.2 205.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.69 -
22986 157.7 8.4 1022 22991 roll 0.50 - - 3396 - 2.17 0.057 924 -643.8 205.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.60 -
23048 152.7 8.3 1026 23053 done 0.50 0.15 0.131 3354 -280.0 2.22 0.055 2329 632.9 205.2 - - 1951 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
23360 132.4 6.6 1046 23376 roll 0.50 - - 3354 - 2.28 0.067 3740 618.9 215.6 9.57 0.592 1914 -3.9 0.096 - - - - - - - 25.79 24.58
23409 129.2 6.9 1049 23419 done 0.50 - - 3360 - 2.25 0.049 2310 -635.6 219.5 5.15 0.500 1898 -3.1 0.089 - - - - - - - 25.78 24.44
23725 107.5 5.9 1096 23757 roll 0.52 - - 3360 - 2.35 0.066 3740 608.5 247.0 24.35 0.628 1784 -4.7 0.089 - - - - - - - 25.62 24.64
23821 100.8 7.6 1113 23827 done 0.52 - - 3369 - 2.22 0.048 2322 -638.7 247.0 - - 1782 - - - - - - - - - 25.63 -
24135 79.9 5.9 1174 24167 roll 0.53 - - 3369 - 2.25 0.056 904 -630.2 274.6 23.52 0.606 1672 -4.7 0.068 - - - - - - - 25.60 24.60
24221 74.7 6.2 1189 24247 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.052 2326 632.0 295.6 18.15 0.579 1588 -4.6 0.066 - - - - - - - 25.52 24.46
24555 53.1 7.1 1253 24561 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.066 3735 612.6 295.6 - - 1582 - - - - - - - - - 25.48 -
24664 44.9 7.8 1274 24671 done 0.54 - - 3369 - 2.20 0.047 2319 -643.6 295.6 - - 1580 - - - - - - - - - 25.72 -
24978 25.6 7.1 1335 24985 roll 0.54 - - 3369 - 2.22 0.053 924 -628.4 295.6 - - 1579 - - - - - - - - - 25.67 -
25049 20.2 8.2 1348 25056 done 0.54 - - 3369 - 2.20 0.052 2334 640.9 295.6 - - 1579 - - - - - - - - - 25.68 -
25273 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25273 begin surface coast
25320 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25320 begin surface
SM 3.22 - - - - -9.47 8.32 0.029 133 -388.9 0.20 0.073 2200 -670.0 300.00 1.73 0.095 1571 -4.6 0.016 - - - - - -