NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 347 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.22 of 150.00 AH used of 24V (67.85% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 39.80 of 100.00 AH used of 10V (60.20% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.98, SM_CC=300)
• GPS1 time: 73 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.47 - - 114 - - - 2191 - -136.3 -66.30 - 3028 - - - - - - - - - - -
89 3.5 -3.1 11 116 roll -0.47 11.60 0.221 3037 252.0 2.15 0.056 779 -656.7 -136.3 -6.55 - 3351 -49.3 - - - - - - - 24.88 25.58 26.11
218 34.5 -22.0 34 225 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.051 2200 640.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
535 79.5 -13.1 95 542 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.061 3604 615.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
585 86.1 -12.8 104 591 done -0.47 - - 3019 - 2.15 0.041 2197 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
911 126.1 -12.2 161 912 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1213 161.5 -10.7 181 1214 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1511 192.6 -10.2 201 1517 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.061 3610 622.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
1544 195.7 -10.4 203 1548 done -0.47 0.12 0.132 3044 291.7 2.17 0.042 2190 -654.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
1859 224.0 -8.8 219 1860 done -0.47 - - 3044 - - - 2185 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2156 249.6 -8.4 234 2160 roll -0.47 - - 3044 - 2.15 0.049 797 -645.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2181 251.5 -8.5 235 2185 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.050 2201 647.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2494 279.3 -8.7 251 2500 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.063 3608 633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2613 290.0 -8.9 257 2619 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.043 2187 -654.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
2934 318.8 -8.8 273 2939 roll -0.47 - - 3027 - 2.10 0.050 807 -657.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
2976 322.3 -8.8 275 2980 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.051 2204 643.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
3289 350.0 -8.7 291 3290 done -0.47 - - 3018 - - - 2204 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3589 376.8 -9.2 306 3590 done -0.47 - - 3018 - - - 2204 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3908 406.7 -9.8 321 3914 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3610 624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
3970 413.2 -10.3 323 3976 done -0.47 0.10 0.101 3044 370.0 2.15 0.044 2202 -654.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.63 25.86 -
4299 439.6 -7.4 334 4300 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4599 460.7 -6.9 344 4600 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
4900 481.0 -6.7 354 4901 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5199 502.2 -7.1 364 5200 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5499 523.4 -7.1 374 5505 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3608 617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
5537 525.5 -7.1 375 5541 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.046 2200 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.82 -
5855 549.3 -7.2 386 5856 done -0.47 - - 3036 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6154 570.5 -7.0 396 6155 done -0.47 - - 3036 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6454 590.9 -6.9 406 6460 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3610 619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.47 -
6498 593.1 -7.0 407 6502 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.047 2201 -649.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.80 -
6811 617.5 -7.5 418 6812 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7110 640.5 -7.7 428 7116 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.067 3606 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
7144 642.9 -7.7 429 7148 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.78 -
7466 669.1 -8.0 440 7467 done -0.47 - - 3015 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7766 692.5 -7.8 450 7767 done -0.47 - - 3016 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8066 716.0 -7.8 460 8071 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.067 3606 618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
8134 720.9 -7.8 462 8139 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.17 0.047 2199 -648.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
8452 741.4 -6.1 473 8453 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8752 760.4 -6.3 483 8758 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
8775 760.4 -6.3 483 8782 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2200 -647.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.75 -
9082 783.5 -7.1 494 9083 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9383 803.7 -6.7 504 9384 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9682 823.0 -6.3 514 9683 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
9982 841.6 -6.3 524 9988 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.068 3626 620.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.37 -
10013 843.5 -6.4 525 10018 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.047 2208 -644.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.72 -
10342 867.0 -7.1 536 10343 done -0.47 - - 3024 - - - 2207 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
10642 887.9 -6.9 546 10643 done -0.47 - - 3024 - - - 2207 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
10943 907.1 -6.3 556 10944 done -0.47 - - 3024 - - - 2206 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
11242 926.9 -6.6 566 11243 done -0.47 - - 3024 - - - 2206 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11542 945.0 -5.9 576 11548 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.068 3609 610.0 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.34 -
11572 946.8 -5.8 577 11578 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.048 2190 -645.0 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.70 -
11903 967.2 -6.1 588 11908 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.068 3605 615.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.32 -
11932 969.1 -6.2 589 11938 done -0.47 0.10 0.099 3042 380.0 2.17 0.048 2206 -644.7 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - 25.50 25.68 -
12263 984.9 -4.8 600 12264 done -0.47 - - 3041 - - - 2203 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12380 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12380 begin apogee
12387 991.0 -5.1 604 12513 done -0.22 0.22 0.111 3123 372.7 - - 2330 - - 121.28 1.174 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.82 - 23.18
12517 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12517 begin climb
12519 994.0 - 608 12661 roll 0.47 0.65 0.074 3347 344.6 2.58 0.067 3721 539.1 136.3 130.50 1.134 2236 -4.3 0.413 - - - - - - 24.46 23.35 22.20
12684 985.2 6.6 614 12701 done 0.48 - - 3358 - 2.38 0.047 2329 -584.9 147.4 11.57 0.981 2193 -3.7 0.412 - - - - - - - 23.81 22.41
13015 955.2 9.0 625 13020 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 921 -617.5 147.4 - - 2184 - - - - - - - - - 25.02 -
13045 952.6 8.9 626 13050 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.057 2312 618.2 147.4 - - 2184 - - - - - - - - - 25.08 -
13374 921.4 9.6 637 13380 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.070 3744 601.7 147.4 - - 2183 - - - - - - - - - 25.36 -
13443 914.6 10.5 639 13447 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2326 -630.2 147.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
13760 880.6 10.5 650 13761 done 0.48 - - 3378 - - - 2321 - 147.4 - - 2181 - - - - - - - - - - -
14061 848.3 10.7 660 14066 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3734 614.3 147.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.53 -
14103 844.7 11.1 661 14108 done 0.48 0.15 0.158 3350 -193.3 2.22 0.049 2319 -637.4 147.4 - - 2181 - - - - - - - - 25.44 25.74 -
14416 816.4 8.1 672 14417 done 0.48 - - 3350 - - - 2313 - 147.4 - - 2180 - - - - - - - - - - -
14717 793.2 7.8 682 14722 roll 0.48 - - 3350 - 2.33 0.069 3740 612.4 147.4 - - 2180 - - - - - - - - - 25.53 -
14754 790.7 7.9 683 14758 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2322 -630.2 147.4 - - 2180 - - - - - - - - - 25.76 -
15071 762.5 8.8 694 15072 done 0.48 - - 3358 - - - 2320 - 147.4 - - 2180 - - - - - - - - - - -
15372 735.2 9.2 704 15373 done 0.48 - - 3358 - - - 2320 - 147.4 - - 2180 - - - - - - - - - - -
15671 707.3 9.3 714 15677 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3742 610.3 147.4 - - 2180 - - - - - - - - - 25.53 -
15714 704.1 9.4 715 15718 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.050 2319 -632.4 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.77 -
16026 672.7 9.4 726 16027 done 0.48 - - 3368 - - - 2316 - 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - - -
16327 645.2 9.0 736 16332 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3734 616.5 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.51 -
16364 642.2 9.3 737 16369 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.048 2323 -641.4 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.78 -
16682 609.3 10.3 748 16683 done 0.48 - - 3378 - - - 2321 - 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - - -
16982 578.3 10.4 758 16987 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3739 616.5 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.50 -
17014 574.7 10.7 759 17019 done 0.48 0.15 0.149 3349 -193.3 2.22 0.048 2319 -639.6 147.4 - - 2179 - - - - - - - - 25.48 25.76 -
17337 546.3 8.2 770 17338 done 0.48 - - 3349 - - - 2313 - 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17637 523.5 7.4 780 17643 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.069 3740 612.4 147.4 - - 2178 - - - - - - - - - 25.47 -
17685 520.9 7.6 781 17689 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.049 2318 -640.5 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.75 -
17992 495.7 7.7 791 17994 done 0.48 - - 3356 - - - 2316 - 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - - -
18293 472.8 7.7 801 18298 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.069 3738 610.3 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.45 -
18322 470.1 8.0 802 18328 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2324 -636.9 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.73 -
18652 443.8 7.8 813 18653 done 0.48 - - 3367 - - - 2322 - 147.4 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18953 420.9 7.4 823 18958 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.068 3739 616.1 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.44 -
18985 418.3 7.6 824 18989 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.049 2316 -641.0 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.73 -
19297 393.1 7.8 836 19298 done 0.48 - - 3377 - - - 2313 - 147.4 - - 2178 - - - - - - - - - - -
19600 369.4 8.0 851 19605 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.068 3734 617.8 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.43 -
19651 365.7 8.6 853 19658 done 0.48 0.15 0.146 3348 -193.3 2.20 0.047 2324 -640.9 147.4 - - 2179 - - - - - - - - 25.45 25.74 -
19959 342.9 7.0 869 19960 done 0.48 - - 3348 - - - 2321 - 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - - -
20258 321.2 7.4 884 20264 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.067 3736 615.2 147.4 - - 2178 - - - - - - - - - 25.42 -
20291 319.5 7.5 885 20298 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.047 2320 -643.6 147.4 - - 2179 - - - - - - - - - 25.75 -
20599 295.9 6.6 901 20618 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.055 919 -622.7 158.9 9.32 0.676 2145 -3.6 0.176 - - - - - - - 25.84 24.27
20641 293.0 6.5 903 20661 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.056 2324 638.6 171.2 12.80 0.709 2096 -3.8 0.175 - - - - - - - 25.75 24.46
20961 269.6 7.4 919 20967 roll 0.49 - - 3376 - 2.20 0.056 924 -636.4 171.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.58 -
20984 268.1 7.4 920 20989 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.056 2333 634.7 171.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.58 -
21297 241.1 8.7 936 21302 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.068 3735 614.9 171.2 - - 2091 - - - - - - - - - 25.48 -
21339 237.2 9.2 938 21344 done 0.49 0.12 0.150 3353 -183.3 2.20 0.047 2325 -640.9 171.2 - - 2091 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
21652 212.6 7.8 954 21653 done 0.49 - - 3353 - - - 2321 - 171.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21953 190.0 7.3 971 21958 roll 0.49 - - 3361 - 2.17 0.054 922 -644.7 171.2 - - 2090 - - - - - - - - - 25.60 -
22001 186.7 7.2 974 22005 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.055 2329 633.8 171.2 - - 2090 - - - - - - - - - 25.61 -
22308 164.1 7.1 994 22313 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.067 3730 622.7 171.2 - - 2090 - - - - - - - - - 25.50 -
22340 161.8 7.5 996 22344 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.047 2318 -641.8 171.2 - - 2089 - - - - - - - - - 25.76 -
22650 140.0 6.4 1016 22670 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.054 917 -636.8 187.0 14.52 0.632 2028 -4.2 0.103 - - - - - - - 25.86 24.67
22711 136.0 7.1 1019 22718 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.055 2332 637.4 187.0 - - 2025 - - - - - - - - - 25.67 -
23020 110.6 7.6 1054 23028 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.067 3738 616.7 187.0 - - 2024 - - - - - - - - - 25.51 -
23062 107.2 8.8 1061 23069 done 0.49 0.15 0.136 3350 -206.7 2.20 0.047 2328 -640.9 187.0 - - 2023 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
23377 89.5 4.8 1122 23434 roll 0.51 - - 3356 - 2.30 0.055 918 -613.0 243.7 47.28 0.627 1798 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.48 24.58
23452 85.8 4.4 1134 23513 done 0.54 - - 3356 - 2.22 0.054 2326 634.2 309.6 53.80 0.588 1530 -5.0 0.080 - - - - - - - 25.42 24.27
23821 60.9 7.2 1204 23828 roll 0.54 - - 3356 - 2.30 0.066 3737 613.5 309.6 - - 1520 - - - - - - - - - 25.36 -
24059 41.6 7.8 1250 24067 done 0.54 - - 3356 - 2.20 0.044 2314 -646.8 309.6 - - 1517 - - - - - - - - - 25.69 -
24372 12.5 11.8 1311 24380 roll 0.54 - - 3356 - 2.33 0.066 3737 610.7 309.6 - - 1516 - - - - - - - - - 25.49 -
24459 4.4 8.7 1327 24466 done 0.54 - - 3356 - 2.17 0.044 2325 -650.7 309.6 - - 1516 - - - - - - - - - 25.76 -
24471 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24471 begin surface coast
24528 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24528 begin surface
SM 1.98 - - - - -9.47 8.35 0.031 114 -388.3 0.17 0.077 2199 -741.2 313.98 - - 1514 - - - - - - - -