OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 340 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 68.38 of 150.00 AH used of 24V (54.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.38 of 100.00 AH used of 10V (65.62% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.59 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 459.69, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 88 VBD -0.51 - - 133 - - - 2501 - -170.3 -64.25 - 2134 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -0.9 11 159 roll -0.51 11.52 0.242 2877 238.2 2.10 0.038 1083 -675.2 -170.3 -46.22 - 3548 -30.6 - - - - - - - 25.26 26.20 26.59
295 28.9 -15.0 46 301 done -0.49 - - 2877 - 2.12 0.039 2465 651.9 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.17 -
489 59.4 -15.2 62 490 done -0.47 - - 2877 - - - 2465 - -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - - -
671 85.6 -14.2 71 676 roll -0.45 - - 2877 - 1.92 0.049 3704 645.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.23 -
714 91.7 -13.6 73 720 done -0.43 0.12 0.136 2917 333.3 1.75 0.023 2492 -692.6 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.20 26.51 -
921 107.9 -6.8 83 926 roll -0.50 - - 2920 - 1.90 0.048 3695 633.2 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.27 -
1022 114.9 -8.2 87 1029 done -0.58 0.17 0.076 2836 -494.1 1.77 0.024 2459 -698.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.37 26.53 -
1207 135.0 -10.1 97 1212 roll -0.60 - - 2836 - 1.95 0.048 3698 635.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.27 -
1254 139.6 -10.0 99 1261 done -0.61 - - 2836 - 1.75 0.023 2468 -702.9 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.53 -
1454 160.9 -10.5 109 1460 roll -0.60 - - 2836 - 2.00 0.026 1077 -695.5 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
1499 165.9 -10.8 111 1505 done -0.60 - - 2835 - 2.12 0.037 2490 666.5 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.32 -
1703 186.5 -8.9 121 1708 roll -0.60 - - 2835 - 2.05 0.029 1082 -686.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.43 -
1727 188.4 -8.5 122 1733 done -0.60 - - 2836 - 2.10 0.038 2477 664.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.32 -
1931 204.9 -8.7 132 1936 roll -0.60 - - 2835 - 2.03 0.027 1084 -686.2 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
1954 207.2 -9.1 133 1960 done -0.60 - - 2836 - 2.12 0.037 2484 660.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.33 -
2158 225.8 -8.8 143 2159 done -0.60 - - 2835 - - - 2484 - -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - - -
2338 243.3 -9.8 152 2344 roll -0.60 - - 2835 - 1.88 0.048 3693 643.1 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.29 -
2362 245.7 -9.8 153 2368 done -0.60 - - 2835 - 1.75 0.024 2428 -722.9 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.55 -
2567 264.5 -8.8 163 2572 roll -0.60 - - 2836 - 1.88 0.027 1111 -700.5 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.44 -
2633 269.9 -8.5 166 2638 done -0.61 - - 2836 - 2.08 0.037 2479 657.7 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.34 -
2956 298.5 -9.2 182 2962 roll -0.62 - - 2836 - 2.00 0.025 1115 -682.0 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.44 -
2985 300.8 -9.3 183 2990 done -0.63 - - 2836 - 2.08 0.037 2480 656.2 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.34 -
3304 329.9 -8.5 199 3309 roll -0.64 - - 2835 - 1.88 0.050 3696 646.8 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - 26.27 -
3332 331.9 -8.5 200 3338 done -0.65 - - 2836 - 1.73 0.025 2481 -702.3 -170.3 - - 3544 - - - - - - - - - 26.55 -
3651 362.2 -9.8 216 3656 roll -0.66 - - 2835 - 1.98 0.026 1100 -697.5 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - 26.44 -
3695 366.5 -9.7 218 3700 done -0.68 - - 2836 - 2.10 0.037 2473 653.8 -170.3 - - 3543 - - - - - - - - - 26.34 -
4019 395.2 -7.7 234 4024 roll -0.69 - - 2835 - 2.00 0.025 1097 -688.0 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - 26.44 -
4044 397.0 -7.5 235 4049 done -0.70 - - 2836 - 2.08 0.038 2476 663.0 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - 26.33 -
4369 419.9 -7.1 251 4375 roll -0.74 - - 2836 - 1.90 0.050 3698 643.2 -170.3 - - 3538 - - - - - - - - - 26.26 -
4394 421.7 -7.0 252 4400 done -0.78 0.12 0.092 2769 -558.3 1.73 0.026 2466 -712.1 -170.3 - - 3538 - - - - - - - - 26.39 26.55 -
4719 458.7 -12.1 268 4725 roll -0.75 0.12 0.155 2809 333.3 1.95 0.023 1106 -697.4 -170.3 - - 3536 - - - - - - - - 26.27 26.44 -
4819 467.2 -10.0 272 4825 done -0.75 - - 2809 - 2.10 0.038 2480 654.3 -170.3 - - 3536 - - - - - - - - - 26.32 -
5123 496.4 -8.4 288 5128 roll -0.75 - - 2809 - 2.00 0.025 1106 -687.0 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - 26.44 -
5150 498.4 -8.5 289 5155 done -0.75 - - 2809 - 2.10 0.038 2476 652.4 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - 26.31 -
5469 521.1 -6.3 305 5471 done -0.75 - - 2809 - - - 2476 - -170.3 - - 3532 - - - - - - - - - - -
5770 543.5 -8.2 320 5776 roll -0.75 - - 2809 - 2.03 0.026 1104 -675.9 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - 26.43 -
5796 545.8 -8.3 321 5802 done -0.75 - - 2809 - 2.10 0.038 2474 652.4 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - 26.30 -
6122 574.9 -9.1 337 6124 done -0.75 - - 2809 - - - 2475 - -170.3 - - 3529 - - - - - - - - - - -
6442 607.4 -10.8 352 6448 roll -0.75 - - 2809 - 2.00 0.026 1106 -684.5 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.43 -
6490 611.4 -10.9 353 6495 done -0.75 - - 2809 - 2.10 0.038 2472 650.5 -170.3 - - 3527 - - - - - - - - - 26.29 -
6809 646.7 -10.4 364 6810 done -0.75 - - 2809 - - - 2473 - -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7108 677.3 -10.0 374 7113 roll -0.75 - - 2809 - 2.03 0.026 1105 -673.9 -170.3 - - 3523 - - - - - - - - - 26.42 -
7160 680.4 -9.7 375 7166 done -0.75 - - 2810 - 2.12 0.039 2482 649.5 -170.3 - - 3523 - - - - - - - - - 26.27 -
7477 707.5 -7.4 386 7483 roll -0.75 - - 2809 - 1.90 0.052 3688 634.7 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - 26.18 -
7526 710.1 -7.3 387 7532 done -0.76 - - 2809 - 1.75 0.028 2486 -686.9 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - 26.51 -
7847 733.7 -7.4 398 7849 done -0.76 - - 2809 - - - 2486 - -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8145 760.6 -9.5 408 8151 roll -0.77 - - 2809 - 1.92 0.052 3695 629.7 -170.3 - - 3520 - - - - - - - - - 26.17 -
8175 760.6 -9.5 408 8181 done -0.78 - - 2809 - 1.80 0.028 2464 -683.9 -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - 26.50 -
8479 791.3 -8.9 419 8481 done -0.79 - - 2810 - - - 2465 - -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8781 815.7 -7.8 429 8786 roll -0.80 - - 2809 - 2.03 0.026 1081 -681.8 -170.3 - - 3516 - - - - - - - - - 26.39 -
8845 820.5 -7.5 431 8850 done -0.81 - - 2809 - 2.15 0.040 2480 650.7 -170.3 - - 3516 - - - - - - - - - 26.23 -
9181 844.5 -6.6 442 9187 roll -0.82 - - 2809 - 1.90 0.052 3693 638.4 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - 26.13 -
9220 846.7 -6.3 443 9225 done -0.83 - - 2809 - 1.77 0.028 2467 -692.7 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - 26.49 -
9550 877.8 -10.5 454 9557 roll -0.84 - - 2809 - 1.98 0.053 3695 620.2 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.12 -
9580 877.8 -10.5 454 9587 done -0.85 - - 2809 - 1.80 0.029 2469 -681.1 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.48 -
9887 908.5 -8.3 465 9894 roll -0.86 0.12 0.103 2750 -491.7 2.00 0.025 1093 -688.0 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - 26.48 26.38 -
9918 908.5 -8.3 465 9924 done -0.87 - - 2750 - 2.15 0.041 2475 642.8 -170.3 - - 3512 - - - - - - - - - 26.20 -
10224 947.5 -12.0 476 10230 roll -0.84 - - 2750 - 1.95 0.054 3702 629.2 -170.3 - - 3512 - - - - - - - - - 26.10 -
10262 951.7 -11.8 477 10268 done -0.81 0.15 0.150 2793 286.7 1.80 0.028 2477 -680.6 -170.3 - - 3511 - - - - - - - - 26.03 26.48 -
10592 978.8 -7.7 488 10593 done -0.81 - - 2793 - - - 2476 - -170.3 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10739 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10739 begin apogee
10746 990.1 -7.5 493 10898 done -0.15 0.60 0.110 2999 343.3 - - 2125 - - 144.75 1.490 2853 -4.5 0.333 - - - - - - 25.77 - 22.82
10900 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10900 begin climb
10902 994.2 - 498 11076 roll 0.51 0.57 0.051 3217 382.5 2.58 0.048 3532 545.3 170.3 162.93 1.440 2157 -4.3 0.326 - - - - - - 24.63 23.72 22.16
11119 982.3 9.2 505 11125 done 0.45 0.12 0.160 3194 -191.7 2.28 0.026 2124 -617.5 170.3 - - 2152 - - - - - - - - 24.41 24.68 -
11446 948.3 9.7 516 11452 roll 0.42 - - 3202 - 2.10 0.034 733 -662.4 170.3 - - 2144 - - - - - - - - - 26.11 -
11500 945.1 9.5 517 11505 done 0.40 - - 3202 - 2.12 0.035 2128 658.0 170.3 - - 2142 - - - - - - - - - 26.14 -
11817 916.3 9.1 528 11818 done 0.37 0.12 0.153 3166 -300.0 - - 2130 - 170.3 - - 2142 - - - - - - - - 26.22 - -
12114 894.6 7.3 538 12156 roll 0.38 - - 3166 - 2.30 0.049 3521 604.8 210.1 34.38 1.398 1994 -4.3 0.304 - - - - - - - 25.56 23.91
12261 883.2 9.3 542 12269 done 0.37 - - 3172 - 2.12 0.027 2115 -663.2 210.1 - - 1989 - - - - - - - - - 26.12 -
12566 851.0 9.8 553 12568 done 0.37 - - 3172 - - - 2114 - 210.1 - - 1986 - - - - - - - - - - -
12868 821.6 9.6 563 12873 roll 0.37 - - 3172 - 2.10 0.034 726 -661.0 210.1 - - 1985 - - - - - - - - - 26.30 -
12905 818.4 9.4 564 12911 done 0.37 - - 3172 - 2.12 0.035 2128 661.3 210.1 - - 1985 - - - - - - - - - 26.28 -
13236 786.6 10.0 575 13241 roll 0.37 - - 3172 - 2.22 0.049 3530 631.5 210.1 - - 1985 - - - - - - - - - 26.19 -
13294 782.6 10.5 576 13301 done 0.37 - - 3174 - 2.12 0.027 2111 -669.3 210.1 - - 1984 - - - - - - - - - 26.46 -
13600 744.2 11.8 587 13605 roll 0.37 - - 3174 - 2.08 0.034 730 -663.9 210.1 - - 1983 - - - - - - - - - 26.32 -
13653 740.5 11.6 588 13658 done 0.37 - - 3174 - 2.10 0.035 2121 662.4 210.1 - - 1983 - - - - - - - - - 26.29 -
13967 710.0 8.3 599 13981 roll 0.38 - - 3174 - 2.30 0.050 3530 612.6 221.0 10.00 1.180 1951 -3.2 0.213 - - - - - - - 26.08 24.06
14061 701.5 8.9 602 14066 done 0.38 - - 3175 - 2.12 0.027 2112 -668.9 221.0 - - 1949 - - - - - - - - - 26.32 -
14397 679.3 6.0 613 14469 done 0.42 - - 3175 - - - 2112 - 298.6 70.15 1.295 1635 -4.5 0.259 - - - - - - - - 23.70
14758 656.2 6.3 625 14820 done 0.47 - - 3175 - - - 2112 - 367.3 60.70 1.259 1355 -4.6 0.266 - - - - - - - - 23.78
15116 627.2 9.7 637 15122 roll 0.58 0.15 0.091 3244 460.0 2.08 0.031 721 -668.8 367.3 - - 1350 - - - - - - - - 26.21 26.16 -
15156 623.2 10.3 638 15162 done 0.67 - - 3245 - 2.12 0.034 2122 660.8 367.3 - - 1349 - - - - - - - - - 26.15 -
15468 583.0 13.0 650 15474 roll 0.67 - - 3245 - 2.22 0.049 3529 633.8 367.3 - - 1349 - - - - - - - - - 26.15 -
15558 570.9 14.0 654 15563 done 0.66 - - 3252 - 2.12 0.027 2122 -663.7 367.3 - - 1348 - - - - - - - - - 26.41 -
15876 529.0 12.0 670 15881 roll 0.66 - - 3254 - 2.10 0.034 716 -669.5 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.29 -
15914 526.7 11.4 671 15921 done 0.66 - - 3254 - 2.15 0.034 2128 656.7 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.29 -
16220 491.0 11.5 687 16225 roll 0.66 - - 3254 - 2.17 0.049 3523 642.9 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.17 -
16288 482.9 12.5 690 16293 done 0.64 - - 3255 - 2.12 0.026 2099 -671.7 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.43 -
16607 449.3 9.6 706 16612 roll 0.64 - - 3255 - 2.05 0.034 726 -669.8 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.31 -
16660 445.2 9.4 708 16665 done 0.64 - - 3255 - 2.12 0.034 2119 657.1 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.27 -
16973 412.3 11.3 724 16979 roll 0.64 - - 3255 - 2.22 0.049 3522 632.0 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.15 -
17067 401.3 13.0 728 17072 done 0.64 - - 3258 - 2.10 0.026 2120 -667.6 367.3 - - 1348 - - - - - - - - - 26.44 -
17380 364.2 10.9 744 17386 roll 0.64 - - 3259 - 2.08 0.034 731 -667.8 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.29 -
17398 364.2 10.9 744 17405 done 0.64 - - 3259 - 2.12 0.034 2128 659.0 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.27 -
17704 328.7 11.0 760 17709 roll 0.65 - - 3259 - 2.20 0.047 3536 640.0 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.15 -
17771 321.1 11.6 763 17777 done 0.65 - - 3266 - 2.10 0.026 2108 -680.0 367.3 - - 1347 - - - - - - - - - 26.44 -
18090 291.3 7.9 779 18119 roll 0.66 - - 3267 - 2.12 0.033 733 -648.6 390.1 20.12 0.967 1261 -4.3 0.142 - - - - - - - 26.04 24.25
18154 286.0 8.4 782 18168 done 0.67 - - 3267 - 2.12 0.032 2125 656.6 398.7 9.05 0.873 1226 -3.9 0.140 - - - - - - - 26.06 24.25
18476 253.6 10.2 798 18482 roll 0.69 - - 3267 - 2.20 0.047 3535 640.9 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.07 -
18545 245.9 11.4 801 18550 done 0.69 - - 3267 - 2.12 0.025 2116 -669.3 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.36 -
18746 224.7 10.3 811 18747 done 0.70 - - 3268 - - - 2116 - 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - - -
18925 206.6 10.1 820 18930 roll 0.72 - - 3267 - 2.25 0.045 3536 631.1 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.15 -
18969 201.4 10.8 822 18974 done 0.73 - - 3267 - 2.12 0.026 2112 -671.7 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.43 -
19175 181.2 9.6 832 19180 roll 0.75 - - 3268 - 2.08 0.034 724 -667.3 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.29 -
19208 178.5 9.7 833 19213 done 0.77 - - 3267 - 2.12 0.033 2128 662.3 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.27 -
19402 158.1 9.6 843 19408 roll 0.80 0.12 0.090 3337 583.3 2.17 0.045 3531 646.5 398.7 - - 1225 - - - - - - - - 26.52 26.16 -
19477 148.1 14.1 846 19483 done 0.78 0.12 0.160 3302 -291.7 2.10 0.026 2116 -673.8 398.7 - - 1225 - - - - - - - - 26.08 26.41 -
19673 122.3 11.6 856 19678 roll 0.78 - - 3309 - 2.05 0.033 726 -678.0 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.29 -
19711 119.5 11.2 857 19719 done 0.78 - - 3309 - 2.12 0.032 2132 663.2 398.7 - - 1224 - - - - - - - - - 26.28 -
19896 99.3 9.7 867 19898 done 0.78 - - 3309 - - - 2133 - 398.7 - - 1225 - - - - - - - - - - -
20078 82.3 8.5 876 20093 roll 0.79 - - 3309 - 2.17 0.031 724 -649.3 405.1 7.07 0.684 1201 -3.4 0.045 - - - - - - - 26.27 24.31
20142 77.3 7.9 879 20170 done 0.83 - - 3309 - 2.10 0.031 2130 669.5 428.6 21.27 0.778 1104 -4.6 0.050 - - - - - - - 26.25 24.53
20364 61.1 7.7 890 20397 roll 0.91 - - 3309 - 2.17 0.031 734 -643.3 458.6 26.10 0.770 982 -4.7 0.041 - - - - - - - 25.91 24.53
20481 51.6 9.4 895 20489 done 1.02 0.20 0.107 3380 355.0 2.10 0.031 2122 661.0 458.6 - - 980 - - - - - - - - 25.88 26.06 -
20667 32.6 8.8 914 20673 roll 1.04 - - 3380 - 2.10 0.031 730 -662.9 458.6 - - 981 - - - - - - - - - 26.20 -
20751 23.7 11.0 923 20758 done 1.04 - - 3380 - 2.10 0.031 2126 664.8 458.6 - - 980 - - - - - - - - - 26.22 -
20931 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20931 begin surface coast
20957 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20957 begin surface
SM 2.70 - - - - -9.05 8.50 0.050 139 -381.3 0.52 0.040 2504 726.9 459.69 - - 979 - - - - - - - -