NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 346 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.09 of 150.00 AH used of 24V (67.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.69 of 100.00 AH used of 10V (60.31% remains)
• Surface angle -73.0 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 304.17, SM_CC=300)
• GPS1 time: 94 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.47 - - 114 - - - 2195 - -136.3 -66.38 - 2646 - - - - - - - - - - -
89 3.0 -2.0 11 123 roll -0.47 11.55 0.220 3029 252.4 2.38 0.074 3618 597.9 -136.3 -16.45 - 3352 -42.9 - - - - - - - 24.90 25.48 26.14
204 23.1 -16.1 31 211 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.041 2193 -647.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
519 75.5 -14.2 92 526 roll -0.47 - - 3028 - 2.15 0.049 790 -652.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.64 -
620 88.8 -12.8 111 627 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.049 2211 645.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
942 129.0 -11.1 164 943 done -0.47 - - 3020 - - - 2211 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1243 160.1 -9.6 184 1247 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.049 790 -645.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.73 -
1293 164.8 -9.8 187 1297 done -0.47 0.12 0.137 3046 225.0 2.17 0.050 2201 650.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.62 25.75 -
1603 189.1 -7.9 207 1604 done -0.47 - - 3046 - - - 2200 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1915 215.5 -8.7 225 1921 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.063 3609 634.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.66 -
1963 219.0 -8.6 227 1967 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.043 2192 -659.1 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.91 -
2273 244.9 -8.0 242 2278 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.062 3610 630.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.66 -
2301 246.5 -8.0 243 2309 done -0.47 - - 3027 - 2.15 0.043 2194 -658.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.90 -
2611 274.9 -9.0 259 2617 roll -0.47 - - 3026 - 2.15 0.050 793 -651.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.75 -
2655 278.8 -9.3 261 2659 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.050 2200 648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.76 -
2967 310.1 -9.8 277 2972 roll -0.47 - - 3017 - 2.15 0.050 796 -653.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
3000 312.1 -9.8 278 3007 done -0.47 0.12 0.137 3044 225.0 2.17 0.050 2200 647.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.63 25.75 -
3307 336.6 -7.4 294 3313 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.063 3601 636.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3409 344.6 -8.0 299 3413 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.044 2189 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.91 -
3722 371.5 -9.0 315 3728 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3604 628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
3762 375.3 -9.3 317 3767 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.044 2197 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
4072 404.1 -8.8 332 4073 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4373 429.5 -8.4 342 4378 roll -0.47 - - 3025 - 2.12 0.052 803 -655.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
4402 432.2 -8.6 343 4407 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.053 2198 642.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
4732 461.9 -9.0 354 4738 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.065 3602 632.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
4810 467.5 -9.2 356 4815 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.15 0.044 2195 -654.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
5117 492.5 -7.6 366 5118 done -0.47 - - 3042 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5417 515.8 -7.7 376 5422 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.064 3609 621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
5450 518.2 -7.8 377 5454 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2192 -653.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.85 -
5772 543.6 -7.5 388 5773 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6073 563.7 -6.5 398 6078 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.066 3609 622.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
6111 565.8 -6.6 399 6115 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.046 2198 -650.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.84 -
6428 590.8 -7.9 410 6432 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.053 793 -638.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6460 593.4 -8.0 411 6466 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.054 2206 636.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
6791 620.9 -8.2 422 6796 roll -0.47 - - 3005 - 2.25 0.066 3613 625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.51 -
6863 625.9 -8.3 424 6868 done -0.47 0.12 0.131 3041 300.0 2.17 0.047 2200 -651.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.64 25.82 -
7177 647.8 -6.5 435 7182 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3612 619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
7215 649.9 -6.6 436 7219 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2201 -641.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.80 -
7537 673.5 -7.3 447 7538 done -0.47 - - 3034 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7837 695.5 -7.4 457 7838 done -0.47 - - 3034 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8138 716.9 -7.0 467 8144 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3607 617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
8175 719.1 -7.1 468 8179 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.047 2196 -641.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.79 -
8492 742.4 -7.1 479 8498 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3609 614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8526 744.7 -7.2 480 8530 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2189 -645.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.78 -
8848 769.0 -7.3 491 8849 done -0.47 - - 3014 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9148 789.6 -6.9 501 9149 done -0.47 - - 3014 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9449 810.5 -7.1 511 9454 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3608 617.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
9491 812.7 -7.1 512 9496 done -0.47 0.15 0.121 3048 293.3 2.22 0.047 2189 -639.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.57 25.77 -
9804 831.0 -5.4 523 9809 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3610 617.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
9835 832.8 -5.5 524 9840 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2207 -646.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.76 -
10164 852.5 -6.0 535 10165 done -0.47 - - 3040 - - - 2206 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10464 869.7 -5.6 545 10470 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.068 3616 605.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
10503 871.5 -5.8 546 10507 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.048 2197 -639.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.73 -
10820 891.8 -6.3 557 10826 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.068 3612 615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
10853 893.7 -6.3 558 10857 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.048 2202 -640.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.72 -
11176 917.1 -7.4 569 11177 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11475 938.8 -7.2 579 11481 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.068 3612 613.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
11513 941.1 -7.3 580 11518 done -0.47 0.12 0.123 3047 300.0 2.20 0.049 2200 -641.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
11832 961.2 -6.1 591 11833 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12132 979.1 -5.9 601 12137 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.069 3613 615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.34 -
12180 980.9 -5.8 602 12184 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.049 2188 -641.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
12334 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12334 begin apogee
12341 991.1 -5.7 607 12468 done -0.22 0.25 0.109 3126 348.0 - - 2331 - - 121.68 1.175 2794 -4.5 0.421 - - - - - - 25.76 - 23.20
12471 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12471 begin climb
12474 994.3 - 611 12616 roll 0.47 0.62 0.073 3344 351.6 2.58 0.067 3718 537.6 136.3 130.43 1.133 2236 -4.3 0.415 - - - - - - 24.46 23.35 22.21
12632 988.1 5.9 616 12670 done 0.48 - - 3354 - 2.38 0.047 2330 -583.2 163.4 26.75 1.069 2126 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.75 22.32
12969 952.6 9.8 628 12971 done 0.48 - - 3355 - - - 2330 - 163.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
13269 923.8 9.4 638 13275 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3724 606.1 163.4 - - 2115 - - - - - - - - - 25.33 -
13299 920.7 9.6 639 13305 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.049 2327 -629.3 163.4 - - 2115 - - - - - - - - - 25.51 -
13630 887.4 9.9 650 13631 done 0.48 - - 3365 - - - 2323 - 163.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
13929 857.5 10.1 660 13935 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3729 611.3 163.4 - - 2114 - - - - - - - - - 25.53 -
13959 854.0 10.4 661 13964 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2325 -632.4 163.4 - - 2114 - - - - - - - - - 25.71 -
14289 817.9 10.8 672 14295 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.069 3722 612.7 163.4 - - 2114 - - - - - - - - - 25.56 -
14322 814.3 11.0 673 14327 done 0.48 0.12 0.163 3355 -166.7 2.22 0.050 2325 -629.3 163.4 - - 2113 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
14645 783.8 9.1 684 14646 done 0.48 - - 3354 - - - 2320 - 163.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
14946 756.4 9.0 694 14947 done 0.48 - - 3355 - - - 2320 - 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
15245 728.6 9.4 704 15251 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3730 613.0 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - 25.56 -
15275 725.5 9.6 705 15281 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2318 -636.0 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - 25.78 -
15605 693.9 9.5 716 15607 done 0.48 - - 3363 - - - 2315 - 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
15905 666.0 9.2 726 15907 done 0.48 - - 3363 - - - 2314 - 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
16205 639.3 8.9 736 16211 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.057 921 -633.2 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - 25.64 -
16224 639.3 8.9 736 16233 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.057 2327 633.3 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - 25.63 -
16535 608.1 9.6 747 16541 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.070 3737 613.0 163.4 - - 2112 - - - - - - - - - 25.51 -
16603 601.5 10.3 749 16608 done 0.48 0.12 0.155 3351 -183.3 2.22 0.049 2322 -637.4 163.4 - - 2111 - - - - - - - - 25.54 25.77 -
16922 572.4 8.8 760 16923 done 0.48 - - 3351 - - - 2317 - 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17221 546.2 8.5 770 17223 done 0.48 - - 3352 - - - 2317 - 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17521 520.6 8.5 780 17527 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.057 918 -630.2 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.60 -
17551 518.0 8.4 781 17557 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 2334 629.3 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.60 -
17882 488.1 9.0 792 17887 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.070 3726 618.7 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.48 -
17942 481.9 9.6 794 17947 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2321 -632.9 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.75 -
18272 452.1 8.6 805 18273 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18571 427.2 8.3 815 18577 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 911 -634.7 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.58 -
18609 424.6 8.4 816 18613 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.057 2334 632.4 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.58 -
18917 396.6 9.1 827 18922 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3731 620.9 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.44 -
18996 387.9 10.9 831 19002 done 0.48 0.15 0.150 3349 -200.0 2.20 0.047 2325 -639.1 163.4 - - 2111 - - - - - - - - 25.46 25.75 -
19316 363.2 7.4 847 19322 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.055 921 -638.2 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.57 -
19365 360.7 7.0 849 19369 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.056 2331 635.1 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.58 -
19671 336.8 7.4 864 19677 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3734 615.4 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.42 -
19704 335.1 7.5 865 19712 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.049 2323 -641.4 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.73 -
20012 308.4 8.6 881 20017 roll 0.48 - - 3377 - 2.17 0.056 923 -645.2 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.56 -
20034 306.8 8.6 882 20038 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.056 2328 632.9 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.55 -
20347 279.2 8.4 898 20353 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3728 622.2 163.4 - - 2111 - - - - - - - - - 25.42 -
20446 269.4 10.0 903 20453 done 0.48 0.15 0.145 3348 -193.3 2.20 0.049 2321 -639.5 163.4 - - 2111 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
20770 249.0 5.8 919 20798 done 0.49 - - 3348 - - - 2317 - 193.9 25.35 0.719 2003 -4.3 0.163 - - - - - - - - 24.51
21086 228.9 6.8 935 21098 roll 0.50 - - 3356 - 2.25 0.057 923 -619.6 199.3 5.47 0.562 1981 -4.0 0.181 - - - - - - - 25.75 24.34
21139 226.2 6.8 937 21153 done 0.50 - - 3356 - 2.22 0.055 2327 632.4 206.0 7.65 0.617 1953 -3.7 0.148 - - - - - - - 25.60 24.41
21469 200.6 7.3 954 21470 done 0.50 - - 3356 - - - 2326 - 206.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
21772 178.9 6.8 974 21786 roll 0.50 - - 3356 - 2.33 0.068 3733 603.9 210.5 5.07 0.522 1934 -3.4 0.127 - - - - - - - 25.77 24.41
21805 176.5 7.1 976 21810 done 0.50 - - 3365 - 2.17 0.047 2322 -650.2 210.5 - - 1934 - - - - - - - - - 25.79 -
22120 152.8 7.6 997 22125 roll 0.50 - - 3365 - 2.28 0.067 3734 619.3 210.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.56 -
22149 150.2 8.1 999 22154 done 0.50 - - 3375 - 2.20 0.046 2318 -643.6 210.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.79 -
22466 123.6 7.4 1020 22471 roll 0.50 - - 3375 - 2.28 0.067 3727 618.0 210.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.56 -
22487 122.4 7.5 1021 22495 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.047 2316 -641.4 210.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.78 -
22800 97.3 8.2 1078 22806 roll 0.50 - - 3396 - 2.17 0.054 920 -643.3 210.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.67 -
22887 90.7 8.0 1094 22894 done 0.50 0.15 0.126 3352 -293.3 2.20 0.054 2327 639.5 210.5 - - 1933 - - - - - - - - 25.54 25.67 -
23202 75.0 3.5 1155 23281 done 0.54 - - 3353 - - - 2327 - 300.0 73.60 0.610 1571 -4.9 0.067 - - - - - - - - 24.46
23591 48.5 7.4 1228 23598 done 0.54 - - 3353 - - - 2327 - 300.0 - - 1562 - - - - - - - - - - -
23906 26.2 8.1 1289 23913 roll 0.54 - - 3352 - 2.28 0.067 3734 617.1 300.0 - - 1559 - - - - - - - - - 25.46 -
24021 16.8 7.7 1311 24029 done 0.54 - - 3352 - 2.22 0.044 2320 -636.9 300.0 - - 1558 - - - - - - - - - 25.74 -
24181 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24181 begin surface coast
24243 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24244 begin surface
SM 1.89 - - - - -9.47 8.25 0.028 114 -392.5 0.17 0.073 2192 -752.9 304.17 - - 1554 - - - - - - - -