NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 353 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 96.85 of 350.00 AH used of 24V (72.33% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.4 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 82 - - - 1896 - -107.1 -72.03 - 3378 - - - - - - - - 14.43 12.67 14.43
116 2.3 -3.3 2 140 roll -0.39 13.75 0.347 3247 230.2 2.62 0.102 3322 544.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.83 14.12 14.04
329 60.8 -13.5 42 340 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.091 1891 -550.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.28
532 84.3 -10.9 50 543 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.102 485 -551.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.10 14.55
713 105.1 -11.9 83 724 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.087 1915 560.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
921 130.3 -12.4 92 933 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.103 3317 549.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.14 14.59
1009 140.4 -11.4 107 1020 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.086 1901 -555.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.36
1216 163.0 -10.5 116 1228 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.103 478 -551.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.14 14.62
1274 169.4 -11.2 125 1285 done -0.39 - - 3243 - 2.55 0.087 1900 557.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.36
1481 191.2 -10.5 134 1492 roll -0.39 - - 3248 - 2.58 0.103 3311 546.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
1583 201.3 -10.1 151 1595 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.088 1893 -556.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.31 14.19 14.35
1764 220.4 -10.4 158 1775 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.104 477 -555.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.14 14.64
1811 225.8 -11.6 165 1822 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.088 1897 561.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.36
2033 247.1 -9.5 176 2045 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.102 3326 553.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.14 14.62
2087 252.2 -8.8 184 2098 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.088 1908 -556.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.38
2420 278.0 -7.5 193 2431 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.104 475 -555.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.14 14.64
2466 281.7 -8.0 200 2477 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.088 1900 558.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.33
2804 305.7 -7.2 210 2814 done -0.39 - - 3246 - - - 1900 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
3104 327.8 -7.3 215 3115 roll -0.39 - - 3251 - 2.60 0.105 3321 546.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.65 14.12 14.66
3180 333.0 -6.7 228 3191 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.092 1889 -550.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.32 14.16 14.36
3552 359.9 -7.5 244 3562 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.67
3848 384.0 -8.1 249 3859 done -0.39 - - 3247 - - - 1885 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4147 408.7 -8.2 254 4158 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
4448 432.7 -8.0 259 4458 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
4748 457.0 -8.1 264 4759 roll -0.39 - - 3246 - 2.67 0.106 3323 537.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.11 14.68
4795 460.8 -7.7 271 4806 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1903 -550.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 14.19 14.38
5133 486.6 -7.6 281 5145 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.106 475 -549.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.66 14.09 14.68
5191 491.7 -8.9 290 5202 done -0.39 - - 3245 - 2.60 0.093 1902 548.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 14.18 14.37
5518 518.1 -8.2 298 5530 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.106 3323 542.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.65 14.09 14.66
5645 527.9 -8.0 320 5656 done -0.39 - - 3245 - 2.60 0.093 1891 -550.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.35
5968 555.1 -8.4 327 5979 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.107 495 -547.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.67
6035 561.3 -9.1 338 6048 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.091 1900 551.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.33 14.16 14.35
6340 586.7 -8.3 344 6351 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.105 3324 543.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.08 14.65
6457 595.3 -7.5 364 6468 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.092 1894 -550.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
6789 621.1 -7.6 373 6800 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.107 494 -542.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.08 14.64
6841 625.5 -8.6 381 6852 done -0.39 - - 3251 - 2.55 0.093 1898 550.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.35
7173 650.2 -7.3 390 7185 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.107 3323 543.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.06 14.64
7226 653.9 -7.0 398 7237 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.093 1894 -549.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.35
7559 678.2 -7.4 407 7570 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.108 489 -544.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.08 14.64
7626 683.6 -8.3 418 7639 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.094 1905 548.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.34
7931 705.5 -7.1 424 7942 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.108 3320 544.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.66
8018 712.0 -7.2 439 8029 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.096 1907 -543.5 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
8380 736.6 -6.8 453 8391 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
8675 754.9 -6.1 458 8686 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
8976 771.7 -5.6 463 8986 done -0.39 - - 3246 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.64
9275 787.1 -5.1 468 9286 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
9576 803.0 -5.3 473 9587 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.108 3317 532.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.63 14.07 14.65
9628 806.0 -5.6 481 9639 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.096 1890 -544.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.27 14.11 14.32
9960 826.1 -6.2 490 9971 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
10261 847.0 -7.0 495 10272 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
10560 869.0 -7.4 500 10570 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10861 893.8 -8.4 505 10872 roll -0.39 - - 3246 - 2.70 0.109 3321 530.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.01 14.64
10912 897.8 -8.3 513 10923 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.096 1893 -545.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
11245 925.7 -8.3 522 11257 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.110 478 -544.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.61 14.03 14.64
11303 930.9 -9.0 531 11315 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.093 1901 547.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
11631 955.7 -7.4 539 11642 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.107 3318 540.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
11708 961.0 -6.9 552 11719 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.095 1908 -542.3 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
12076 983.6 -5.9 568 12087 done -0.39 - - 3247 - - - 1908 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
12191 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12191 begin apogee
12203 990.5 -5.8 570 12297 done -0.16 0.32 0.164 3342 296.9 - - 2258 - - 86.47 1.903 2942 -4.8 0.486 - - - - - - 14.01 13.88 13.07
12299 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12299 begin climb
12305 993.0 - 571 12406 done 0.39 0.50 0.102 3517 350.0 - - 2257 - 107.1 92.68 1.861 2504 -4.7 0.488 - - - - - - 13.89 13.59 12.86
12682 972.1 6.9 578 12694 roll 0.39 - - 3513 - 2.67 0.110 3663 526.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.30 13.91 14.31
12740 966.9 8.4 587 12751 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.098 2244 -535.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.12 13.99 14.15
13068 942.5 7.4 595 13079 done 0.39 - - 3520 - - - 2245 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
13367 919.1 7.8 600 13377 done 0.39 - - 3521 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
13668 896.6 7.6 605 13679 roll 0.39 - - 3519 - 2.60 0.109 827 -545.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.59
13778 888.4 7.2 624 13789 done 0.39 - - 3519 - 2.60 0.096 2248 546.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.24
14120 867.1 6.2 634 14131 done 0.41 - - 3519 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.58
14416 850.9 5.3 639 14464 roll 0.44 - - 3519 - 2.65 0.112 3665 535.1 151.5 36.28 1.696 2320 -4.9 0.474 - - - - - - 14.61 14.17 13.43
14510 844.9 7.7 655 14521 done 0.44 - - 3527 - 2.65 0.098 2242 -537.0 151.5 - - 2319 - - - - - - - - 14.18 14.06 14.21
14867 819.4 7.1 668 14877 done 0.44 - - 3527 - - - 2242 - 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.52 14.50 14.52
15163 796.8 7.6 673 15174 roll 0.44 - - 3527 - 2.58 0.109 842 -542.6 151.5 - - 2324 - - - - - - - - 14.54 14.06 14.57
15211 793.3 5.6 680 15222 done 0.47 - - 3527 - 2.55 0.094 2247 551.0 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.29
15553 765.8 8.2 690 15564 roll 0.47 - - 3527 - 2.65 0.109 3664 534.7 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.54 14.07 14.58
15585 762.5 8.5 694 15596 done 0.47 - - 3527 - 2.60 0.098 2257 -541.2 151.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.27 14.11 14.32
15942 732.9 8.3 707 15952 done 0.47 - - 3528 - - - 2257 - 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
16238 707.5 8.5 712 16249 done 0.47 - - 3527 - - - 2256 - 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.63
16537 679.1 9.5 717 16548 roll 0.47 - - 3527 - 2.62 0.109 823 -546.9 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.63 14.06 14.64
16580 675.3 8.9 723 16591 done 0.47 - - 3531 - 2.62 0.094 2268 551.5 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
16928 643.4 9.3 734 16939 done 0.47 - - 3528 - - - 2265 - 151.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
17224 615.8 9.2 739 17234 done 0.47 - - 3527 - - - 2267 - 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
17522 592.5 7.6 744 17533 roll 0.47 - - 3527 - 2.62 0.110 3665 533.6 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
17559 589.7 7.9 749 17570 done 0.47 - - 3528 - 2.65 0.095 2237 -538.9 151.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.27 14.09 14.30
17912 567.4 6.3 761 17923 roll 0.49 - - 3527 - 2.58 0.107 822 -548.4 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
17949 564.7 6.0 766 17961 done 0.52 0.10 0.149 3590 630.0 2.58 0.093 2247 552.3 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.19 14.10 14.28
18302 534.9 8.6 778 18314 roll 0.52 - - 3585 - 2.67 0.107 3665 531.1 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.58 14.05 14.59
18334 531.5 8.9 782 18346 done 0.52 - - 3586 - 2.65 0.096 2237 -538.9 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.29
18693 500.2 8.9 795 18704 roll 0.52 - - 3586 - 2.70 0.106 3661 527.4 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.58
18739 494.9 10.4 802 18751 done 0.52 0.15 0.244 3563 -153.3 2.60 0.093 2255 -540.8 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 13.90 14.10 14.16
19083 464.9 9.0 812 19093 done 0.52 - - 3563 - - - 2256 - 151.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
19378 436.8 9.4 817 19388 done 0.52 - - 3563 - - - 2255 - 151.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
19678 407.9 9.6 822 19691 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.106 841 -543.8 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
19712 404.6 9.6 826 19724 done 0.52 - - 3570 - 2.58 0.092 2249 545.7 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.29
20070 371.4 9.3 839 20081 roll 0.52 - - 3569 - 2.67 0.108 3669 531.8 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.58 14.05 14.60
20147 363.4 9.8 852 20158 done 0.52 - - 3572 - 2.62 0.096 2253 -540.5 151.5 - - 2320 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.29
20514 332.9 8.2 868 20524 done 0.52 - - 3570 - - - 2248 - 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
20815 309.0 7.9 873 20826 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.107 834 -543.8 151.5 - - 2318 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
20877 304.2 7.6 883 20888 done 0.52 - - 3570 - 2.60 0.095 2265 550.4 151.5 - - 2325 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.29
21200 280.1 7.5 890 21212 roll 0.52 - - 3570 - 2.62 0.107 3665 534.4 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.59
21227 277.8 7.6 893 21238 done 0.52 - - 3570 - 2.62 0.094 2237 -545.0 151.5 - - 2319 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.26
21590 249.9 7.9 907 21600 done 0.52 - - 3570 - - - 2237 - 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
21764 235.8 7.7 913 21775 done 0.52 - - 3570 - - - 2237 - 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
21945 222.4 7.5 919 21955 done 0.52 - - 3570 - - - 2236 - 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22125 210.2 6.6 925 22136 done 0.53 - - 3570 - - - 2237 - 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22305 199.5 5.9 931 22316 done 0.56 - - 3570 - - - 2237 - 151.5 - - 2322 - - - - - - - - 14.62 14.61 14.61
22485 188.6 6.1 937 22497 roll 0.59 - - 3570 - 2.67 0.106 3662 533.7 151.5 - - 2322 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
22512 186.6 6.3 940 22523 done 0.61 - - 3579 - 2.60 0.090 2250 -543.1 151.5 - - 2322 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
22726 172.7 6.8 949 22737 roll 0.62 - - 3582 - 2.60 0.103 840 -542.3 151.5 - - 2322 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.59
22802 166.5 7.8 962 22813 done 0.62 - - 3582 - 2.55 0.092 2247 551.8 151.5 - - 2322 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
23024 150.5 7.4 973 23035 done 0.62 - - 3582 - - - 2246 - 151.5 - - 2323 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.62
23200 137.2 7.1 979 23211 roll 0.62 - - 3583 - 2.62 0.103 828 -541.2 151.5 - - 2323 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.63
23326 125.8 9.5 1001 23337 done 0.62 - - 3583 - 2.60 0.093 2261 551.2 151.5 - - 2323 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
23530 106.9 8.7 1009 23540 done 0.62 - - 3583 - - - 2261 - 151.5 - - 2322 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
23710 95.0 6.0 1015 23721 roll 0.64 - - 3582 - 2.62 0.106 3663 535.1 151.5 - - 2321 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.60
23915 86.6 3.5 1053 23991 done 0.68 - - 3583 - 2.60 0.090 2254 -541.9 234.9 62.12 0.810 1978 -5.5 0.114 - - - - - - 14.22 14.07 13.74
24188 67.4 9.1 1075 24199 roll 0.68 - - 3583 - 2.65 0.104 3662 531.3 234.9 - - 1978 - - - - - - - - 14.47 13.97 14.49
24231 63.5 9.4 1081 24242 done 0.68 - - 3583 - 2.62 0.091 2240 -542.7 234.9 - - 1976 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.24
24458 48.8 5.8 1093 24469 roll 0.71 0.12 0.123 3665 683.3 2.58 0.100 834 -545.0 234.9 - - 1976 - - - - - - - - 14.21 14.00 14.23
24709 30.7 5.4 1139 24721 done 0.75 0.10 0.227 3637 -280.0 2.60 0.092 2252 545.4 234.9 - - 1977 - - - - - - - - 13.93 14.09 14.14
24918 22.7 3.4 1147 24984 done 0.79 - - 3638 - - - 2252 - 319.7 58.30 0.722 1637 -5.8 0.035 - - - - - - 14.51 14.23 13.78
25153 7.8 7.0 1155 25164 roll 0.79 - - 3637 - 2.62 0.103 841 -538.5 319.7 - - 1634 - - - - - - - - 14.46 14.04 14.47
25204 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25204 begin surface coast
25216 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25216 begin surface
SM 1.57 - - - - -10.27 10.55 0.083 76 7.2 1.98 0.089 1901 699.5 400.08 34.05 0.082 1309 38.4 -0.075 - - - - - -