NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 365 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.72 of 150.00 AH used of 24V (66.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.91 of 100.00 AH used of 10V (58.09% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 426.58, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.47 - - 115 - - - 2188 - -136.3 -51.90 - 2695 - - - - - - - - - - -
75 3.1 -2.0 9 110 roll -0.47 11.62 0.221 3028 250.7 2.40 0.076 3618 595.8 -136.3 -15.93 - 3351 -41.2 - - - - - - - 24.90 25.48 26.18
272 36.7 -17.2 45 279 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2210 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
589 82.0 -12.4 106 596 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.051 786 -647.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
715 97.1 -11.2 130 723 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.051 2202 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1028 131.5 -10.6 177 1029 done -0.47 - - 3018 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1329 161.9 -9.8 197 1334 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.063 3608 633.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
1359 164.7 -9.6 199 1365 done -0.47 0.10 0.104 3044 370.0 2.15 0.044 2192 -658.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.61 25.84 -
1677 188.7 -7.4 220 1678 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1983 213.4 -8.3 238 1984 done -0.47 - - 3044 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2283 237.6 -8.0 253 2289 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.063 3607 621.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
2317 239.2 -7.9 254 2323 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.044 2197 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2623 265.9 -8.6 270 2624 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2923 290.8 -8.0 285 2924 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3224 313.2 -7.2 300 3225 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3523 335.5 -7.2 315 3524 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3823 357.4 -7.3 330 3824 done -0.47 - - 3035 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4124 379.7 -7.3 345 4129 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.065 3603 625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4156 381.2 -7.4 346 4163 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.046 2201 -652.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4473 407.5 -7.9 361 4479 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.066 3615 620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4507 410.2 -8.2 362 4511 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.046 2200 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
4829 439.5 -9.2 373 4834 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.054 800 -645.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4860 442.4 -9.2 374 4866 done -0.47 0.10 0.111 3043 280.0 2.17 0.053 2197 643.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
5190 465.7 -7.1 385 5195 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5287 472.3 -7.3 388 5291 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2189 -653.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
5605 498.2 -8.1 399 5606 done -0.47 - - 3034 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5904 521.9 -7.7 409 5905 done -0.47 - - 3034 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6204 544.4 -7.3 419 6210 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.066 3607 617.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6258 546.6 -7.2 420 6264 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2191 -652.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6564 570.7 -7.4 431 6565 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6864 592.5 -7.3 441 6865 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7164 614.9 -7.4 451 7170 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3606 615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
7197 617.3 -7.5 452 7201 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.047 2203 -646.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7524 642.4 -7.6 463 7525 done -0.47 - - 3014 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7824 665.3 -7.7 473 7830 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3614 614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7848 665.3 -7.7 473 7855 done -0.47 0.15 0.120 3048 293.3 2.20 0.048 2194 -645.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
8155 684.9 -5.8 484 8156 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8455 700.9 -5.1 494 8460 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.067 3606 613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
8488 702.6 -5.2 495 8492 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2198 -640.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
8816 721.3 -5.7 506 8817 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9116 739.3 -6.2 516 9117 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9416 758.1 -6.2 526 9422 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.068 3603 616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
9464 759.9 -6.1 527 9468 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.049 2203 -645.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
9771 780.6 -6.4 537 9776 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.068 3607 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9795 780.6 -6.4 537 9801 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2189 -644.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
10101 804.3 -7.5 548 10106 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3608 617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10133 806.6 -7.5 549 10138 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.20 0.049 2191 -644.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.57 25.71 -
10458 827.0 -6.3 560 10463 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.068 3606 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10490 829.0 -6.4 561 10494 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2192 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
10812 850.3 -6.4 572 10818 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.068 3607 607.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
10845 852.2 -6.4 573 10849 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.049 2197 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11173 873.4 -6.1 584 11178 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.069 3604 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11221 875.3 -6.1 585 11225 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.049 2203 -645.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
11527 894.4 -5.9 595 11529 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11827 912.8 -6.3 605 11829 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12128 928.7 -5.1 615 12134 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.069 3610 604.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12171 930.3 -5.1 616 12176 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.20 0.050 2197 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.53 25.66 -
12484 944.4 -4.3 627 12489 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.069 3607 613.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.31 -
12517 945.9 -4.4 628 12521 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.050 2195 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.66 -
12840 963.4 -5.5 639 12841 done -0.47 - - 3038 - - - 2193 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13140 980.7 -5.8 649 13145 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.069 3607 614.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
13193 982.6 -5.9 650 13200 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 2194 -642.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.65 -
13286 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13287 begin apogee
13293 990.4 -6.5 654 13421 done -0.22 0.28 0.108 3123 339.3 - - 2335 - - 121.88 1.176 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.69 - 23.13
13424 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13424 begin climb
13427 993.9 - 658 13562 done 0.47 0.62 0.074 3342 353.2 - - 2335 - 136.3 130.68 1.140 2238 -4.2 0.411 - - - - - - 24.45 - 22.15
13859 964.9 8.1 673 13860 done 0.47 - - 3341 - - - 2335 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14160 940.0 8.4 683 14161 done 0.47 - - 3342 - - - 2335 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14459 913.1 8.9 693 14460 done 0.47 - - 3341 - - - 2335 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14759 886.5 9.0 703 14765 roll 0.47 - - 3352 - 2.28 0.058 920 -620.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14782 886.5 9.0 703 14790 done 0.47 - - 3351 - 2.22 0.057 2320 630.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
15090 856.8 8.9 714 15095 roll 0.47 - - 3352 - 2.33 0.070 3751 614.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
15119 853.8 9.1 715 15125 done 0.47 - - 3362 - 2.25 0.051 2329 -632.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.73 -
15450 823.2 8.9 726 15451 done 0.47 - - 3362 - - - 2328 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15750 797.0 8.6 736 15755 roll 0.47 - - 3362 - 2.28 0.070 3731 615.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15779 794.0 8.8 737 15785 done 0.47 - - 3373 - 2.22 0.052 2323 -634.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16110 763.6 9.1 748 16111 done 0.47 - - 3372 - - - 2320 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16410 736.3 9.2 758 16415 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.069 3738 616.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
16432 736.3 9.2 758 16439 done 0.47 0.12 0.157 3351 -183.3 2.25 0.051 2320 -630.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
16739 708.5 8.3 769 16740 done 0.47 - - 3351 - - - 2316 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17039 682.9 8.3 779 17045 roll 0.47 - - 3351 - 2.33 0.070 3748 614.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
17070 680.3 8.4 780 17075 done 0.47 - - 3359 - 2.22 0.051 2319 -643.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17399 650.6 9.1 791 17405 roll 0.47 - - 3369 - 2.20 0.058 920 -635.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17432 647.9 9.3 792 17436 done 0.47 - - 3369 - 2.22 0.057 2326 633.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.61 -
17754 616.9 9.4 803 17760 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.069 3744 616.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.50 -
17807 613.8 9.6 804 17815 done 0.47 0.12 0.152 3348 -175.0 2.22 0.051 2323 -640.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.52 25.74 -
18115 586.9 7.7 815 18121 roll 0.47 - - 3347 - 2.33 0.068 3737 606.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18152 584.2 7.9 816 18156 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.050 2323 -636.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.73 -
18469 559.1 7.6 827 18475 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.069 3735 613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.47 -
18500 556.7 7.6 828 18506 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.051 2327 -640.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.74 -
18829 531.4 7.5 839 18835 roll 0.47 - - 3376 - 2.22 0.057 914 -636.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18862 529.1 7.5 840 18866 done 0.47 - - 3376 - 2.25 0.057 2334 631.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19185 503.3 7.9 851 19191 roll 0.47 - - 3376 - 2.25 0.070 3733 621.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
19222 500.6 8.2 852 19227 done 0.47 0.15 0.147 3346 -200.0 2.22 0.051 2318 -637.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.45 25.71 -
19541 478.8 6.6 863 19556 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.058 917 -614.5 147.0 8.15 0.753 2193 -3.4 0.242 - - - - - - - 25.84 24.19
19579 476.7 6.6 864 19599 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.057 2327 635.1 157.5 10.93 0.792 2152 -3.8 0.251 - - - - - - - 25.76 24.33
19900 452.4 7.5 875 19906 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3737 613.0 157.5 - - 2150 - - - - - - - - - 25.51 -
19954 449.8 7.7 876 19961 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2319 -638.7 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - 25.71 -
20261 421.7 8.5 887 20262 done 0.48 - - 3364 - - - 2317 - 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - - -
20571 395.9 8.4 898 20572 done 0.48 - - 3365 - - - 2317 - 157.5 - - 2148 - - - - - - - - - - -
20871 370.1 8.6 913 20876 roll 0.48 - - 3375 - 2.17 0.057 926 -641.0 157.5 - - 2149 - - - - - - - - - 25.60 -
20899 368.3 8.6 914 20903 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.057 2331 632.9 157.5 - - 2148 - - - - - - - - - 25.61 -
21206 340.8 8.6 929 21211 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.068 3735 615.8 157.5 - - 2148 - - - - - - - - - 25.50 -
21249 336.9 9.1 931 21254 done 0.48 0.12 0.150 3353 -183.3 2.22 0.050 2319 -637.8 157.5 - - 2148 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
21563 314.6 6.7 947 21573 done 0.48 - - 3353 - - - 2315 - 165.6 8.73 0.685 2118 -3.4 0.175 - - - - - - - - 24.45
21863 294.5 6.7 962 21874 done 0.49 - - 3353 - - - 2315 - 174.3 9.05 0.679 2082 -4.0 0.192 - - - - - - - - 24.49
22163 273.9 6.9 977 22168 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.068 3738 618.7 177.0 - - 2079 - - - - - - - - - 25.54 -
22185 272.4 7.1 978 22189 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.050 2320 -638.7 177.0 - - 2079 - - - - - - - - - 25.75 -
22498 248.2 7.6 994 22503 roll 0.49 - - 3371 - 2.17 0.057 922 -644.2 177.0 - - 2079 - - - - - - - - - 25.63 -
22538 245.1 7.8 996 22543 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.057 2324 637.3 177.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.64 -
22858 219.8 7.7 1012 22864 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.068 3738 614.8 177.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.53 -
22906 216.3 8.2 1014 22910 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.049 2313 -641.9 177.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.77 -
23212 189.7 8.6 1031 23218 roll 0.49 - - 3392 - 2.17 0.057 920 -641.9 177.0 - - 2079 - - - - - - - - - 25.63 -
23245 187.3 8.4 1033 23250 done 0.49 0.15 0.133 3351 -273.3 2.22 0.056 2329 634.7 177.0 - - 2078 - - - - - - - - 25.49 25.64 -
23555 166.8 6.3 1053 23582 roll 0.49 - - 3350 - 2.28 0.069 3735 616.7 195.3 18.92 0.661 1996 -4.3 0.121 - - - - - - - 25.77 24.68
23594 164.9 6.3 1055 23617 done 0.50 - - 3358 - 2.20 0.049 2322 -642.3 212.5 15.82 0.643 1927 -4.4 0.124 - - - - - - - 25.79 24.53
23916 142.3 6.8 1077 23931 roll 0.50 - - 3358 - 2.35 0.067 3728 598.3 218.5 6.03 0.534 1903 -4.0 0.118 - - - - - - - 25.67 24.38
23949 139.9 6.9 1079 23963 done 0.51 - - 3367 - 2.20 0.048 2324 -638.2 221.3 4.25 0.456 1890 -3.1 0.104 - - - - - - - 25.70 24.32
24268 116.7 6.8 1106 24282 roll 0.51 - - 3377 - 2.28 0.055 921 -615.4 227.9 7.12 0.548 1863 -3.8 0.090 - - - - - - - 25.75 24.48
24327 113.0 7.0 1116 24333 done 0.51 - - 3377 - 2.22 0.054 2335 636.9 229.0 - - 1862 - - - - - - - - - 25.63 -
24639 91.4 6.7 1177 24652 done 0.51 - - 3377 - - - 2336 - 238.2 10.38 0.572 1822 -3.9 0.068 - - - - - - - - 24.60
24961 69.9 5.4 1239 25000 roll 0.53 - - 3385 - 2.33 0.055 921 -607.3 278.2 33.58 0.605 1658 -4.9 0.063 - - - - - - - 25.55 24.64
25025 66.1 6.3 1249 25051 done 0.54 - - 3386 - 2.22 0.054 2328 633.8 297.3 16.88 0.565 1580 -4.6 0.060 - - - - - - - 25.51 24.48
25359 46.3 4.5 1313 25414 done 0.56 - - 3386 - - - 2328 - 359.6 50.33 0.584 1325 -5.1 0.045 - - - - - - - - 24.45
25724 29.1 4.5 1382 25780 roll 0.59 - - 3386 - 2.33 0.053 921 -603.9 423.8 50.20 0.571 1065 -5.2 0.029 - - - - - - - 25.27 24.44
25926 16.0 7.2 1419 25934 done 0.59 - - 3386 - 2.25 0.051 2320 621.8 423.8 - - 1059 - - - - - - - - - 25.45 -
26076 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26076 begin surface coast
26119 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26119 begin surface
SM 2.25 - - - - -9.46 8.45 0.031 124 -386.0 0.20 0.075 2186 -670.0 426.58 - - 1055 - - - - - - - -