NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 340 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.29 of 150.00 AH used of 24V (68.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.02 of 100.00 AH used of 10V (60.98% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 77 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 116 - - - 2192 - -136.3 -61.53 - 2838 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -2.9 10 111 done -0.47 11.52 0.220 3035 253.4 - - 2191 - -136.3 -10.88 - 3353 -47.3 - - - - - - - 24.93 - 26.14
419 66.9 -12.2 74 426 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.061 3609 621.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.50 -
475 74.2 -13.1 84 482 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.043 2209 -636.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.73 -
790 114.0 -10.6 145 799 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.049 793 -637.8 -136.3 - - 3359 - - - - - - - - - 25.67 -
874 123.0 -11.0 157 878 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 2204 641.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.68 -
1189 158.0 -10.7 178 1194 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.048 786 -653.5 -136.3 - - 3359 - - - - - - - - - 25.72 -
1210 159.7 -10.9 179 1218 done -0.47 0.12 0.137 3043 216.7 2.20 0.049 2206 645.5 -136.3 - - 3359 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
1518 186.9 -8.4 200 1523 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.062 3617 627.1 -136.3 - - 3359 - - - - - - - - - 25.61 -
1594 193.5 -9.0 205 1599 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.043 2196 -660.9 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.87 -
1905 220.1 -8.7 222 1906 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2203 245.9 -8.4 237 2209 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3607 620.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.61 -
2251 249.4 -8.5 239 2255 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.043 2187 -654.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.89 -
2560 278.1 -9.2 254 2561 done -0.47 - - 3023 - - - 2184 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2858 305.8 -9.3 269 2864 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.063 3613 621.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
2899 309.7 -9.4 271 2905 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.044 2200 -651.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
3218 342.7 -10.6 287 3219 done -0.47 - - 3012 - - - 2194 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3520 374.4 -10.7 302 3522 done -0.47 0.12 0.145 3048 300.0 - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 26.08 - -
3818 399.5 -8.2 317 3823 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.065 3617 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3878 404.5 -8.4 320 3883 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.045 2199 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
4208 431.2 -7.8 331 4213 roll -0.47 - - 3039 - 2.17 0.052 800 -644.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
4231 431.2 -7.8 331 4238 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.052 2199 644.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
4539 457.1 -7.8 342 4544 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.065 3607 625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4606 462.0 -8.1 344 4610 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.045 2194 -651.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
4923 489.1 -8.1 355 4924 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5223 513.8 -8.1 365 5229 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.064 3610 616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5256 516.4 -8.1 366 5261 done -0.47 0.12 0.129 3046 300.0 2.17 0.046 2202 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
5579 537.9 -6.5 377 5585 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.066 3606 624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5610 539.9 -6.5 378 5615 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.046 2195 -650.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
5939 563.9 -7.4 389 5945 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.065 3616 617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5977 566.1 -7.5 390 5981 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.047 2195 -645.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
6294 591.4 -7.7 401 6300 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.066 3610 620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
6332 593.9 -7.8 402 6336 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2190 -645.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
6649 620.9 -8.2 413 6650 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6949 645.5 -8.2 423 6951 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7249 668.0 -7.2 433 7255 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3614 612.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
7272 668.0 -7.2 433 7280 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.20 0.047 2194 -645.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
7580 687.9 -5.8 444 7581 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7880 704.6 -5.4 454 7885 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3606 613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.45 -
7939 708.1 -5.6 456 7945 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2197 -649.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.78 -
8270 728.3 -6.1 467 8275 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.067 3604 617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8302 730.2 -6.2 468 8306 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2201 -646.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
8625 752.1 -6.8 479 8630 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3605 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
8673 754.4 -6.8 480 8677 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
8980 779.2 -7.8 490 8985 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.067 3612 610.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9002 779.2 -7.8 490 9010 done -0.47 0.15 0.121 3048 293.3 2.20 0.047 2198 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.55 25.75 -
9310 800.9 -6.4 501 9316 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3610 606.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9340 802.8 -6.4 502 9346 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2207 -646.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9670 825.0 -6.8 513 9676 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.067 3598 618.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.40 -
9708 827.1 -6.7 514 9712 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2189 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
10025 850.3 -7.2 525 10030 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3612 610.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
10068 852.5 -7.2 526 10072 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2196 -643.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10381 877.0 -7.5 537 10387 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3610 606.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10424 879.3 -7.6 538 10429 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.20 0.048 2196 -642.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
10738 899.0 -5.7 549 10743 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.068 3608 613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
10769 900.7 -5.7 550 10773 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.048 2198 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
11092 920.2 -5.9 561 11097 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.068 3609 613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.35 -
11131 922.1 -6.0 562 11135 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.048 2201 -640.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11448 942.4 -6.2 573 11454 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.068 3612 605.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
11501 944.4 -6.3 574 11508 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.048 2188 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.69 -
11809 965.9 -6.6 585 11814 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3605 616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
11871 970.4 -6.9 587 11876 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.20 0.048 2194 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
12195 987.8 -5.2 598 12201 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.068 3606 613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12232 989.3 -5.2 599 12236 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.049 2198 -640.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12247 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12247 begin apogee
12254 990.8 -5.3 600 12381 done -0.22 0.25 0.108 3122 348.0 - - 2327 - - 121.65 1.173 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.77 - 23.20
12384 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12385 begin climb
12387 993.7 - 604 12529 roll 0.47 0.65 0.075 3346 344.6 2.58 0.067 3720 539.9 136.3 130.27 1.133 2237 -4.3 0.414 - - - - - - 24.46 23.34 22.22
12555 984.5 6.9 610 12565 done 0.47 - - 3357 - 2.40 0.048 2329 -579.6 140.4 4.80 0.757 2221 -3.3 0.479 - - - - - - - 23.84 22.42
12878 953.4 9.5 621 12879 done 0.47 - - 3357 - - - 2329 - 140.4 - - 2214 - - - - - - - - - - -
13178 924.7 9.6 631 13184 roll 0.47 - - 3356 - 2.33 0.068 3736 603.9 140.4 - - 2213 - - - - - - - - - 25.34 -
13208 921.5 9.9 632 13214 done 0.47 - - 3367 - 2.25 0.050 2321 -628.9 140.4 - - 2213 - - - - - - - - - 25.50 -
13538 887.5 10.3 643 13539 done 0.47 - - 3368 - - - 2318 - 140.4 - - 2212 - - - - - - - - - - -
13839 856.7 10.1 653 13840 done 0.47 - - 3368 - - - 2318 - 140.4 - - 2211 - - - - - - - - - - -
14138 827.1 9.6 663 14144 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.068 3724 611.3 140.4 - - 2211 - - - - - - - - - 25.54 -
14176 823.8 9.9 664 14180 done 0.47 - - 3378 - 2.25 0.050 2314 -626.7 140.4 - - 2211 - - - - - - - - - 25.72 -
14493 790.9 9.9 675 14494 done 0.47 - - 3379 - - - 2309 - 140.4 - - 2211 - - - - - - - - - - -
14793 760.8 10.0 685 14795 done 0.47 - - 3379 - - - 2309 - 140.4 - - 2210 - - - - - - - - - - -
15093 731.2 9.6 695 15099 roll 0.47 - - 3379 - 2.33 0.068 3734 611.6 140.4 - - 2210 - - - - - - - - - 25.54 -
15123 728.0 9.7 696 15129 done 0.47 0.15 0.154 3349 -200.0 2.22 0.048 2322 -636.0 140.4 - - 2210 - - - - - - - - 25.49 25.78 -
15453 701.9 7.7 707 15455 done 0.47 - - 3349 - - - 2316 - 140.4 - - 2210 - - - - - - - - - - -
15753 679.0 7.6 717 15754 done 0.47 - - 3349 - - - 2317 - 140.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
16053 656.1 7.5 727 16054 done 0.47 - - 3349 - - - 2317 - 140.4 - - 2210 - - - - - - - - - - -
16353 632.9 7.8 737 16355 done 0.47 - - 3350 - - - 2317 - 140.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
16653 610.1 7.7 747 16654 done 0.47 - - 3350 - - - 2317 - 140.4 - - 2210 - - - - - - - - - - -
16953 588.1 7.2 757 16959 roll 0.47 - - 3357 - 2.22 0.057 917 -630.6 140.4 - - 2209 - - - - - - - - - 25.60 -
16983 586.0 7.1 758 16989 done 0.47 - - 3357 - 2.20 0.057 2315 635.5 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.61 -
17313 561.4 7.4 769 17319 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.069 3735 617.4 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.48 -
17396 556.1 8.0 771 17403 done 0.47 - - 3368 - 2.22 0.050 2318 -638.3 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.74 -
17705 529.8 7.9 782 17710 roll 0.47 - - 3378 - 2.22 0.057 915 -632.0 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.58 -
17733 527.5 7.8 783 17739 done 0.47 - - 3378 - 2.25 0.057 2330 628.9 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.58 -
18064 499.8 8.4 794 18069 roll 0.47 - - 3378 - 2.25 0.068 3730 622.2 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.46 -
18147 493.8 9.0 796 18154 done 0.47 0.15 0.149 3349 -193.3 2.20 0.050 2326 -638.2 140.4 - - 2208 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
18453 469.0 7.3 807 18459 roll 0.47 - - 3357 - 2.22 0.057 920 -633.3 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.56 -
18471 469.0 7.3 807 18476 done 0.47 - - 3357 - 2.22 0.056 2328 634.2 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.58 -
18779 442.6 8.3 817 18785 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.068 3735 611.7 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.44 -
18809 440.1 8.4 818 18815 done 0.47 - - 3367 - 2.20 0.050 2328 -639.5 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.72 -
19138 413.1 7.9 829 19144 roll 0.47 - - 3377 - 2.22 0.057 920 -634.2 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.56 -
19171 410.8 7.8 830 19176 done 0.47 - - 3377 - 2.22 0.056 2327 633.8 140.4 - - 2208 - - - - - - - - - 25.56 -
19493 383.8 8.4 844 19499 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.068 3738 613.5 140.4 - - 2207 - - - - - - - - - 25.41 -
19541 380.1 8.8 846 19546 done 0.47 0.15 0.146 3348 -193.3 2.22 0.049 2325 -636.5 140.4 - - 2208 - - - - - - - - 25.44 25.70 -
19849 358.6 6.3 861 19871 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.057 907 -630.2 159.5 16.73 0.765 2142 -3.9 0.204 - - - - - - - 25.81 24.42
19913 354.8 6.4 864 19932 done 0.49 - - 3356 - 2.25 0.056 2331 632.9 174.5 14.52 0.751 2082 -4.1 0.216 - - - - - - - 25.66 24.45
20249 330.2 7.4 881 20250 done 0.49 - - 3356 - - - 2331 - 174.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
20545 306.7 7.8 896 20546 done 0.49 - - 3356 - - - 2331 - 174.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
20846 283.6 7.6 911 20847 done 0.49 - - 3356 - - - 2331 - 174.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
21146 261.5 7.2 926 21147 done 0.49 - - 3356 - - - 2331 - 174.5 - - 2075 - - - - - - - - - - -
21445 239.1 7.4 941 21451 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.056 915 -629.3 174.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.60 -
21468 237.7 7.3 942 21472 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.056 2326 635.6 174.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.62 -
21781 213.6 7.5 958 21786 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3736 618.4 174.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.51 -
21803 211.8 7.7 959 21807 done 0.49 - - 3376 - 2.25 0.049 2316 -631.1 174.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.76 -
22121 185.4 8.1 978 22127 roll 0.49 - - 3386 - 2.20 0.056 915 -636.8 174.5 - - 2074 - - - - - - - - - 25.61 -
22182 180.5 8.1 982 22188 done 0.49 0.12 0.142 3348 -316.7 2.22 0.055 2326 635.6 174.5 - - 2074 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
22500 160.7 6.0 1003 22528 roll 0.50 - - 3348 - 2.33 0.067 3730 602.6 201.2 22.75 0.666 1973 -4.4 0.118 - - - - - - - 25.77 24.72
22550 157.8 6.3 1006 22572 done 0.50 - - 3356 - 2.22 0.048 2321 -634.7 218.5 16.05 0.640 1903 -4.4 0.119 - - - - - - - 25.75 24.56
22873 134.3 7.0 1028 22878 roll 0.50 - - 3365 - 2.20 0.054 918 -637.7 219.3 - - 1897 - - - - - - - - - 25.54 -
22926 131.1 6.9 1031 22932 done 0.51 - - 3365 - 2.22 0.054 2329 635.6 221.6 - - 1896 - - - - - - - - - 25.56 -
23236 107.7 7.0 1072 23243 roll 0.51 - - 3365 - 2.28 0.066 3735 616.7 222.2 - - 1896 - - - - - - - - - 25.50 -
23322 100.8 7.3 1088 23328 done 0.51 - - 3375 - 2.20 0.047 2324 -641.4 222.2 - - 1895 - - - - - - - - - 25.73 -
23637 80.3 6.0 1149 23671 roll 0.52 - - 3384 - 2.22 0.054 916 -634.2 246.9 24.12 0.611 1785 -4.6 0.066 - - - - - - - 25.71 24.72
23762 73.1 6.1 1171 23789 done 0.52 - - 3384 - 2.22 0.053 2326 635.1 269.2 19.58 0.594 1696 -4.5 0.062 - - - - - - - 25.58 24.58
24097 53.2 4.6 1235 24153 roll 0.55 - - 3385 - 2.33 0.053 921 -603.0 329.9 49.40 0.584 1447 -5.0 0.051 - - - - - - - 25.32 24.51
24182 48.6 5.4 1249 24221 done 0.57 - - 3385 - 2.22 0.051 2325 632.4 370.5 33.03 0.562 1283 -5.0 0.047 - - - - - - - 25.34 24.37
24530 16.3 9.5 1315 24537 done 0.57 - - 3385 - - - 2325 - 370.5 - - 1275 - - - - - - - - - - -
24647 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24647 begin surface coast
24690 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24690 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.46 8.43 0.030 111 -388.4 0.20 0.070 2189 -680.0 373.84 - - 1270 - - - - - - - -