NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 346 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 94.63 of 350.00 AH used of 24V (72.96% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -78.0 deg, depth 0.88 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 108 done -0.39 - - 61 - - - 1896 - -107.1 -73.20 - 3380 - - - - - - - - 14.45 12.71 14.45
115 2.1 -3.5 2 140 roll -0.39 14.23 0.363 3266 225.2 2.58 0.095 489 -545.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.89 14.18 14.23
374 67.2 -13.4 52 381 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.089 1900 557.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.33
583 90.8 -10.4 62 592 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.100 492 -552.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.55 14.16 14.57
718 105.4 -10.7 86 727 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.088 1900 563.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 14.20 14.37
939 127.8 -9.8 98 947 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.103 3321 550.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.16 14.60
1081 141.5 -9.5 124 1088 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.087 1892 -560.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.37
1290 160.9 -9.1 134 1293 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
1469 176.8 -8.6 140 1477 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.102 3322 545.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.62
1509 179.9 -7.9 146 1518 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.086 1911 -553.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.38
1729 198.5 -8.5 158 1738 roll -0.39 - - 3265 - 2.58 0.103 475 -556.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.16 14.64
1784 203.5 -9.0 167 1791 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.086 1913 563.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.38
1988 219.9 -7.9 176 1991 done -0.39 - - 3266 - - - 1913 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.62
2167 233.6 -7.5 182 2175 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.105 3315 549.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.15 14.64
2206 236.5 -7.1 188 2215 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.089 1889 -552.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
2456 255.2 -7.6 200 2460 done -0.39 - - 3265 - - - 1889 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
2756 279.4 -8.2 205 2763 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.103 3319 539.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.17 14.65
2819 284.5 -8.1 216 2828 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.090 1898 -557.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.39
3125 309.4 -8.2 222 3128 done -0.39 - - 3260 - - - 1897 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
3425 335.8 -8.9 227 3428 done -0.39 - - 3260 - - - 1897 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.68
3725 360.6 -8.1 232 3728 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.64
4025 383.4 -7.5 237 4028 done -0.39 - - 3260 - - - 1897 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
4325 406.3 -7.6 242 4333 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.106 3305 531.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.15 14.65
4400 412.1 -7.9 255 4407 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.094 1904 -549.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
4768 440.3 -7.8 271 4772 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
5064 463.6 -7.8 276 5071 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.107 477 -548.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
5117 467.9 -8.2 285 5124 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.093 1898 557.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
5441 491.6 -7.2 293 5449 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.107 3321 543.1 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
5515 496.9 -7.0 306 5523 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.093 1887 -551.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.30 14.14 14.33
5884 522.4 -6.9 322 5887 done -0.39 - - 3260 - - - 1892 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6180 543.3 -7.0 327 6187 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.106 3305 533.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.60 14.10 14.62
6258 549.1 -7.2 341 6266 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.096 1908 -547.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
6617 574.2 -6.8 356 6624 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.107 482 -548.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.64
6670 578.5 -8.4 365 6678 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.093 1902 550.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.34
6994 599.1 -6.1 373 7002 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.107 3319 540.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.62
7077 603.8 -5.8 388 7084 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.096 1896 -547.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.32
7431 625.6 -6.3 402 7434 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
7731 645.1 -6.5 407 7734 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
8031 664.8 -6.6 412 8034 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
8331 683.6 -6.2 417 8334 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.64
8631 702.1 -6.2 422 8639 roll -0.39 - - 3260 - 2.70 0.109 3320 527.4 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.60
8685 705.5 -6.2 431 8693 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.098 1891 -545.4 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
9010 725.0 -6.0 439 9018 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.109 493 -541.9 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
9063 728.6 -6.5 448 9071 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.094 1910 549.2 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.31
9388 747.0 -5.7 456 9395 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.108 3320 538.2 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
9506 753.7 -5.5 478 9514 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.096 1906 -543.8 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.30
9826 770.8 -5.4 485 9833 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.110 476 -545.8 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.58 14.00 14.60
9874 773.9 -6.8 493 9882 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.093 1904 549.2 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.33
10203 793.2 -5.9 502 10212 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.108 3324 535.8 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
10283 797.7 -5.9 516 10291 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.096 1891 -546.9 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.23 14.10 14.28
10646 819.5 -6.1 531 10654 roll -0.39 - - 3262 - 2.60 0.110 485 -540.8 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.54 14.03 14.56
10696 823.3 -7.3 539 10704 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.095 1900 548.4 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
11025 843.8 -6.2 548 11033 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.108 3323 537.0 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.56 14.03 14.57
11143 850.9 -6.2 569 11151 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.096 1904 -541.6 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.28
11468 870.6 -5.8 577 11475 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.110 476 -545.0 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.56 14.03 14.55
11541 875.0 -6.3 590 11549 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.094 1901 548.1 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
11906 894.6 -5.4 606 11914 roll -0.39 - - 3260 - 2.65 0.108 3322 536.2 -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.56 14.02 14.56
12000 899.6 -5.3 623 12008 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.096 1891 -546.2 -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
12346 918.6 -5.4 635 12349 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
12645 936.2 -5.9 640 12648 done -0.39 - - 3260 - - - 1893 - -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
12945 953.5 -5.8 645 12952 roll -0.39 - - 3260 - 2.72 0.110 3324 526.1 -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.55 14.02 14.56
13024 957.7 -5.8 659 13031 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.094 1896 -545.0 -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
13387 978.3 -5.7 674 13390 done -0.39 - - 3260 - - - 1895 - -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13618 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13618 begin apogee
13630 992.2 -5.8 678 13719 done -0.16 0.28 0.159 3338 278.6 - - 2248 - - 84.10 1.895 2943 -4.9 0.490 - - - - - - 14.00 13.88 13.09
13722 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13722 begin climb
13728 995.0 - 679 13836 done 0.39 0.52 0.099 3518 346.2 - - 2248 - 107.1 90.97 1.862 2500 -4.9 0.502 - - - - - - 13.90 13.46 12.86
14172 969.2 7.3 709 14184 roll 0.39 - - 3517 - 2.70 0.112 3666 525.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.35 13.97 14.38
14229 964.4 8.6 718 14241 done 0.39 - - 3527 - 2.65 0.099 2255 -532.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.19
14558 938.4 8.2 726 14568 done 0.39 - - 3529 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
14858 913.8 8.2 731 14868 done 0.39 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.56 14.57
15158 888.5 8.4 736 15168 done 0.39 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.59 14.59
15457 863.7 8.3 741 15468 done 0.39 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.58
15757 839.6 8.0 746 15768 done 0.39 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
16058 817.2 7.4 751 16069 roll 0.39 - - 3525 - 2.65 0.109 823 -540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
16114 812.4 7.3 760 16125 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.096 2249 548.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.30 14.13 14.34
16443 790.5 6.6 768 16453 done 0.40 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16742 771.0 6.5 773 16753 roll 0.42 - - 3527 - 2.67 0.113 3663 529.2 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.60 14.08 14.64
16786 768.1 7.7 779 16797 done 0.42 - - 3527 - 2.62 0.099 2238 -543.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.34
17132 744.1 6.9 790 17143 done 0.42 - - 3524 - - - 2240 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
17429 723.2 6.9 795 17440 roll 0.42 - - 3528 - 2.58 0.109 842 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.62
17476 719.9 7.2 802 17488 done 0.42 - - 3527 - 2.58 0.094 2265 551.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.34
17815 695.9 7.1 812 17825 done 0.42 - - 3527 - - - 2265 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.58 14.62 14.62
18116 675.4 6.8 817 18126 done 0.43 - - 3528 - - - 2265 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
18415 656.6 6.2 822 18426 done 0.45 - - 3527 - - - 2265 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
18716 638.6 6.0 827 18727 done 0.48 - - 3527 - - - 2265 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
19015 619.9 6.3 832 19026 done 0.50 - - 3527 - - - 2265 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.64
19315 601.1 6.3 837 19327 roll 0.52 0.08 0.159 3591 800.0 2.65 0.109 3663 527.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.24 14.05 14.24
19421 591.4 9.4 855 19432 done 0.52 0.12 0.248 3563 -233.3 2.60 0.096 2256 -541.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 13.90 14.09 14.19
19769 565.5 7.3 866 19779 done 0.52 - - 3563 - - - 2259 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.60
20064 543.7 7.2 871 20075 done 0.52 - - 3563 - - - 2252 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.64
20365 524.0 6.5 876 20375 done 0.54 - - 3564 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.63
20664 503.9 6.7 881 20674 done 0.55 - - 3563 - - - 2256 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
20964 483.6 6.8 886 20974 done 0.56 - - 3569 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21265 462.7 7.0 891 21276 roll 0.56 - - 3563 - 2.67 0.109 3661 526.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.04 14.64
21306 459.5 7.7 897 21317 done 0.56 - - 3570 - 2.62 0.094 2236 -543.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.31
21653 433.7 7.7 908 21665 roll 0.56 - - 3574 - 2.58 0.106 842 -540.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.03 14.58
21690 430.5 7.4 913 21701 done 0.56 - - 3574 - 2.55 0.093 2246 550.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.31
22044 405.0 7.3 925 22054 done 0.56 - - 3574 - - - 2246 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
22337 383.7 7.0 930 22349 roll 0.56 - - 3575 - 2.67 0.108 3663 530.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.62
22385 380.2 7.3 937 22396 done 0.56 - - 3582 - 2.60 0.093 2255 -541.5 107.1 - - 2490 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.31
22728 359.4 5.9 947 22739 roll 0.59 - - 3583 - 2.62 0.106 829 -544.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.57 14.03 14.58
22770 356.7 5.7 953 22781 done 0.62 - - 3582 - 2.60 0.093 2259 550.0 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.32
23117 336.9 6.0 964 23129 roll 0.65 - - 3582 - 2.65 0.109 3664 530.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.03 14.59
23159 333.7 6.9 970 23170 done 0.65 - - 3586 - 2.62 0.096 2238 -544.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.31
23507 312.9 6.0 981 23517 done 0.68 - - 3586 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
23802 295.0 5.9 986 23813 done 0.71 0.12 0.132 3649 525.0 - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.27 14.37 14.35
24103 270.3 8.5 991 24114 roll 0.71 - - 3649 - 2.72 0.106 3663 524.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 13.99 14.60
24273 254.8 8.8 1022 24285 done 0.71 0.12 0.264 3628 -175.0 2.60 0.092 2254 -541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.83 14.09 14.15
24611 230.2 7.2 1036 24622 roll 0.71 - - 3628 - 2.67 0.108 3663 527.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
24713 222.3 8.5 1053 24725 done 0.71 - - 3635 - 2.60 0.091 2246 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.29
24894 208.2 7.5 1060 24905 done 0.71 - - 3635 - - - 2251 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
25074 194.5 7.5 1066 25084 done 0.71 - - 3635 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
25254 180.8 7.6 1072 25265 done 0.71 - - 3635 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.58 14.58
25434 167.5 7.2 1078 25444 done 0.71 - - 3635 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
25615 156.3 6.2 1084 25626 roll 0.73 - - 3632 - 2.70 0.107 3663 524.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.58
25647 154.2 6.2 1088 25658 done 0.75 - - 3642 - 2.60 0.091 2258 -540.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
25854 146.0 3.7 1096 25927 roll 0.79 - - 3641 - 2.67 0.108 3663 526.2 186.3 57.85 0.884 2176 -5.6 0.178 - - - - - - 14.57 14.14 13.72
26061 124.9 12.6 1135 26072 done 0.79 - - 3651 - 2.62 0.093 2238 -543.9 186.3 - - 2177 - - - - - - - - 14.16 14.03 14.21
26273 102.9 10.2 1144 26284 roll 0.79 - - 3662 - 2.55 0.100 842 -547.5 186.3 - - 2178 - - - - - - - - 14.45 14.02 14.47
26330 96.8 10.3 1153 26341 done 0.79 - - 3662 - 2.58 0.090 2260 549.6 186.3 - - 2178 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.25
26542 79.1 8.5 1162 26554 roll 0.79 - - 3662 - 2.62 0.105 3660 534.4 186.3 - - 2178 - - - - - - - - 14.50 14.02 14.51
26790 60.2 6.6 1208 26801 done 0.81 - - 3664 - 2.60 0.091 2253 -541.2 186.3 - - 2181 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
26992 49.4 5.2 1216 27040 roll 0.83 - - 3664 - 2.58 0.103 3663 546.5 233.8 35.60 0.781 1982 -5.6 0.068 - - - - - - 14.54 14.24 13.82
27189 35.0 7.5 1253 27200 done 0.83 - - 3665 - 2.60 0.090 2254 -541.9 233.8 - - 1980 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.26
27413 24.5 5.1 1264 27457 roll 0.85 - - 3665 - 2.58 0.103 822 -555.0 281.5 31.25 0.731 1790 -6.1 0.039 - - - - - - 14.50 14.23 13.81
27613 13.6 6.3 1301 27624 done 0.87 - - 3665 - 2.58 0.091 2247 552.3 281.5 - - 1790 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.21
27765 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27765 begin surface coast
27801 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27801 begin surface
SM 1.59 - - - - -10.25 9.98 0.036 95 9.5 0.68 0.103 1886 1258.8 400.08 50.20 0.084 1309 26.1 -0.050 - - - - - -