NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 354 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.27 of 150.00 AH used of 24V (67.15% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 40.64 of 100.00 AH used of 10V (59.36% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 73 VBD -0.47 - - 131 - - - 2202 - -136.3 -54.00 - 2693 - - - - - - - - - - -
77 3.2 -2.7 9 111 roll -0.47 11.40 0.216 3028 254.1 2.35 0.076 3610 599.1 -136.3 -15.48 - 3350 -42.4 - - - - - - - 24.87 25.46 26.14
303 40.5 -15.4 51 311 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.043 2193 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
619 87.3 -13.1 112 625 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.061 3608 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
659 92.4 -12.6 119 667 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.042 2186 -655.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
973 130.5 -11.1 168 978 roll -0.47 - - 3017 - 2.10 0.049 808 -656.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1021 135.5 -11.1 171 1026 done -0.47 0.12 0.138 3042 208.3 2.15 0.050 2201 647.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.54 25.68 -
1329 163.5 -8.6 191 1333 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.062 3608 625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
1364 166.5 -8.7 193 1368 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.042 2199 -655.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.85 -
1672 195.4 -9.3 213 1677 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.062 3610 627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1701 198.2 -8.9 215 1707 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.043 2200 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2012 228.4 -9.9 231 2016 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 796 -647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2042 230.7 -9.9 232 2046 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.050 2201 647.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2349 263.0 -10.3 247 2355 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.062 3616 628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2389 267.2 -10.4 249 2395 done -0.47 0.10 0.106 3040 360.0 2.15 0.043 2201 -658.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.64 25.86 -
2709 293.8 -7.9 265 2715 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.063 3609 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
2737 295.4 -7.9 266 2741 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.044 2188 -654.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3044 321.4 -8.2 281 3046 done -0.47 - - 3032 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3345 345.3 -8.0 296 3350 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.063 3601 628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3372 347.0 -8.1 297 3376 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.044 2196 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
3682 374.4 -8.6 312 3683 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3979 399.3 -8.5 327 3980 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4299 426.3 -8.5 338 4300 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4600 452.3 -8.8 348 4601 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4899 477.7 -8.4 358 4905 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.064 3605 628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
4942 480.3 -8.4 359 4947 done -0.47 0.12 0.126 3049 300.0 2.15 0.044 2199 -654.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.68 25.85 -
5256 501.2 -6.0 370 5257 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5555 518.9 -5.8 380 5561 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.065 3604 625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5603 520.9 -5.9 381 5607 done -0.47 - - 3041 - 2.17 0.044 2188 -652.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
5911 541.9 -6.5 391 5912 done -0.47 - - 3040 - - - 2186 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6210 560.8 -6.4 401 6216 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.064 3613 612.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
6253 562.8 -6.5 402 6258 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.046 2189 -647.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
6566 585.9 -7.1 413 6571 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.066 3604 620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
6598 588.3 -7.3 414 6602 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.046 2193 -650.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
6921 614.1 -8.1 425 6922 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7221 638.5 -8.2 435 7222 done -0.47 - - 3020 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7521 662.3 -7.9 445 7526 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.067 3607 616.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7574 664.8 -7.9 446 7581 done -0.47 0.12 0.126 3045 291.7 2.17 0.047 2197 -649.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
7881 686.3 -6.2 457 7887 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.067 3607 613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
7904 686.3 -6.2 457 7911 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2200 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
8211 708.1 -6.6 468 8212 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8511 727.5 -6.4 478 8513 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8811 745.9 -6.2 488 8812 done -0.47 - - 3037 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9111 764.1 -6.0 498 9117 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3611 613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9143 765.9 -5.9 499 9147 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.047 2200 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9472 786.8 -6.3 510 9473 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9771 805.3 -5.8 520 9772 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10071 822.8 -5.9 530 10077 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3606 612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10140 826.7 -6.1 532 10144 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2189 -644.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10457 849.5 -7.1 543 10458 done -0.47 - - 3017 - - - 2186 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10757 871.3 -7.5 553 10762 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3610 611.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
10800 873.8 -7.6 554 10805 done -0.47 0.12 0.125 3043 300.0 2.20 0.047 2192 -644.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.56 25.71 -
11113 894.2 -5.9 565 11119 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.068 3624 614.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11147 896.0 -5.8 566 11151 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.047 2196 -643.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11469 915.1 -5.8 577 11475 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3604 617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
11499 916.9 -6.1 578 11505 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.047 2205 -650.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11830 937.4 -6.2 589 11831 done -0.47 - - 3025 - - - 2204 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12129 955.9 -6.1 599 12135 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.067 3605 614.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
12167 957.9 -6.2 600 12172 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12486 978.9 -6.4 611 12491 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.067 3607 616.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.30 -
12528 980.9 -6.5 612 12533 done -0.47 0.12 0.124 3041 300.0 2.17 0.046 2199 -648.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
12688 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12688 begin apogee
12696 990.4 -5.1 618 12822 done -0.22 0.22 0.111 3123 372.7 - - 2327 - - 121.40 1.177 2794 -4.5 0.420 - - - - - - 25.80 - 23.14
12825 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12825 begin climb
12828 993.4 - 622 12964 done 0.47 0.65 0.073 3347 344.6 - - 2327 - 136.3 131.93 1.137 2238 -4.2 0.407 - - - - - - 24.45 - 22.15
13265 960.2 8.9 637 13270 roll 0.47 - - 3347 - 2.33 0.068 3724 599.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.91 -
13311 957.0 9.1 638 13316 done 0.47 - - 3358 - 2.25 0.048 2330 -619.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.14 -
13619 925.7 9.4 648 13620 done 0.47 - - 3358 - - - 2327 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13919 897.9 9.3 658 13924 roll 0.47 - - 3358 - 2.33 0.069 3732 603.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
13962 894.8 9.6 659 13966 done 0.47 - - 3368 - 2.22 0.048 2318 -636.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.66 -
14274 862.7 9.9 670 14280 roll 0.47 - - 3369 - 2.33 0.068 3737 609.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
14318 859.5 10.0 671 14323 done 0.47 0.12 0.164 3348 -175.0 2.22 0.048 2320 -638.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
14631 831.5 8.2 682 14632 done 0.47 - - 3349 - - - 2313 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14931 807.7 7.9 692 14937 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.067 3730 616.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14964 805.0 8.1 693 14969 done 0.47 - - 3356 - 2.20 0.048 2321 -640.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.78 -
15287 777.2 8.6 704 15288 done 0.47 - - 3356 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15587 751.3 8.7 714 15588 done 0.47 - - 3356 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15888 724.8 8.8 724 15891 roll 0.47 - - 3367 - 2.20 0.055 919 -636.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
15922 721.9 8.8 725 15926 done 0.47 - - 3366 - 2.22 0.057 2323 632.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
16245 692.4 8.9 736 16250 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.069 3732 618.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16335 683.0 10.1 739 16341 done 0.47 0.08 0.133 3352 -175.0 2.20 0.048 2327 -638.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.54 25.78 -
16664 657.3 7.7 750 16670 roll 0.47 - - 3352 - 2.30 0.067 3736 612.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16688 657.3 7.7 750 16695 done 0.47 - - 3359 - 2.22 0.048 2312 -641.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
16995 630.2 8.1 761 17000 roll 0.47 - - 3369 - 2.15 0.054 922 -646.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.64 -
17024 627.7 8.2 762 17030 done 0.47 - - 3369 - 2.22 0.055 2328 633.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
17354 599.1 8.8 773 17360 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.068 3735 617.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
17433 593.0 9.4 775 17438 done 0.47 0.12 0.154 3348 -175.0 2.20 0.048 2326 -640.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.53 25.77 -
17739 567.6 7.4 785 17746 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.067 3734 612.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.48 -
17772 565.0 7.6 786 17776 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.048 2311 -641.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
18095 539.8 7.7 797 18100 roll 0.47 - - 3365 - 2.15 0.054 930 -642.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.61 -
18127 537.4 7.8 798 18131 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.055 2325 634.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
18450 510.8 8.1 809 18455 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.067 3734 618.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.46 -
18517 505.0 8.9 811 18522 done 0.47 - - 3376 - 2.20 0.047 2326 -640.0 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18835 476.9 8.6 822 18836 done 0.47 - - 3376 - - - 2324 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19135 452.1 8.1 832 19137 done 0.47 - - 3376 - - - 2324 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19435 428.7 7.7 842 19440 roll 0.47 - - 3376 - 2.30 0.067 3737 614.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
19464 426.1 7.9 843 19471 done 0.47 0.15 0.147 3347 -193.3 2.22 0.047 2323 -636.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.45 25.74 -
19795 404.9 6.5 854 19806 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 148.4 9.15 0.734 2189 -3.4 0.207 - - - - - - - - 24.24
20105 384.2 6.8 868 20115 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 155.2 7.82 0.705 2161 -3.6 0.216 - - - - - - - - 24.34
20405 363.0 6.9 883 20412 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 159.2 5.10 0.605 2144 -3.3 0.221 - - - - - - - - 24.31
20705 342.3 6.9 898 20707 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 161.7 - - 2144 - - - - - - - - - - -
21005 321.9 7.0 913 21010 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.066 3735 615.7 161.7 - - 2143 - - - - - - - - - 25.55 -
21037 320.4 7.1 914 21044 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.047 2322 -642.3 161.7 - - 2143 - - - - - - - - - 25.79 -
21345 296.3 7.4 930 21350 roll 0.48 - - 3365 - 2.17 0.054 921 -645.6 161.7 - - 2142 - - - - - - - - - 25.65 -
21377 294.9 7.4 931 21385 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.054 2327 639.1 161.7 - - 2143 - - - - - - - - - 25.66 -
21685 270.9 7.6 947 21690 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.067 3727 622.2 161.7 - - 2143 - - - - - - - - - 25.53 -
21713 269.4 7.5 948 21717 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.047 2313 -642.7 161.7 - - 2142 - - - - - - - - - 25.79 -
22021 244.5 7.5 963 22022 done 0.48 - - 3376 - - - 2312 - 161.7 - - 2143 - - - - - - - - - - -
22320 221.7 7.8 978 22321 done 0.48 - - 3376 - - - 2312 - 161.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
22619 198.9 7.3 993 22621 done 0.48 - - 3375 - - - 2312 - 161.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
22920 176.4 7.6 1013 22921 done 0.48 - - 3375 - - - 2312 - 161.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
23221 153.9 7.4 1033 23222 done 0.48 - - 3375 - - - 2312 - 161.7 - - 2142 - - - - - - - - - - -
23520 130.6 8.0 1053 23525 roll 0.48 - - 3385 - 2.17 0.054 921 -641.0 161.7 - - 2143 - - - - - - - - - 25.63 -
23558 128.0 8.0 1055 23566 done 0.48 0.12 0.139 3352 -275.0 2.20 0.054 2324 637.7 161.7 - - 2142 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
23868 108.0 6.0 1100 23900 roll 0.49 - - 3352 - 2.35 0.066 3737 601.3 188.6 26.48 0.633 2024 -4.5 0.084 - - - - - - - 25.74 24.68
23934 103.8 6.8 1111 23948 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.046 2324 -642.3 195.1 6.68 0.529 1997 -4.0 0.088 - - - - - - - 25.72 24.42
24256 84.9 5.9 1173 24288 roll 0.51 - - 3369 - 2.22 0.053 919 -632.9 222.2 23.70 0.612 1887 -4.6 0.071 - - - - - - - 25.61 24.60
24351 79.1 5.5 1190 24389 done 0.52 - - 3369 - 2.25 0.053 2317 621.3 259.2 31.70 0.597 1737 -4.7 0.069 - - - - - - - 25.50 24.43
24699 57.8 6.3 1256 24717 done 0.53 - - 3369 - - - 2317 - 276.2 14.18 0.566 1667 -4.9 0.056 - - - - - - - - 24.53
25025 39.9 6.4 1319 25046 roll 0.53 - - 3369 - 2.28 0.051 921 -612.3 292.5 14.43 0.558 1599 -4.7 0.037 - - - - - - - 25.65 24.61
25276 21.0 7.1 1367 25283 done 0.53 - - 3368 - 2.20 0.050 2329 640.0 292.5 - - 1595 - - - - - - - - - 25.60 -
25512 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25512 begin surface coast
25559 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25560 begin surface
SM 3.38 - - - - -9.48 8.32 0.028 105 -392.2 0.20 0.071 2188 -705.0 300.00 4.88 0.088 1571 -4.9 0.019 - - - - - -