OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 356 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.48 of 147.00 AH used of 24V (64.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.52 of 122.20 AH used of 10V (63.57% remains)
• Surface angle -61.7 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 50 VBD -0.68 - - 99 - - - 2324 - -117.3 -31.15 - 2477 - - - - - - - - - - -
53 3.0 -5.0 3 91 roll -0.68 7.22 0.238 1846 242.0 2.35 0.064 893 -608.9 -117.3 -23.70 - 3413 -39.5 - - - - - - - - - -
345 38.0 -11.9 29 350 done -0.63 0.10 0.140 1863 170.0 2.25 0.037 2311 630.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
670 69.1 -7.9 59 674 roll -0.63 - - 1864 - 2.25 0.041 892 -630.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
702 71.9 -8.2 61 709 done -0.63 - - 1863 - 2.25 0.037 2296 624.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1031 99.3 -8.1 82 1032 done -0.63 - - 1863 - - - 2297 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1341 124.7 -8.1 97 1345 roll -0.63 - - 1862 - 2.22 0.041 889 -634.2 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1432 131.8 -7.5 101 1436 done -0.67 - - 1863 - 2.25 0.041 2304 628.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1760 150.4 -5.3 117 1761 done -0.72 - - 1863 - - - 2305 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2066 169.8 -6.7 127 2068 done -0.78 0.12 0.056 1777 -716.7 - - 2305 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2372 204.1 -11.4 137 2376 roll -0.67 0.22 0.122 1851 336.4 2.25 0.048 896 -626.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2433 209.3 -7.2 138 2439 done -0.73 - - 1850 - 2.22 0.038 2304 634.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2746 230.7 -6.8 149 2747 done -0.77 - - 1850 - - - 2303 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3052 252.2 -7.1 159 3056 roll -0.81 0.10 0.065 1779 -710.0 2.22 0.041 888 -637.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3096 256.7 -11.4 160 3101 done -0.73 0.25 0.122 1842 252.0 2.25 0.045 2306 630.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3421 279.5 -6.8 171 3425 roll -0.76 - - 1842 - 2.25 0.043 886 -631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3460 282.7 -7.7 172 3464 done -0.80 - - 1837 - 2.25 0.045 2310 632.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3825 309.7 -7.4 182 3826 done -0.82 - - 1837 - - - 2311 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4128 329.3 -6.4 187 4132 roll -0.84 - - 1837 - 2.25 0.043 890 -631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4166 331.9 -6.2 187 4171 done -0.87 0.10 0.067 1769 -680.0 2.25 0.041 2306 629.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4487 363.6 -10.2 193 4489 done -0.77 0.22 0.128 1836 304.5 - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4791 383.2 -6.3 198 4794 roll -0.80 - - 1835 - 2.25 0.044 888 -629.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4835 386.4 -7.1 198 4839 done -0.85 - - 1836 - 2.25 0.040 2302 628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5156 407.2 -6.5 204 5161 roll -0.88 0.10 0.068 1759 -770.0 2.28 0.054 3713 618.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5212 412.9 -10.5 204 5219 done -0.77 0.20 0.117 1837 390.0 2.22 0.035 2300 -636.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5522 435.3 -7.1 210 5526 roll -0.81 - - 1836 - 2.22 0.045 899 -631.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5550 437.6 -8.1 210 5554 done -0.85 - - 1836 - 2.22 0.046 2302 632.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5888 461.1 -6.9 216 5890 done -0.89 0.10 0.064 1768 -680.0 - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6191 490.2 -9.7 221 6196 roll -0.79 0.20 0.125 1831 315.0 2.28 0.049 896 -616.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6247 494.4 -6.8 221 6253 done -0.84 - - 1824 - 2.28 0.041 2293 612.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6556 512.6 -5.8 227 6560 roll -0.84 - - 1813 - 2.30 0.051 3709 615.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6590 514.6 -6.0 227 6594 done -0.84 - - 1813 - 2.22 0.036 2294 -637.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6916 535.1 -6.3 233 6920 roll -0.84 - - 1813 - 2.25 0.050 898 -620.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6949 537.5 -7.0 233 6954 done -0.84 - - 1808 - 2.28 0.041 2304 616.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7283 560.4 -7.1 239 7287 roll -0.84 - - 1797 - 2.28 0.050 3713 618.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7322 563.6 -8.0 239 7326 done -0.84 - - 1797 - 2.22 0.035 2294 -639.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7649 588.4 -7.6 245 7654 roll -0.81 0.10 0.130 1825 280.0 2.25 0.044 893 -622.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7688 591.3 -6.7 245 7692 done -0.84 - - 1822 - 2.25 0.040 2305 627.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8009 612.3 -6.6 251 8011 done -0.86 - - 1822 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8312 631.9 -6.5 256 8316 roll -0.89 - - 1821 - 2.28 0.048 891 -620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8339 633.9 -7.2 256 8343 done -0.91 - - 1820 - 2.28 0.040 2307 621.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8671 655.1 -6.3 262 8672 done -0.91 - - 1820 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8974 672.9 -5.9 267 8976 done -0.93 - - 1820 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9278 690.5 -5.8 272 9279 done -0.95 0.10 0.068 1757 -630.0 - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9580 718.1 -9.3 277 9582 done -0.85 0.20 0.128 1816 295.0 - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9883 737.7 -6.4 282 9887 roll -0.85 - - 1808 - 2.28 0.053 3706 613.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9910 739.5 -6.9 282 9914 done -0.85 - - 1808 - 2.22 0.033 2294 -636.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10241 762.4 -6.9 288 10243 done -0.85 - - 1808 - - - 2294 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10545 782.8 -6.7 293 10548 roll -0.85 - - 1808 - 2.25 0.048 897 -620.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10572 784.9 -7.3 293 10576 done -0.85 - - 1804 - 2.28 0.041 2309 619.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10916 807.1 -6.4 299 10917 done -0.85 - - 1804 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11219 824.1 -5.5 304 11220 done -0.85 - - 1804 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11522 839.5 -5.1 309 11523 done -0.85 - - 1804 - - - 2310 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11825 854.9 -5.1 314 11826 done -0.85 - - 1804 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12128 872.5 -5.9 319 12129 done -0.85 - - 1804 - - - 2311 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12431 892.5 -6.7 324 12432 done -0.85 - - 1804 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12734 913.7 -7.0 329 12738 roll -0.85 - - 1804 - 2.30 0.052 901 -613.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12767 916.3 -7.9 329 12771 done -0.85 - - 1794 - 2.28 0.041 2312 618.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13101 942.2 -7.9 335 13105 roll -0.85 - - 1785 - 2.28 0.058 3708 612.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13134 945.1 -8.1 335 13139 done -0.83 0.12 0.120 1820 291.7 2.20 0.035 2307 -636.8 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13466 967.4 -6.7 341 13470 roll -0.87 - - 1820 - 2.28 0.054 896 -618.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13511 970.8 -6.7 341 13515 done -0.91 - - 1820 - 2.28 0.042 2303 617.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13824 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13824 begin apogee
13831 992.3 6.8 347 13930 done -0.22 0.43 0.115 1956 316.3 - - 2303 - - 96.78 1.307 2931 -4.9 0.411 - - - - - - - - -
13931 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13931 begin climb
13933 994.2 - 348 14043 roll 0.68 0.57 0.071 2152 343.9 2.55 0.054 3705 549.8 117.3 103.00 1.279 2451 -4.7 0.400 - - - - - - - - -
14061 994.2 4.8 350 14087 done 0.56 0.17 0.173 2125 -158.8 2.42 0.038 2307 -577.7 139.3 20.75 1.193 2363 -4.2 0.391 - - - - - - - - -
14434 975.2 5.1 357 14449 roll 0.51 - - 2134 - 2.38 0.051 891 -595.0 150.4 10.27 1.104 2316 -4.6 0.447 - - - - - - - - -
14472 972.9 5.1 357 14494 done 0.48 0.12 0.136 2103 -258.3 2.33 0.041 2302 605.6 163.2 12.57 1.134 2264 -4.1 0.392 - - - - - - - - -
14798 957.2 4.9 363 14822 roll 0.50 - - 2103 - 2.40 0.054 3712 587.5 181.8 17.05 1.180 2188 -4.5 0.400 - - - - - - - - -
14863 953.3 6.2 364 14867 done 0.47 - - 2111 - 2.28 0.041 2300 -619.3 181.8 - - 2186 - - - - - - - - - - -
15234 932.2 5.6 370 15235 done 0.47 - - 2111 - - - 2300 - 181.8 - - 2184 - - - - - - - - - - -
15537 914.5 5.8 375 15541 roll 0.47 - - 2111 - 2.30 0.051 3712 613.9 181.8 - - 2184 - - - - - - - - - - -
15559 913.0 6.5 375 15564 done 0.45 0.10 0.163 2098 -130.0 2.25 0.040 2295 -629.8 181.8 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15898 895.0 5.3 381 15906 done 0.48 - - 2098 - - - 2295 - 188.4 6.43 0.970 2163 -3.1 0.317 - - - - - - - - -
16201 879.1 5.2 386 16215 roll 0.52 - - 2098 - 2.35 0.054 3718 605.5 197.1 9.30 1.064 2127 -3.9 0.353 - - - - - - - - -
16238 876.7 6.4 386 16242 done 0.52 - - 2106 - 2.28 0.035 2297 -623.2 197.1 - - 2126 - - - - - - - - - - -
16570 859.3 5.2 392 16583 done 0.53 - - 2106 - - - 2297 - 207.1 10.52 1.075 2086 -3.8 0.336 - - - - - - - - -
16874 843.8 5.1 397 16899 roll 0.55 - - 2106 - 2.35 0.053 3716 603.8 218.8 13.60 0.946 2038 -3.5 0.348 - - - - - - - - -
16922 840.8 5.5 397 16926 done 0.55 - - 2117 - 2.25 0.035 2303 -628.0 220.2 - - 2037 - - - - - - - - - - -
17238 823.6 5.4 403 17245 done 0.55 - - 2117 - - - 2303 - 223.2 5.22 0.856 2021 -3.1 0.326 - - - - - - - - -
17541 806.2 5.8 408 17545 roll 0.55 - - 2117 - 2.30 0.051 3715 613.9 223.2 - - 2019 - - - - - - - - - - -
17567 804.0 7.4 408 17571 done 0.55 - - 2127 - 2.25 0.035 2301 -628.4 223.2 - - 2019 - - - - - - - - - - -
17905 781.4 6.7 414 17907 done 0.55 - - 2127 - - - 2301 - 223.2 - - 2019 - - - - - - - - - - -
18209 761.9 6.4 419 18213 roll 0.55 - - 2127 - 2.30 0.053 3719 616.5 223.2 - - 2018 - - - - - - - - - - -
18249 759.1 8.3 419 18254 done 0.51 0.12 0.147 2105 -183.3 2.22 0.037 2302 -638.3 223.2 - - 2018 - - - - - - - - - - -
18570 743.3 4.7 425 18594 done 0.57 - - 2105 - - - 2302 - 246.0 21.25 1.094 1927 -4.3 0.321 - - - - - - - - -
18940 726.9 4.4 431 18972 done 0.67 0.15 0.054 2181 506.7 - - 2301 - 277.7 29.12 1.093 1799 -4.4 0.323 - - - - - - - - -
19244 698.2 9.9 436 19249 roll 0.56 0.20 0.141 2121 -300.0 2.33 0.048 3715 606.9 277.7 - - 1793 - - - - - - - - - - -
19271 695.7 8.3 436 19275 done 0.54 - - 2130 - 2.28 0.041 2295 -622.8 277.7 - - 1792 - - - - - - - - - - -
19609 675.3 6.1 442 19610 done 0.54 - - 2130 - - - 2295 - 277.7 - - 1790 - - - - - - - - - - -
19912 655.3 6.7 447 19916 roll 0.56 - - 2130 - 2.30 0.048 3713 616.5 277.7 - - 1790 - - - - - - - - - - -
19940 653.0 7.1 447 19944 done 0.56 - - 2140 - 2.22 0.033 2296 -638.3 277.7 - - 1790 - - - - - - - - - - -
20272 627.8 7.7 453 20276 roll 0.56 - - 2140 - 2.30 0.051 3713 616.1 277.7 - - 1790 - - - - - - - - - - -
20305 624.7 8.6 453 20310 done 0.54 0.12 0.137 2117 -191.7 2.22 0.033 2299 -636.9 277.7 - - 1789 - - - - - - - - - - -
20638 605.3 5.7 459 20641 roll 0.60 - - 2125 - 2.28 0.047 893 -616.7 277.7 - - 1789 - - - - - - - - - - -
20660 604.0 5.1 459 20676 done 0.68 0.08 0.083 2180 687.5 2.25 0.042 2308 628.9 289.4 10.45 0.930 1751 -3.6 0.261 - - - - - - - - -
21003 571.2 9.8 465 21008 roll 0.59 0.20 0.133 2118 -310.0 2.28 0.048 3717 618.0 289.4 - - 1747 - - - - - - - - - - -
21047 567.6 6.8 465 21051 done 0.63 - - 2126 - 2.22 0.032 2303 -636.9 289.4 - - 1747 - - - - - - - - - - -
21363 549.7 5.7 471 21367 roll 0.68 - - 2136 - 2.28 0.048 891 -619.3 289.4 - - 1746 - - - - - - - - - - -
21387 548.5 4.7 471 21425 done 0.75 0.10 0.067 2209 730.0 2.25 0.039 2303 627.6 312.0 22.85 0.898 1657 -3.9 0.263 - - - - - - - - -
21728 507.7 12.4 477 21732 roll 0.60 0.25 0.143 2133 -304.0 2.28 0.048 3710 617.1 312.0 - - 1654 - - - - - - - - - - -
21783 502.6 6.4 477 21789 done 0.63 - - 2141 - 2.22 0.033 2301 -634.7 312.0 - - 1653 - - - - - - - - - - -
22094 480.6 7.2 483 22095 done 0.65 - - 2141 - - - 2301 - 312.0 - - 1652 - - - - - - - - - - -
22396 457.1 7.7 488 22397 done 0.68 - - 2141 - - - 2301 - 312.0 - - 1652 - - - - - - - - - - -
22699 434.5 7.4 493 22700 done 0.70 - - 2141 - - - 2301 - 312.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
23003 413.7 6.8 498 23007 roll 0.73 - - 2141 - 2.28 0.048 3716 620.6 312.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
23025 412.0 6.4 498 23030 done 0.75 - - 2151 - 2.22 0.032 2291 -641.9 312.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
23363 390.6 6.2 504 23364 done 0.75 - - 2151 - - - 2291 - 312.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
23666 371.5 6.3 509 23670 roll 0.75 - - 2151 - 2.28 0.048 3710 622.4 312.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
23694 369.4 8.2 509 23697 done 0.75 - - 2161 - 2.20 0.033 2298 -641.8 312.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
24032 343.0 8.0 515 24036 roll 0.75 - - 2171 - 2.25 0.047 895 -623.6 312.0 - - 1651 - - - - - - - - - - -
24054 341.0 6.8 515 24058 done 0.75 - - 2171 - 2.22 0.037 2302 633.8 312.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
24403 310.2 9.0 521 24407 roll 0.72 - - 2172 - 2.25 0.048 3710 625.8 312.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
24454 304.8 10.2 521 24459 done 0.67 0.15 0.142 2141 -206.7 2.20 0.032 2302 -640.0 312.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
24772 281.6 7.2 531 24776 roll 0.72 - - 2149 - 2.25 0.047 894 -625.8 312.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
24794 279.8 6.5 531 24798 done 0.77 - - 2150 - 2.22 0.037 2304 635.1 312.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
25107 256.3 7.4 541 25112 roll 0.81 0.10 0.067 2225 750.0 2.25 0.047 3713 626.2 312.0 - - 1649 - - - - - - - - - - -
25146 251.4 12.3 542 25151 done 0.65 0.32 0.144 2142 -259.4 2.20 0.033 2301 -641.8 312.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
25470 229.4 6.2 553 25473 roll 0.70 - - 2150 - 2.25 0.046 886 -628.9 312.0 - - 1650 - - - - - - - - - - -
25498 227.7 6.1 553 25505 done 0.76 - - 2150 - 2.22 0.036 2307 640.1 312.0 - - 1649 - - - - - - - - - - -
25812 209.7 5.3 564 25822 roll 0.81 0.08 0.074 2211 762.5 2.22 0.048 3708 631.1 317.3 4.80 0.579 1637 -2.5 0.100 - - - - - - - - -
25855 205.4 10.3 565 25860 done 0.68 0.25 0.130 2148 -252.0 2.20 0.038 2299 -640.5 317.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
26180 185.4 6.2 576 26184 roll 0.73 - - 2156 - 2.22 0.046 893 -633.3 317.3 - - 1636 - - - - - - - - - - -
26219 182.5 7.5 577 26223 done 0.79 - - 2156 - 2.20 0.037 2305 641.8 317.3 - - 1636 - - - - - - - - - - -
26548 159.5 6.4 588 26553 roll 0.83 0.08 0.076 2217 762.5 2.25 0.047 3709 624.0 317.3 - - 1636 - - - - - - - - - - -
26582 156.2 10.3 589 26587 done 0.72 0.25 0.130 2154 -252.0 2.20 0.031 2301 -640.0 317.3 - - 1636 - - - - - - - - - - -
26904 136.8 5.2 603 26918 roll 0.78 - - 2161 - 2.28 0.045 896 -616.2 325.0 8.40 0.644 1605 -3.7 0.087 - - - - - - - - -
26950 134.4 4.3 605 26985 done 0.90 0.12 0.054 2249 733.3 2.22 0.035 2309 636.5 359.8 30.30 0.706 1464 -4.7 0.098 - - - - - - - - -
27304 96.9 10.3 622 27308 roll 0.79 0.22 0.130 2175 -336.4 2.28 0.046 3718 618.0 359.8 - - 1458 - - - - - - - - - - -
27359 92.2 6.9 624 27365 done 0.85 - - 2183 - 2.22 0.031 2298 -639.6 359.8 - - 1458 - - - - - - - - - - -
27679 71.8 6.3 646 27683 roll 0.91 - - 2193 - 2.25 0.045 895 -623.6 359.8 - - 1456 - - - - - - - - - - -
27714 69.7 5.5 649 27718 done 0.98 - - 2193 - 2.22 0.036 2304 634.7 359.8 - - 1456 - - - - - - - - - - -
28042 46.2 7.2 679 28047 roll 1.26 0.20 0.087 2267 370.0 2.22 0.047 3707 632.0 359.8 - - 1455 - - - - - - - - - - -
28099 41.5 6.7 684 28103 done 1.36 - - 2274 - 2.20 0.031 2298 -640.5 359.8 - - 1454 - - - - - - - - - - -
28424 8.6 12.8 714 28428 roll 1.26 - - 2284 - 2.28 0.048 887 -618.9 359.8 - - 1455 - - - - - - - - - - -
28459 4.2 13.7 717 28464 done 1.15 0.15 0.135 2242 -280.0 2.28 0.041 2313 625.4 359.8 - - 1454 - - - - - - - - - - -
28484 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28484 begin surface coast
28496 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28496 begin surface
SM 1.89 - - - - -8.61 5.62 0.041 98 -381.5 - - 2314 - 362.55 - - 1453 - - - - - - - -