OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 353 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.05 of 147.00 AH used of 24V (64.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.14 of 122.20 AH used of 10V (63.88% remains)
• Surface angle -65.1 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 56
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 51 VBD -0.68 - - 98 - - - 2310 - -117.3 -31.77 - 2459 - - - - - - - - - - -
54 3.3 -5.2 3 89 done -0.68 7.10 0.230 1846 246.2 - - 2311 - -117.3 -25.00 - 3411 -38.1 - - - - - - - - - -
407 46.6 -12.9 36 412 roll -0.60 0.10 0.146 1874 280.0 2.28 0.041 896 -620.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
492 55.7 -9.2 43 496 done -0.60 - - 1866 - 2.25 0.037 2316 631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
828 82.2 -8.3 73 832 roll -0.60 - - 1866 - 2.28 0.041 889 -625.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
919 90.0 -8.4 77 924 done -0.63 - - 1863 - 2.25 0.038 2311 632.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1247 114.6 -7.4 93 1250 roll -0.63 - - 1862 - 2.25 0.041 895 -629.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1280 117.4 -7.9 94 1284 done -0.65 - - 1861 - 2.25 0.038 2309 628.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1596 140.6 -6.8 109 1600 roll -0.69 - - 1850 - 2.25 0.048 3715 624.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1623 142.5 -7.2 110 1627 done -0.72 - - 1850 - 2.20 0.029 2292 -646.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1944 162.6 -6.3 123 1947 roll -0.74 - - 1850 - 2.20 0.041 899 -633.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1983 165.3 -6.7 124 1987 done -0.79 - - 1849 - 2.25 0.045 2312 628.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2313 188.0 -6.9 135 2318 roll -0.82 0.10 0.065 1777 -720.0 2.25 0.040 900 -627.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2342 190.8 -10.7 136 2346 done -0.75 0.25 0.123 1842 260.0 2.22 0.038 2306 633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2677 214.5 -6.4 147 2681 roll -0.78 - - 1843 - 2.25 0.042 894 -627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2710 216.9 -7.3 148 2714 done -0.81 - - 1837 - 2.25 0.038 2306 627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3040 240.0 -7.0 159 3041 done -0.81 - - 1836 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3346 259.5 -6.2 169 3350 roll -0.83 - - 1836 - 2.25 0.042 893 -627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3381 261.6 -6.0 170 3385 done -0.85 - - 1836 - 2.28 0.039 2312 622.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3717 282.5 -6.3 181 3721 roll -0.85 - - 1836 - 2.25 0.042 895 -629.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3746 284.4 -6.6 182 3750 done -0.87 - - 1829 - 2.25 0.044 2309 628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4111 308.1 -6.4 192 4115 roll -0.87 - - 1829 - 2.22 0.043 900 -634.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4162 311.7 -6.8 192 4166 done -0.87 - - 1822 - 2.22 0.041 2303 632.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4477 334.0 -7.1 198 4478 done -0.87 - - 1822 - - - 2303 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4780 356.2 -7.3 203 4784 roll -0.87 - - 1822 - 2.22 0.048 902 -631.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4825 359.7 -7.6 203 4829 done -0.87 - - 1813 - 2.22 0.041 2305 632.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5146 384.7 -7.9 209 5147 done -0.87 - - 1813 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5448 410.0 -8.3 214 5452 roll -0.87 - - 1813 - 2.25 0.049 894 -627.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5487 413.5 -9.2 214 5491 done -0.87 - - 1808 - 2.25 0.044 2308 628.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5813 439.6 -8.0 220 5815 done -0.87 - - 1808 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6117 462.1 -7.4 225 6121 roll -0.87 - - 1808 - 2.25 0.047 896 -627.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6166 466.1 -7.6 225 6170 done -0.87 - - 1799 - 2.28 0.039 2314 621.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6482 490.2 -7.7 231 6486 roll -0.84 - - 1799 - 2.28 0.050 893 -623.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6546 495.4 -8.5 232 6551 done -0.82 0.12 0.130 1829 250.0 2.25 0.048 2305 627.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6912 519.9 -6.7 238 6913 done -0.85 - - 1829 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7215 540.5 -6.8 243 7219 roll -0.89 0.10 0.067 1767 -620.0 2.25 0.051 899 -624.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7293 548.4 -10.8 244 7298 done -0.80 0.22 0.120 1824 259.1 2.22 0.040 2305 633.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7647 573.4 -6.9 250 7651 roll -0.83 - - 1824 - 2.25 0.051 902 -623.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7692 576.7 -7.8 250 7696 done -0.86 - - 1822 - 2.25 0.041 2306 624.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8008 597.3 -6.5 256 8009 done -0.89 - - 1823 - - - 2306 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8310 615.9 -6.2 261 8311 done -0.91 - - 1822 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8613 633.5 -5.7 266 8618 roll -0.94 0.10 0.067 1760 -620.0 2.25 0.050 903 -623.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8676 638.7 -9.3 267 8681 done -0.84 0.22 0.125 1821 277.3 2.25 0.045 2305 623.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9042 658.4 -5.2 273 9044 done -0.87 - - 1821 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9345 674.8 -5.4 278 9349 roll -0.90 - - 1821 - 2.28 0.052 899 -617.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9379 676.9 -6.8 278 9383 done -0.94 0.10 0.069 1761 -600.0 2.25 0.047 2308 626.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9711 705.4 -8.8 284 9713 done -0.85 0.20 0.125 1821 300.0 - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10013 723.3 -5.8 289 10018 roll -0.88 - - 1822 - 2.28 0.046 899 -618.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10042 725.2 -6.7 289 10046 done -0.92 - - 1822 - 2.28 0.043 2313 620.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10375 744.9 -6.0 295 10377 done -0.95 0.10 0.068 1760 -620.0 - - 2313 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10677 771.7 -9.0 300 10682 roll -0.87 0.17 0.127 1818 341.2 2.30 0.045 893 -617.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10721 775.0 -6.1 300 10725 done -0.91 - - 1810 - 2.28 0.041 2307 620.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11036 794.7 -6.3 306 11038 done -0.91 - - 1810 - - - 2307 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11339 814.3 -6.5 311 11340 done -0.91 - - 1810 - - - 2307 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11642 833.6 -6.3 316 11646 roll -0.91 - - 1810 - 2.28 0.053 903 -615.8 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11680 836.4 -6.2 316 11684 done -0.91 - - 1808 - 2.28 0.042 2309 616.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12007 858.1 -6.6 322 12011 roll -0.91 - - 1808 - 2.30 0.048 893 -615.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12035 860.1 -7.1 322 12038 done -0.91 - - 1806 - 2.30 0.044 2312 617.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12372 882.8 -6.8 328 12374 done -0.91 - - 1806 - - - 2312 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12676 903.4 -6.8 333 12677 done -0.91 - - 1806 - - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12979 923.7 -6.6 338 12984 roll -0.91 - - 1806 - 2.30 0.051 897 -615.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13024 927.0 -7.1 338 13028 done -0.91 - - 1796 - 2.28 0.041 2310 619.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13338 949.0 -7.0 344 13340 done -0.91 - - 1796 - - - 2311 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13642 970.7 -7.1 349 13646 roll -0.91 - - 1796 - 2.33 0.051 894 -608.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13697 974.9 -7.5 349 13704 done -0.91 - - 1794 - 2.28 0.044 2302 617.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13943 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13944 begin apogee
13949 992.0 6.9 354 14049 done -0.22 0.50 0.120 1953 318.0 - - 2303 - - 96.55 1.303 2931 -4.9 0.413 - - - - - - - - -
14050 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14050 begin climb
14052 993.3 - 355 14161 roll 0.68 0.60 0.073 2156 338.3 2.58 0.055 3713 546.5 117.3 102.28 1.276 2451 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
14181 991.3 5.8 357 14186 done 0.53 0.22 0.172 2116 -181.8 2.42 0.035 2312 -578.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14491 974.7 5.2 362 14499 done 0.48 - - 2116 - - - 2312 - 124.8 6.12 0.959 2422 -4.1 0.459 - - - - - - - - -
14795 958.9 5.2 367 14806 done 0.43 - - 2116 - - - 2312 - 133.1 8.75 1.069 2388 -3.9 0.385 - - - - - - - - -
15098 942.7 5.4 372 15105 done 0.40 0.12 0.158 2082 -283.3 - - 2311 - 137.4 5.12 0.884 2371 -3.3 0.391 - - - - - - - - -
15400 929.3 4.4 377 15432 done 0.46 - - 2082 - - - 2312 - 170.1 29.90 1.220 2237 -4.5 0.377 - - - - - - - - -
15703 912.5 5.7 382 15708 roll 0.57 0.15 0.064 2144 413.3 2.35 0.055 3720 599.1 170.1 - - 2231 - - - - - - - - - - -
15839 901.0 9.5 384 15844 done 0.45 0.22 0.151 2095 -222.7 2.28 0.038 2300 -622.8 170.1 - - 2230 - - - - - - - - - - -
16205 881.1 5.3 390 16213 done 0.48 - - 2094 - - - 2299 - 176.0 5.55 0.908 2213 -3.1 0.328 - - - - - - - - -
16509 863.6 5.8 395 16513 roll 0.51 - - 2094 - 2.33 0.055 3723 611.2 176.0 - - 2212 - - - - - - - - - - -
16530 862.1 6.4 395 16534 done 0.51 - - 2103 - 2.28 0.034 2294 -626.8 176.0 - - 2211 - - - - - - - - - - -
16874 840.3 6.4 401 16878 roll 0.51 - - 2103 - 2.33 0.050 3722 612.9 176.0 - - 2211 - - - - - - - - - - -
16907 837.8 7.7 401 16911 done 0.48 - - 2114 - 2.25 0.037 2297 -633.3 176.0 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17233 815.8 6.7 407 17237 roll 0.48 - - 2113 - 2.30 0.051 3716 617.0 176.0 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17272 812.6 8.7 407 17277 done 0.43 0.12 0.154 2092 -175.0 2.22 0.036 2301 -637.4 176.0 - - 2210 - - - - - - - - - - -
17593 794.4 5.6 413 17595 done 0.46 - - 2093 - - - 2302 - 176.0 - - 2210 - - - - - - - - - - -
17897 778.9 5.0 418 17912 done 0.51 - - 2092 - - - 2302 - 189.4 12.98 1.066 2158 -4.0 0.323 - - - - - - - - -
18199 765.3 4.4 423 18235 roll 0.60 0.12 0.059 2154 516.7 2.38 0.056 3718 595.0 222.1 29.67 1.119 2024 -4.5 0.341 - - - - - - - - -
18252 761.6 6.9 423 18259 done 0.51 0.20 0.144 2112 -210.0 2.30 0.035 2298 -617.4 222.1 - - 2023 - - - - - - - - - - -
18563 746.4 4.7 429 18588 roll 0.56 - - 2122 - 2.33 0.052 889 -604.7 244.5 20.20 1.078 1933 -4.5 0.341 - - - - - - - - -
18610 743.9 4.7 429 18640 done 0.65 - - 2121 - 2.33 0.039 2306 608.2 269.0 23.08 1.075 1833 -4.3 0.331 - - - - - - - - -
18992 723.2 5.5 436 18997 roll 0.69 0.10 0.069 2184 630.0 2.30 0.048 3718 613.9 269.0 - - 1826 - - - - - - - - - - -
19019 720.6 9.6 436 19024 done 0.61 0.25 0.147 2129 -220.0 2.25 0.033 2300 -630.2 269.0 - - 1826 - - - - - - - - - - -
19357 697.7 6.6 442 19358 done 0.61 - - 2128 - - - 2300 - 269.0 - - 1825 - - - - - - - - - - -
19659 677.7 6.6 447 19663 roll 0.61 - - 2129 - 2.30 0.051 3710 613.0 269.0 - - 1824 - - - - - - - - - - -
19681 676.0 7.0 447 19685 done 0.61 - - 2137 - 2.22 0.033 2301 -634.7 269.0 - - 1824 - - - - - - - - - - -
20025 651.3 7.3 453 20026 done 0.61 - - 2136 - - - 2301 - 269.0 - - 1824 - - - - - - - - - - -
20328 629.2 7.3 458 20332 roll 0.61 - - 2137 - 2.30 0.052 3719 616.5 269.0 - - 1824 - - - - - - - - - - -
20373 625.3 8.8 458 20377 done 0.58 - - 2147 - 2.22 0.033 2299 -639.6 269.0 - - 1824 - - - - - - - - - - -
20688 599.4 8.3 464 20693 roll 0.56 0.10 0.151 2122 -250.0 2.28 0.048 3712 619.7 269.0 - - 1824 - - - - - - - - - - -
20728 596.1 7.5 464 20732 done 0.56 - - 2130 - 2.20 0.032 2302 -640.9 269.0 - - 1823 - - - - - - - - - - -
21049 575.1 6.5 470 21050 done 0.56 - - 2130 - - - 2302 - 269.0 - - 1822 - - - - - - - - - - -
21352 557.3 5.8 475 21356 roll 0.56 - - 2130 - 2.28 0.048 3714 619.3 269.0 - - 1822 - - - - - - - - - - -
21375 555.8 6.3 475 21380 done 0.56 - - 2140 - 2.20 0.033 2301 -642.3 269.0 - - 1822 - - - - - - - - - - -
21719 533.9 6.4 481 21720 done 0.56 - - 2140 - - - 2301 - 269.0 - - 1823 - - - - - - - - - - -
22022 512.6 7.1 486 22025 roll 0.56 - - 2140 - 2.28 0.048 3719 621.9 269.0 - - 1822 - - - - - - - - - - -
22055 509.8 7.9 486 22060 done 0.56 0.12 0.138 2116 -200.0 2.20 0.032 2304 -643.2 269.0 - - 1822 - - - - - - - - - - -
22387 488.9 6.3 492 22390 roll 0.62 - - 2125 - 2.25 0.047 889 -628.9 269.0 - - 1822 - - - - - - - - - - -
22414 486.9 7.1 492 22419 done 0.69 0.08 0.082 2180 687.5 2.25 0.040 2318 635.1 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
22753 451.8 10.6 498 22757 roll 0.59 0.20 0.139 2119 -305.0 2.22 0.048 3715 629.3 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
22802 447.4 7.7 498 22806 done 0.63 - - 2127 - 2.20 0.032 2292 -646.8 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
23113 428.4 6.0 503 23114 done 0.67 - - 2127 - - - 2291 - 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
23416 409.8 6.2 508 23418 done 0.71 0.10 0.066 2197 700.0 - - 2292 - 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
23718 376.4 11.4 513 23723 roll 0.58 0.22 0.142 2128 -313.6 2.28 0.048 3708 621.1 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
23773 371.5 6.4 513 23780 done 0.58 - - 2136 - 2.22 0.033 2297 -635.6 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24084 352.3 6.2 519 24085 done 0.60 - - 2135 - - - 2297 - 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24387 334.5 5.9 524 24391 roll 0.63 - - 2136 - 2.28 0.048 3715 621.9 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24414 332.4 6.7 524 24418 done 0.63 - - 2146 - 2.20 0.032 2294 -645.9 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24758 308.8 7.0 530 24762 roll 0.63 - - 2146 - 2.28 0.048 3710 621.1 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24791 306.1 7.7 530 24795 done 0.63 - - 2156 - 2.20 0.032 2293 -644.1 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
25133 279.0 8.0 540 25134 done 0.61 0.10 0.146 2131 -250.0 - - 2293 - 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
25438 259.5 6.4 550 25442 roll 0.66 - - 2131 - 2.30 0.048 3715 618.3 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
25460 257.8 7.5 550 25466 done 0.70 - - 2136 - 2.20 0.031 2300 -643.2 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
25773 237.0 6.6 561 25778 roll 0.74 0.08 0.078 2207 887.5 2.25 0.044 889 -627.1 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
25795 235.1 7.3 561 25802 done 0.71 0.20 0.132 2149 -290.0 2.22 0.038 2305 637.8 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
26107 215.0 5.7 572 26111 roll 0.71 - - 2149 - 2.25 0.048 3714 626.2 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
26158 211.5 8.1 573 26162 done 0.71 - - 2157 - 2.20 0.031 2292 -646.4 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
26481 190.8 6.6 584 26485 roll 0.71 - - 2167 - 2.22 0.045 896 -628.8 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
26515 188.3 7.6 585 26520 done 0.71 - - 2167 - 2.22 0.038 2307 635.6 269.0 - - 1820 - - - - - - - - - - -
26851 160.6 8.2 596 26855 roll 0.71 - - 2167 - 2.25 0.048 3710 623.6 269.0 - - 1820 - - - - - - - - - - -
26912 154.9 9.2 597 26919 done 0.67 0.12 0.132 2143 -200.0 2.20 0.032 2293 -644.1 269.0 - - 1821 - - - - - - - - - - -
27238 136.7 5.0 612 27254 roll 0.75 - - 2151 - 2.22 0.045 893 -630.6 283.2 11.30 0.670 1776 -4.0 0.090 - - - - - - - - -
27289 133.9 5.7 613 27293 done 0.83 0.10 0.067 2212 610.0 2.22 0.036 2308 637.4 283.2 - - 1775 - - - - - - - - - - -
27605 109.1 7.8 628 27608 roll 0.88 - - 2222 - 2.25 0.044 897 -627.1 283.2 - - 1774 - - - - - - - - - - -
27632 106.9 7.6 629 27637 done 0.88 0.12 0.120 2186 -300.0 2.22 0.036 2305 634.2 283.2 - - 1773 - - - - - - - - - - -
27960 87.3 5.9 645 27964 roll 0.88 - - 2186 - 2.25 0.048 3710 624.4 283.2 - - 1773 - - - - - - - - - - -
28010 83.5 6.8 647 28014 done 0.85 - - 2194 - 2.20 0.031 2300 -640.9 283.2 - - 1773 - - - - - - - - - - -
28336 60.6 7.2 674 28340 roll 0.85 - - 2194 - 2.28 0.047 3714 620.2 283.2 - - 1773 - - - - - - - - - - -
28369 57.8 7.8 676 28376 done 0.81 0.12 0.130 2170 -200.0 2.20 0.031 2298 -643.6 283.2 - - 1773 - - - - - - - - - - -
28695 42.2 5.1 707 28711 roll 1.01 0.15 0.060 2232 413.3 2.25 0.047 3706 625.8 294.0 10.80 0.607 1730 -4.0 0.031 - - - - - - - - -
28797 35.9 5.1 716 28814 done 0.96 0.15 0.128 2200 -213.3 2.20 0.032 2300 -639.1 306.3 11.55 0.603 1681 -4.2 0.028 - - - - - - - - -
29134 18.6 5.3 747 29143 done 1.00 - - 2200 - - - 2300 - 312.4 6.12 0.526 1657 -3.9 0.015 - - - - - - - - -
29461 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29461 begin surface coast
29503 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29503 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.63 5.47 0.036 98 -384.3 - - 2299 - 313.74 - - 1651 - - - - - - - -