OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 367 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.23 of 150.00 AH used of 24V (48.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.78 of 110.00 AH used of 10V (57.47% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 460.67, SM_CC=375)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 65 VBD -0.52 - - 196 - - - 2625 - -170.3 -45.60 - 2382 - - - - - - - - - - -
69 3.4 -7.5 8 112 roll -0.52 8.75 0.233 2344 245.5 2.20 0.041 1143 -673.6 -170.3 -24.83 - 3627 -50.1 - - - - - - - 25.07 26.25 26.67
149 24.7 -26.0 19 158 done -0.52 0.08 0.201 2352 100.0 2.25 0.044 2621 656.9 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - 25.97 26.12 -
478 102.2 -21.3 80 485 roll -0.52 - - 2353 - 2.12 0.025 1137 -700.0 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.39 -
594 121.1 -13.3 102 601 done -0.52 - - 2349 - 2.22 0.044 2618 667.1 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.25 -
906 179.1 -16.8 163 913 done -0.52 - - 2348 - - - 2618 - -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
1221 228.8 -15.0 206 1229 roll -0.52 - - 2349 - 2.10 0.024 1139 -704.3 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.42 -
1324 239.8 -9.1 216 1332 done -0.52 - - 2347 - 2.20 0.042 2618 672.3 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.27 -
1633 281.4 -14.3 247 1635 done -0.52 - - 2349 - - - 2618 - -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - - -
1934 320.6 -11.9 277 1943 roll -0.52 - - 2348 - 2.10 0.024 1144 -701.9 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.42 -
2007 327.4 -7.8 284 2015 done -0.52 - - 2346 - 2.20 0.043 2619 670.5 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - 26.26 -
2315 358.5 -10.0 315 2325 roll -0.52 - - 2346 - 2.12 0.025 1145 -695.3 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.41 -
2380 363.9 -8.0 321 2387 done -0.52 - - 2345 - 2.25 0.044 2615 653.3 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.26 -
2688 396.7 -10.9 352 2689 done -0.52 - - 2345 - - - 2615 - -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - - -
2991 427.8 -9.8 382 2999 roll -0.52 - - 2345 - 2.10 0.027 1146 -699.5 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - 26.40 -
3042 432.6 -8.4 387 3052 done -0.52 - - 2344 - 2.25 0.044 2631 660.0 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - 26.24 -
3352 461.2 -9.0 418 3360 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.027 1145 -691.2 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - 26.39 -
3373 463.1 -8.9 420 3382 done -0.52 - - 2344 - 2.25 0.044 2629 659.6 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - 26.22 -
3683 492.0 -9.7 451 3685 done -0.52 - - 2344 - - - 2629 - -170.3 -0.10 - 3639 -220.0 - - - - - - - - - 25.99
3984 517.6 -8.2 481 3985 done -0.52 - - 2344 - - - 2629 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
4285 543.4 -9.3 511 4295 roll -0.52 - - 2344 - 2.12 0.027 1152 -696.7 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.38 -
4340 548.3 -9.0 516 4348 done -0.52 - - 2344 - 2.20 0.045 2614 664.5 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.18 -
4647 577.2 -8.6 547 4651 roll -0.52 - - 2341 - 1.75 0.055 3766 658.3 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.08 -
4691 580.5 -8.5 551 4699 done -0.52 - - 2341 - 1.75 0.024 2446 -754.3 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.56 -
5001 603.2 -7.0 580 5007 roll -0.52 - - 2332 - 2.03 0.053 3766 650.2 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - 26.04 -
5047 606.2 -6.9 582 5051 done -0.52 0.08 0.164 2358 325.0 1.73 0.024 2492 -736.4 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - 26.32 26.56 -
5361 627.0 -6.7 598 5367 roll -0.52 0.08 0.129 2282 -950.0 2.00 0.052 3766 637.0 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - 26.60 26.03 -
5439 636.1 -11.6 602 5444 done -0.52 0.22 0.122 2356 336.4 1.73 0.024 2461 -754.3 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - 26.02 26.55 -
5758 657.5 -5.9 618 5764 roll -0.52 0.08 0.126 2286 -875.0 2.00 0.054 3766 652.5 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - 26.60 26.00 -
5811 661.0 -7.2 620 5818 done -0.52 0.20 0.122 2353 335.0 1.73 0.024 2471 -748.6 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - 26.06 26.54 -
6117 683.5 -7.4 636 6123 roll -0.52 - - 2348 - 2.03 0.055 3781 645.3 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - 25.98 -
6165 686.8 -7.9 638 6169 done -0.52 - - 2348 - 1.75 0.024 2502 -730.9 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - 26.54 -
6476 715.8 -9.3 654 6480 roll -0.52 - - 2347 - 2.05 0.055 3767 617.1 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 25.96 -
6530 719.6 -9.0 656 6537 done -0.52 - - 2347 - 1.75 0.024 2465 -744.0 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 26.54 -
6840 743.8 -6.7 672 6844 roll -0.52 - - 2345 - 2.03 0.056 3772 643.8 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 25.94 -
6874 745.2 -6.5 673 6881 done -0.52 - - 2345 - 1.77 0.025 2469 -736.2 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.52 -
7182 765.5 -6.4 689 7188 roll -0.52 - - 2345 - 2.03 0.056 3768 639.9 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 25.93 -
7215 767.0 -6.5 690 7221 done -0.52 - - 2345 - 1.75 0.024 2457 -749.1 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.52 -
7522 788.4 -6.8 706 7527 roll -0.52 - - 2344 - 2.05 0.056 3765 638.0 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - 25.91 -
7565 791.0 -6.7 708 7569 done -0.52 - - 2345 - 1.75 0.024 2498 -724.0 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 26.52 -
7883 811.2 -6.0 724 7888 roll -0.52 - - 2345 - 2.03 0.057 3752 617.7 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 25.89 -
7930 813.7 -6.1 726 7933 done -0.52 - - 2345 - 1.73 0.024 2498 -724.9 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.51 -
8243 832.9 -5.9 742 8248 roll -0.52 - - 2345 - 2.03 0.057 3759 621.2 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 25.87 -
8302 836.5 -5.9 745 8306 done -0.52 - - 2345 - 1.77 0.024 2459 -734.5 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.51 -
8625 856.1 -6.2 761 8629 roll -0.52 - - 2345 - 2.05 0.057 3767 638.0 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - 25.85 -
8668 859.0 -6.5 763 8671 done -0.52 - - 2345 - 1.73 0.026 2511 -726.0 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.48 -
8990 880.8 -7.0 779 8995 roll -0.52 - - 2345 - 2.00 0.057 3762 625.5 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 25.85 -
9013 882.2 -7.2 780 9016 done -0.52 - - 2344 - 1.75 0.025 2469 -738.9 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 26.49 -
9330 905.5 -7.2 796 9335 roll -0.52 - - 2344 - 2.03 0.056 3767 639.4 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 25.83 -
9384 908.4 -7.3 798 9390 done -0.52 - - 2344 - 1.75 0.024 2460 -746.9 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 26.48 -
9690 932.1 -7.4 814 9694 roll -0.52 - - 2344 - 2.05 0.057 3766 637.1 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 25.80 -
9725 933.8 -7.3 815 9733 done -0.52 - - 2345 - 1.75 0.026 2474 -738.3 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - 26.48 -
10033 957.8 -7.3 831 10039 roll -0.52 - - 2344 - 2.00 0.056 3753 639.5 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 25.80 -
10065 959.2 -7.2 832 10071 done -0.52 - - 2344 - 1.73 0.025 2478 -737.0 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 26.47 -
10373 981.3 -6.6 848 10378 roll -0.52 - - 2344 - 2.03 0.057 3765 634.0 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 25.78 -
10416 983.8 -6.4 850 10419 done -0.52 - - 2345 - 1.75 0.024 2503 -721.1 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 26.48 -
10510 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10510 begin apogee
10515 990.3 -6.3 855 10676 done -0.17 0.32 0.099 2465 375.0 0.08 0.041 2445 -725.0 - 151.57 1.713 2928 -4.5 0.288 - - - - - - 25.96 24.01 22.30
10677 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10677 begin climb
10679 997.6 - 863 10855 roll 0.52 0.60 0.050 2700 391.7 2.38 0.056 3765 554.6 170.3 166.32 1.668 2233 -4.2 0.280 - - - - - - 24.50 23.67 21.87
10872 989.8 9.9 872 10880 done 0.52 0.15 0.190 2676 -160.0 2.08 0.025 2453 -630.8 170.3 - - 2231 - - - - - - - - 24.03 24.34 -
11178 945.5 13.1 888 11183 roll 0.52 - - 2676 - 2.05 0.055 3765 640.0 170.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.97 -
11207 942.5 13.3 889 11211 done 0.52 - - 2686 - 1.92 0.025 2441 -689.6 170.3 - - 2222 - - - - - - - - - 26.21 -
11514 900.5 12.8 904 11515 done 0.52 - - 2686 - - - 2437 - 170.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
11814 862.7 12.6 919 11815 done 0.52 - - 2686 - - - 2437 - 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - - -
12113 824.1 12.8 934 12118 roll 0.52 - - 2686 - 2.10 0.056 3770 634.8 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - 26.03 -
12141 821.4 13.0 935 12146 done 0.52 0.10 0.202 2673 -130.0 1.92 0.024 2436 -694.8 170.3 - - 2218 - - - - - - - - 26.01 26.36 -
12448 785.2 11.0 950 12449 done 0.52 - - 2673 - - - 2431 - 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - - -
12748 753.3 10.2 965 12750 done 0.52 0.05 0.179 2712 780.0 - - 2431 - 170.3 - - 2217 - - - - - - - - 26.55 - -
13049 713.4 13.4 980 13055 roll 0.52 0.12 0.181 2685 -225.0 2.00 0.029 1051 -690.0 170.3 - - 2217 - - - - - - - - 26.10 26.27 -
13068 710.8 13.1 981 13074 done 0.52 - - 2685 - 2.28 0.047 2526 646.9 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.08 -
13388 674.8 11.5 997 13389 done 0.52 - - 2685 - - - 2526 - 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
13688 639.8 11.8 1012 13693 roll 0.52 - - 2695 - 2.17 0.031 1044 -682.9 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.23 -
13700 639.8 11.8 1012 13709 done 0.52 0.10 0.171 2671 -240.0 2.28 0.045 2527 650.4 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 25.87 26.06 -
14009 606.5 9.7 1028 14015 roll 0.52 0.05 0.168 2714 860.0 1.85 0.051 3762 667.6 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 26.57 25.97 -
14030 604.1 10.2 1029 14035 done 0.52 0.12 0.159 2683 -258.3 1.90 0.023 2453 -688.9 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 25.79 26.39 -
14339 573.6 8.8 1058 14347 roll 0.52 - - 2693 - 2.00 0.032 1059 -697.0 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.22 -
14382 570.0 8.5 1062 14390 done 0.52 0.05 0.142 2674 -380.0 2.28 0.045 2520 640.8 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
14691 542.7 9.4 1093 14700 roll 0.52 - - 2683 - 2.15 0.031 1058 -680.0 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.20 -
14765 535.5 9.7 1100 14773 done 0.52 - - 2683 - 2.25 0.045 2521 650.2 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 26.03 -
15075 501.1 10.0 1131 15084 roll 0.52 - - 2683 - 1.90 0.054 3769 656.8 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 25.91 -
15156 491.4 11.8 1139 15166 done 0.52 0.08 0.216 2677 -75.0 1.92 0.023 2431 -696.9 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 26.10 26.39 -
15470 467.1 7.8 1170 15476 done 0.52 - - 2678 - - - 2430 - 171.1 - - 2214 - - - - - - - - - - -
15778 442.5 7.7 1201 15787 roll 0.53 - - 2687 - 2.03 0.034 1050 -679.8 177.5 - - 2214 - - - - - - - - - 26.18 -
15800 440.6 7.8 1203 15812 done 0.54 - - 2687 - 2.25 0.044 2518 652.4 180.8 7.38 1.222 2190 -3.3 0.131 - - - - - - - 26.01 23.91
16120 413.4 8.7 1235 16123 roll 0.54 - - 2687 - 1.90 0.054 3765 656.3 180.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.90 -
16158 409.7 10.0 1238 16166 done 0.54 0.05 0.164 2679 -160.0 1.92 0.024 2446 -687.0 180.8 - - 2190 - - - - - - - - 26.05 26.36 -
16467 384.6 7.7 1269 16476 done 0.54 - - 2679 - - - 2444 - 186.0 6.60 1.155 2169 -3.2 0.119 - - - - - - - - 23.98
16776 359.4 7.7 1300 16789 roll 0.55 0.05 0.181 2726 940.0 2.12 0.052 3768 624.5 190.9 6.05 1.105 2150 -3.1 0.114 - - - - - - 26.52 26.08 23.96
16812 355.3 10.2 1303 16822 done 0.55 0.20 0.161 2679 -235.0 1.92 0.024 2436 -693.8 190.9 - - 2150 - - - - - - - - 25.79 26.29 -
17123 331.3 6.9 1334 17162 roll 0.59 0.10 0.105 2753 740.0 2.08 0.033 1050 -666.3 221.3 29.15 1.248 2024 -4.3 0.129 - - - - - - 26.50 25.77 23.91
17239 318.6 11.6 1345 17249 done 0.59 0.15 0.129 2701 -346.7 2.25 0.043 2518 652.4 221.3 - - 2020 - - - - - - - - 25.60 25.91 -
17546 285.8 10.1 1376 17550 roll 0.59 - - 2701 - 1.90 0.050 3766 656.8 221.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.98 -
17603 279.5 11.3 1381 17612 done 0.59 0.05 0.236 2697 -80.0 1.90 0.024 2436 -700.0 221.3 - - 2019 - - - - - - - - 26.15 26.36 -
17913 255.4 6.7 1412 17953 roll 0.63 0.10 0.102 2751 540.0 2.10 0.047 3768 634.3 258.0 32.60 1.180 1876 -4.4 0.106 - - - - - - 26.52 25.70 24.01
17966 249.8 10.9 1417 17976 done 0.63 0.17 0.161 2713 -223.5 1.92 0.024 2439 -692.2 258.0 - - 1876 - - - - - - - - 25.55 25.96 -
18276 219.1 9.7 1448 18277 done 0.63 - - 2713 - - - 2437 - 258.0 - - 1872 - - - - - - - - - - -
18578 190.4 9.1 1488 18585 done 0.63 - - 2712 - - - 2437 - 258.0 - - 1872 - - - - - - - - - - -
18889 162.4 9.1 1549 18896 roll 0.63 - - 2713 - 2.05 0.049 3770 650.2 258.0 - - 1873 - - - - - - - - - 26.07 -
18918 159.3 11.1 1554 18925 done 0.63 - - 2722 - 1.90 0.024 2431 -704.7 258.0 - - 1872 - - - - - - - - - 26.41 -
19228 129.8 9.1 1615 19235 roll 0.63 - - 2722 - 2.05 0.047 3766 651.2 258.0 - - 1872 - - - - - - - - - 26.08 -
19252 127.3 10.1 1619 19260 done 0.63 0.10 0.170 2702 -200.0 1.88 0.024 2437 -706.9 258.0 - - 1872 - - - - - - - - 26.14 26.46 -
19567 106.1 6.5 1680 19593 roll 0.68 0.12 0.090 2789 725.0 2.10 0.033 1053 -659.0 299.8 19.23 0.913 1704 -8.7 0.114 - - - - - - 26.55 26.13 24.45
19646 97.0 12.8 1694 19654 done 0.68 0.22 0.129 2719 -318.2 2.22 0.041 2525 663.1 299.8 - - 1700 - - - - - - - - 25.79 26.08 -
19960 69.1 8.0 1755 19967 roll 0.68 0.08 0.128 2783 800.0 2.17 0.031 1055 -677.4 299.8 - - 1700 - - - - - - - - 26.53 26.25 -
19999 65.2 10.7 1762 20006 done 0.68 0.20 0.125 2720 -315.0 2.20 0.040 2523 667.3 299.8 - - 1698 - - - - - - - - 25.92 26.20 -
20314 42.6 5.9 1823 20346 roll 0.76 0.12 0.088 2815 791.7 1.95 0.047 3778 643.6 361.6 26.30 0.223 1453 -9.3 0.199 - - - - - - 26.55 26.13 25.35
20360 36.7 16.1 1830 20367 done 0.76 0.25 0.150 2751 -256.0 1.90 0.024 2438 -705.3 361.6 - - 1452 - - - - - - - - 25.80 26.36 -
20676 10.6 4.8 1891 20721 roll 0.88 0.12 0.089 2843 766.7 2.03 0.031 1050 -683.7 458.0 37.53 0.145 1057 -10.5 0.086 - - - - - - 26.56 26.20 25.52
20748 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20748 begin surface coast
20758 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20758 begin surface
SM 1.64 - - - - -7.15 6.55 0.029 177 -407.0 2.40 0.037 2623 655.4 460.67 - - 1051 - - - - - - - -