RapidMocha 18May10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 34 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 5.48 of 151.00 AH used of 24V (96.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 1.94 of 122.20 AH used of 10V (98.41% remains)
• Surface angle -42.7 deg, depth 0.37 m • Intended pitch -18.1 deg, speed -10.000 cm/s
• VBD pumped to 450.22 (SM_CC=450) • surface range 18.6 m at 19.7 m depth, ceiling 1.1 m
• GPS1 time: 34 s, HDOP was 99.0 m • bottom range 51.2 m at 1181.2 m, depth 1232 m (2880 m grid)
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 147 VBD -1.69 - - 18 - - - 1919 - -146.6 -131.10 - 2061 - - - - - - - - - - -
150 3.1 -5.2 13 184 roll -1.69 6.07 0.199 1174 190.4 2.25 0.077 3281 605.3 -146.6 -20.92 - 2572 -24.4 - - - - - - - - - -
470 56.4 -16.3 42 474 done -1.69 - - 1174 - 2.17 0.072 1872 -649.3 -146.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
800 102.3 -12.6 73 804 roll -1.69 - - 1174 - 2.28 0.082 3290 621.9 -146.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
940 121.0 -12.2 85 944 done -1.69 - - 1174 - 2.15 0.070 1889 -651.6 -146.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
1272 160.4 -11.7 112 1273 done -1.69 - - 1173 - - - 1889 - -146.6 - - 2574 - - - - - - - - - - -
1581 194.9 -11.4 127 1585 roll -1.69 - - 1174 - 2.20 0.082 3282 633.2 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
1714 210.9 -12.3 133 1719 done -1.69 - - 1174 - 2.15 0.070 1913 -636.7 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
2041 250.1 -12.5 149 2045 roll -1.69 - - 1174 - 2.20 0.087 3282 622.3 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
2192 270.1 -14.7 156 2197 done -1.69 - - 1174 - 2.15 0.082 1894 -645.6 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
2508 314.2 -14.5 170 2512 roll -1.69 - - 1174 - 2.22 0.087 3289 628.4 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
2607 330.1 -15.7 173 2612 done -1.69 - - 1174 - 2.20 0.072 1906 -628.6 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
2941 382.4 -15.4 184 2945 roll -1.69 - - 1174 - 2.22 0.089 3283 620.3 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
2996 391.4 -17.2 185 3001 done -1.69 - - 1174 - 2.20 0.077 1909 -624.5 -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
3314 441.8 -16.4 196 3315 done -1.69 - - 1174 - - - 1909 - -146.6 - - 2576 - - - - - - - - - - -
3620 492.7 -16.1 206 3624 roll -1.69 - - 1174 - 2.25 0.094 3286 612.0 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
3682 502.8 -16.3 208 3686 done -1.69 - - 1174 - 2.20 0.084 1904 -628.2 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
4015 559.9 -17.4 219 4019 roll -1.69 - - 1174 - 2.28 0.097 3277 602.2 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
4052 566.5 -17.1 220 4057 done -1.69 - - 1174 - 2.25 0.084 1906 -609.3 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
4381 627.6 -18.9 231 4385 roll -1.69 - - 1174 - 2.28 0.102 3280 602.6 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
4497 649.1 -18.0 234 4502 done -1.69 - - 1174 - 2.28 0.092 1902 -604.4 -146.6 - - 2575 - - - - 1 - - - - - -
4816 710.0 -20.0 245 4820 roll -1.69 - - 1174 - 2.30 0.107 3280 599.1 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
4881 723.2 -19.8 247 4886 done -1.69 - - 1174 - 2.30 0.094 1902 -599.1 -146.6 - - 2575 - - - - 1 - - - - - -
5216 790.9 -20.3 258 5217 done -1.69 - - 1174 - - - 1902 - -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
5522 853.8 -20.4 268 5526 roll -1.69 - - 1174 - 2.35 0.112 3273 583.4 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
5571 864.2 -21.6 269 5576 done -1.69 - - 1174 - 2.33 0.102 1897 -590.6 -146.6 - - 2575 - - - - 1 - - - - - -
5889 932.0 -21.7 280 5893 roll -1.69 - - 1174 - 2.38 0.117 3274 578.6 -146.6 - - 2575 - - - - - - - - - - -
5960 947.1 -21.3 282 5965 done -1.69 - - 1174 - 2.33 0.104 1906 -587.1 -146.6 - - 2574 - - - - 1 - - - - - -
6289 1014.6 -20.1 292 6293 roll -1.69 - - 1174 - 2.38 0.119 3271 573.5 -146.6 - - 2572 - - - - - - - - - - -
6371 1032.9 -21.4 293 6376 done -1.69 - - 1174 - 2.35 0.107 1902 -582.6 -146.6 - - 2570 - - - - 1 - - - - - -
6721 1108.4 -22.0 299 6725 roll -1.69 - - 1174 - 2.38 0.122 3272 575.6 -146.6 - - 2569 - - - - - - - - - - -
6774 1120.1 -19.8 299 6782 done -1.69 - - 1174 - 2.35 0.109 1907 -580.9 -146.6 - - 2569 - - - - 1 - - - - - -
7087 1181.2 -19.5 305 7091 roll -1.69 - - 1174 - 2.40 0.127 3270 567.9 -146.6 - - 2567 - - - - - - - - - - -
7129 1189.6 -17.5 305 7134 done -1.69 - - 1173 - 2.38 0.112 1901 -575.2 -146.6 - - 2567 - - - - 1 - - - - - -
7267 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
7267 begin apogee
7271 1215.0 18.4 308 7383 done -0.42 1.30 0.142 1455 216.9 - - 1651 - - 109.00 1.629 2074 -4.5 0.415 - - - - - - - - -
7384 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7384 begin climb
7386 1218.9 - 309 7503 done 1.69 2.03 0.104 1916 227.1 - - 1651 - 146.6 112.07 1.592 1577 -4.4 0.418 - - - - - - - - -
7755 1235.0 -2.6 316 7972 roll 2.03 0.28 0.077 2002 307.1 2.80 0.149 242 -503.2 423.4 208.60 1.599 639 -4.5 0.427 - - - - - - - - -
8100 1208.0 18.9 321 8105 done 2.03 - - 2002 - 2.45 0.112 1605 556.3 423.4 - - 639 - - - - 1 - - - - - -
8432 1154.3 16.2 327 8433 done 2.03 - - 2002 - - - 1610 - 423.4 - - 639 - - - - - - - - - - -
8736 1113.9 12.9 332 8740 roll 2.03 - - 2002 - 2.50 0.142 236 -549.6 423.4 - - 638 - - - - - - - - - - -
8852 1098.0 12.9 333 8856 done 2.03 - - 2002 - 2.47 0.112 1647 571.3 423.4 - - 638 - - - - 1 - - - - - -
9166 1058.1 12.9 339 9171 roll 2.03 - - 2002 - 2.53 0.132 3060 558.5 423.4 - - 637 - - - - - - - - - - -
9209 1052.0 14.1 339 9214 done 2.03 - - 2002 - 2.50 0.117 1649 -564.4 423.4 - - 637 - - - - 1 - - - - - -
9530 1003.2 15.7 345 9534 roll 2.03 - - 2002 - 2.50 0.129 3059 564.0 423.4 - - 636 - - - - 1 - - - - - -
9590 994.0 15.3 346 9594 done 2.03 - - 2002 - 2.45 0.117 1646 -576.7 423.4 - - 636 - - - - 1 - - - - - -
9930 944.2 14.2 357 9934 roll 2.03 - - 2002 - 2.53 0.139 241 -555.3 423.4 - - 636 - - - - - - - - - - -
10125 914.7 16.4 363 10129 done 2.03 - - 2002 - 2.38 0.109 1655 594.1 423.4 - - 636 - - - - 1 - - - - - -
10459 869.1 13.5 374 10460 done 2.03 - - 2002 - - - 1661 - 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
10765 827.9 13.8 384 10770 roll 2.03 - - 2002 - 2.55 0.134 236 -558.8 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
10814 820.4 15.8 385 10819 done 2.03 - - 2002 - 2.40 0.107 1642 585.8 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
11132 777.4 13.1 396 11136 roll 2.03 - - 2002 - 2.47 0.134 241 -567.2 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
11227 763.5 14.9 399 11231 done 2.03 - - 2002 - 2.35 0.107 1651 600.0 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
11561 719.8 13.1 410 11565 roll 2.03 - - 2002 - 2.53 0.132 235 -559.7 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
11615 712.2 13.6 411 11622 done 2.03 - - 2002 - 2.40 0.104 1653 590.8 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
11927 671.4 13.3 422 11932 roll 2.03 - - 2002 - 2.50 0.132 240 -565.2 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
11982 663.1 14.3 423 11989 done 2.03 - - 2002 - 2.38 0.102 1653 593.7 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
12294 619.8 13.8 434 12295 done 2.03 - - 2002 - - - 1653 - 423.4 - - 634 - - - - - - - - - - -
12601 577.3 14.2 444 12602 done 2.03 - - 2002 - - - 1653 - 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
12907 531.7 15.1 454 12911 roll 2.03 - - 2002 - 2.45 0.122 238 -577.6 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
13057 506.4 16.6 458 13062 done 2.03 - - 2002 - 2.35 0.094 1649 600.4 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
13375 455.5 16.0 469 13379 roll 2.03 - - 2002 - 2.45 0.117 231 -578.8 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
13456 440.8 17.1 471 13462 done 2.03 - - 2002 - 2.33 0.089 1646 607.3 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
13775 386.2 16.8 482 13776 done 2.03 - - 2002 - - - 1653 - 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
14081 328.6 19.0 492 14085 roll 2.03 - - 2002 - 2.38 0.109 235 -595.8 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
14118 320.4 21.7 493 14123 done 2.03 - - 2002 - 2.28 0.082 1650 620.6 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
14441 257.9 20.1 507 14445 roll 2.03 - - 2002 - 2.35 0.104 235 -602.1 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
14461 253.1 20.1 508 14466 done 2.03 - - 2001 - 2.28 0.077 1647 619.3 423.4 - - 634 - - - - - - - - - - -
14788 183.1 21.6 524 14792 roll 2.03 - - 2002 - 2.28 0.094 3052 616.2 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
14819 176.5 20.2 525 14826 done 2.03 - - 2002 - 2.28 0.079 1641 -618.9 423.4 - - 635 - - - - 1 - - - - - -
15140 111.6 19.5 549 15144 roll 2.03 - - 2001 - 2.28 0.087 3055 620.2 423.4 - - 635 - - - - - - - - - - -
15205 98.5 20.8 554 15212 done 2.03 - - 2002 - 2.25 0.077 1652 -623.6 423.4 - - 636 - - - - 1 - - - - - -
15530 38.9 16.4 585 15531 done 2.03 - - 2002 - - - 1651 - 423.4 - - 637 - - - - - - - - - - -
15730 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15731 begin surface coast
15754 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15754 begin surface
SM 1.86 - - - - -7.07 - - 14 - - - 1939 - 450.22 18.42 0.745 549 -4.8 0.001 - - - - - -