OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 330 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.77 of 147.00 AH used of 24V (66.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.22 of 122.20 AH used of 10V (66.27% remains)
• Surface angle -56.3 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 361.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 75
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.68 - - 98 - - - 2309 - -117.3 -42.22 - 2472 - - - - - - - - - - -
64 3.1 -3.5 4 103 roll -0.68 7.03 0.231 1838 247.5 2.30 0.064 3712 610.0 -117.3 -26.75 - 3410 -35.1 - - - - - - - - - -
277 29.9 -14.6 22 284 done -0.62 0.10 0.141 1863 250.0 2.20 0.029 2299 -642.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
604 61.4 -7.3 53 608 roll -0.62 - - 1863 - 2.22 0.041 894 -632.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
678 67.3 -8.5 59 682 done -0.64 - - 1863 - 2.22 0.038 2308 636.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1014 96.6 -8.8 82 1018 roll -0.64 - - 1863 - 2.25 0.041 895 -628.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1041 99.1 -9.2 83 1045 done -0.64 - - 1861 - 2.25 0.044 2304 626.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1357 126.9 -8.2 98 1360 roll -0.64 - - 1860 - 2.22 0.041 894 -635.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1396 130.4 -8.2 99 1402 done -0.66 - - 1851 - 2.22 0.037 2308 636.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1712 154.8 -7.3 114 1713 done -0.69 - - 1851 - - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2017 176.8 -6.8 124 2018 done -0.72 - - 1851 - - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2324 196.1 -6.1 134 2328 roll -0.76 - - 1851 - 2.25 0.042 901 -625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2379 199.8 -6.5 135 2386 done -0.81 0.10 0.067 1785 -660.0 2.22 0.038 2304 632.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2693 228.3 -9.3 146 2695 done -0.72 0.20 0.123 1844 295.0 - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2998 247.3 -6.3 156 2999 done -0.76 - - 1844 - - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3304 266.6 -6.2 166 3306 done -0.79 - - 1844 - - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3611 286.4 -6.5 176 3616 roll -0.83 0.10 0.065 1776 -680.0 2.22 0.050 900 -632.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3651 290.1 -10.5 177 3656 done -0.74 0.25 0.124 1842 264.0 2.22 0.044 2299 630.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3979 311.4 -6.2 185 3983 roll -0.77 - - 1842 - 2.25 0.048 899 -622.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4012 313.6 -6.7 185 4016 done -0.81 - - 1837 - 2.25 0.043 2307 625.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4339 332.7 -5.8 191 4343 roll -0.84 - - 1836 - 2.25 0.043 893 -628.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4372 334.9 -6.6 191 4377 done -0.87 0.10 0.069 1770 -660.0 2.25 0.044 2305 627.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4704 367.0 -9.9 197 4709 roll -0.78 0.17 0.130 1827 335.3 2.28 0.043 895 -618.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
4776 372.8 -7.2 198 4780 done -0.78 - - 1821 - 2.25 0.046 2305 626.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5136 395.8 -6.3 204 5137 done -0.78 - - 1821 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5440 415.1 -6.4 209 5444 roll -0.78 - - 1821 - 2.28 0.045 895 -618.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5469 417.2 -7.7 209 5473 done -0.78 - - 1812 - 2.25 0.044 2302 625.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5801 441.6 -7.3 215 5802 done -0.78 - - 1812 - - - 2302 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6103 463.3 -7.2 220 6107 roll -0.78 - - 1812 - 2.28 0.048 893 -618.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6142 466.3 -8.0 220 6147 done -0.78 0.10 0.137 1834 220.0 2.28 0.042 2305 619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6463 485.1 -5.8 226 6464 done -0.82 - - 1834 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6766 503.0 -5.9 231 6767 done -0.86 - - 1833 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7069 522.8 -6.6 236 7073 roll -0.90 0.12 0.060 1763 -583.3 2.28 0.044 898 -617.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7153 531.4 -10.8 237 7157 done -0.81 0.25 0.124 1829 264.0 2.28 0.046 2312 620.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7496 556.5 -7.2 243 7500 roll -0.85 - - 1829 - 2.28 0.048 899 -619.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7523 558.8 -8.6 243 7527 done -0.88 - - 1823 - 2.25 0.041 2306 625.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7856 583.2 -7.3 249 7860 roll -0.90 - - 1823 - 2.28 0.046 890 -621.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7889 586.0 -7.8 249 7893 done -0.92 0.08 0.084 1766 -712.5 2.28 0.046 2308 621.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8215 617.7 -9.8 255 8220 roll -0.84 0.17 0.129 1817 300.0 2.28 0.045 900 -617.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8271 622.2 -7.7 255 8277 done -0.86 - - 1810 - 2.25 0.040 2306 624.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8580 643.5 -6.8 261 8584 roll -0.86 - - 1809 - 2.28 0.048 893 -619.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8612 646.0 -7.9 261 8616 done -0.86 - - 1807 - 2.28 0.041 2310 621.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8940 667.8 -6.6 267 8944 roll -0.86 - - 1807 - 2.28 0.044 896 -620.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8972 670.4 -7.1 267 8976 done -0.86 - - 1798 - 2.28 0.040 2294 613.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9306 693.0 -6.9 273 9310 roll -0.86 - - 1798 - 2.25 0.046 898 -620.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9345 696.2 -8.3 273 9349 done -0.86 - - 1794 - 2.28 0.041 2312 620.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9672 719.1 -7.0 279 9674 done -0.83 0.10 0.139 1822 280.0 - - 2313 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9975 736.2 -5.6 284 9979 roll -0.87 - - 1822 - 2.30 0.051 892 -617.8 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10019 739.0 -6.4 284 10023 done -0.91 - - 1822 - 2.28 0.041 2302 618.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10335 756.8 -5.7 290 10337 done -0.94 0.10 0.071 1765 -570.0 - - 2302 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10638 783.2 -8.9 295 10643 roll -0.86 0.17 0.126 1822 335.3 2.28 0.045 900 -614.9 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10678 786.2 -6.8 295 10682 done -0.90 - - 1822 - 2.25 0.044 2304 624.0 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11000 807.5 -6.7 301 11002 done -0.94 0.10 0.072 1768 -540.0 - - 2305 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11303 836.3 -9.7 306 11307 roll -0.87 0.15 0.127 1812 293.3 2.28 0.045 900 -616.2 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11352 840.8 -8.2 306 11356 done -0.89 - - 1809 - 2.25 0.041 2305 624.4 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11662 864.4 -7.6 311 11663 done -0.89 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11965 886.1 -7.1 316 11969 roll -0.89 - - 1809 - 2.28 0.054 896 -618.0 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12003 889.1 -7.2 316 12007 done -0.89 - - 1807 - 2.28 0.042 2309 619.7 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12330 909.9 -6.3 322 12334 roll -0.89 - - 1807 - 2.28 0.048 898 -618.9 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12362 912.2 -6.9 322 12366 done -0.89 - - 1804 - 2.30 0.044 2306 612.2 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12696 932.8 -6.1 328 12700 roll -0.89 - - 1804 - 2.28 0.052 894 -619.3 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12735 935.5 -7.2 328 12739 done -0.89 - - 1795 - 2.30 0.043 2308 614.8 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13061 956.9 -6.6 334 13065 roll -0.89 - - 1795 - 2.28 0.052 898 -618.4 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13099 959.8 -7.7 334 13103 done -0.89 - - 1792 - 2.28 0.049 2315 621.5 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13419 982.3 -7.1 340 13423 roll -0.89 - - 1792 - 2.30 0.051 894 -617.8 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13484 987.0 -7.1 341 13488 done -0.87 0.12 0.135 1816 200.0 2.28 0.044 2313 622.4 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13525 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13525 begin apogee
13531 990.1 5.6 341 13630 done -0.22 0.40 0.117 1951 337.5 - - 2313 - - 95.82 1.302 2931 -4.9 0.412 - - - - - - - - -
13631 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13631 begin climb
13633 992.3 - 343 13743 roll 0.68 0.60 0.077 2153 336.7 2.55 0.054 3709 547.5 117.3 102.20 1.272 2451 -4.7 0.403 - - - - - - - - -
13762 989.8 6.2 345 13767 done 0.52 0.20 0.169 2119 -170.0 2.38 0.039 2313 -586.6 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14095 972.4 5.1 351 14109 roll 0.47 - - 2128 - 2.40 0.054 890 -592.9 127.8 8.75 1.065 2410 -4.3 0.436 - - - - - - - - -
14138 969.9 4.9 351 14161 done 0.44 0.12 0.140 2097 -258.3 2.33 0.045 2312 610.3 144.5 16.27 1.169 2341 -4.2 0.387 - - - - - - - - -
14463 954.1 4.9 357 14487 roll 0.46 - - 2097 - 2.38 0.053 3716 589.9 163.5 17.08 1.178 2263 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
14521 950.6 5.7 357 14528 done 0.44 - - 2105 - 2.28 0.038 2298 -621.9 163.5 - - 2261 - - - - - - - - - - -
14831 933.4 5.6 363 14832 done 0.44 - - 2105 - - - 2298 - 163.5 - - 2259 - - - - - - - - - - -
15134 916.4 5.6 368 15138 roll 0.44 - - 2104 - 2.33 0.050 3713 607.3 163.5 - - 2258 - - - - - - - - - - -
15167 914.1 6.1 368 15172 done 0.40 0.12 0.157 2084 -166.7 2.25 0.037 2302 -627.1 163.5 - - 2257 - - - - - - - - - - -
15494 898.7 4.6 374 15523 roll 0.47 - - 2093 - 2.38 0.050 889 -593.7 189.3 22.52 1.189 2158 -4.4 0.366 - - - - - - - - -
15541 896.2 4.2 374 15582 done 0.58 0.12 0.071 2150 475.0 2.33 0.044 2314 611.6 228.6 35.75 1.198 1999 -4.4 0.366 - - - - - - - - -
15923 862.4 9.3 381 15927 roll 0.51 0.15 0.143 2110 -266.7 2.30 0.051 3719 610.9 228.6 - - 1990 - - - - - - - - - - -
15972 857.8 8.0 381 15976 done 0.51 - - 2118 - 2.28 0.038 2302 -621.5 228.6 - - 1990 - - - - - - - - - - -
16293 834.6 7.2 387 16297 roll 0.51 - - 2118 - 2.33 0.051 3719 608.2 228.6 - - 1988 - - - - - - - - - - -
16314 832.7 8.1 387 16318 done 0.51 - - 2129 - 2.25 0.035 2303 -629.3 228.6 - - 1988 - - - - - - - - - - -
16658 808.3 7.0 393 16663 roll 0.49 0.10 0.155 2104 -250.0 2.30 0.051 3712 612.6 228.6 - - 1988 - - - - - - - - - - -
16690 805.9 6.5 393 16694 done 0.49 - - 2113 - 2.22 0.033 2300 -636.0 228.6 - - 1987 - - - - - - - - - - -
17023 786.9 5.8 399 17024 done 0.49 - - 2113 - - - 2300 - 228.6 - - 1987 - - - - - - - - - - -
17325 769.2 5.8 404 17330 roll 0.49 - - 2113 - 2.30 0.052 3716 615.7 228.6 - - 1987 - - - - - - - - - - -
17375 765.6 7.7 404 17379 done 0.49 - - 2123 - 2.22 0.034 2295 -640.1 228.6 - - 1986 - - - - - - - - - - -
17691 745.0 6.6 410 17692 done 0.49 - - 2123 - - - 2295 - 228.6 - - 1986 - - - - - - - - - - -
17994 724.8 6.6 415 17998 roll 0.49 - - 2123 - 2.30 0.054 3717 618.3 228.6 - - 1986 - - - - - - - - - - -
18044 721.0 6.7 415 18048 done 0.46 0.12 0.145 2100 -191.7 2.22 0.033 2292 -641.9 228.6 - - 1986 - - - - - - - - - - -
18354 705.6 4.9 420 18373 roll 0.54 - - 2109 - 2.28 0.053 894 -613.2 246.7 14.82 1.039 1925 -4.1 0.307 - - - - - - - - -
18397 703.4 4.5 420 18428 done 0.65 0.12 0.061 2178 575.0 2.28 0.041 2316 623.7 274.9 26.17 1.065 1810 -4.4 0.319 - - - - - - - - -
18786 665.6 10.1 427 18790 roll 0.55 0.20 0.139 2117 -305.0 2.28 0.052 3716 614.0 274.9 - - 1802 - - - - - - - - - - -
18849 660.5 6.7 428 18853 done 0.58 - - 2125 - 2.25 0.038 2297 -630.7 274.9 - - 1802 - - - - - - - - - - -
19215 638.2 6.0 434 19219 roll 0.60 - - 2135 - 2.28 0.051 890 -617.1 274.9 - - 1801 - - - - - - - - - - -
19236 636.8 5.3 434 19246 done 0.65 - - 2135 - 2.25 0.044 2306 629.3 280.3 4.70 0.738 1788 -2.8 0.263 - - - - - - - - -
19579 614.5 6.6 440 19583 roll 0.65 - - 2135 - 2.28 0.051 3722 621.1 280.3 - - 1787 - - - - - - - - - - -
19612 611.7 8.1 440 19616 done 0.65 - - 2146 - 2.22 0.033 2302 -639.6 280.3 - - 1787 - - - - - - - - - - -
19945 587.2 7.5 446 19946 done 0.63 - - 2146 - - - 2302 - 280.3 - - 1786 - - - - - - - - - - -
20247 563.6 7.8 451 20249 done 0.63 - - 2146 - - - 2302 - 280.3 - - 1786 - - - - - - - - - - -
20552 539.6 7.9 456 20553 done 0.63 - - 2145 - - - 2302 - 280.3 - - 1786 - - - - - - - - - - -
20854 515.6 7.9 461 20858 roll 0.63 - - 2145 - 2.28 0.048 3722 622.8 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
20882 513.0 8.4 461 20886 done 0.60 0.10 0.143 2130 -150.0 2.22 0.033 2293 -643.7 280.3 - - 1786 - - - - - - - - - - -
21214 490.7 6.7 467 21218 roll 0.62 - - 2138 - 2.25 0.048 886 -625.3 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
21236 489.1 6.3 467 21240 done 0.66 - - 2139 - 2.25 0.038 2313 634.2 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
21579 463.3 7.6 473 21583 roll 0.66 - - 2139 - 2.22 0.049 3715 631.5 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
21601 461.2 8.2 473 21605 done 0.66 - - 2149 - 2.20 0.033 2300 -643.2 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
21951 431.5 8.6 479 21952 done 0.66 - - 2149 - - - 2299 - 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
22253 406.6 8.2 484 22257 roll 0.66 - - 2149 - 2.28 0.048 3712 619.7 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
22287 403.6 7.9 484 22291 done 0.63 0.10 0.150 2135 -140.0 2.20 0.033 2295 -644.1 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
22620 383.6 5.9 490 22624 roll 0.65 - - 2143 - 2.25 0.048 889 -624.9 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
22643 382.1 6.1 490 22647 done 0.69 - - 2143 - 2.25 0.044 2308 630.7 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
22986 360.4 6.4 496 22987 done 0.69 - - 2143 - - - 2307 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
23289 341.9 6.0 501 23290 done 0.69 - - 2143 - - - 2308 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
23592 323.1 6.2 506 23593 done 0.69 - - 2143 - - - 2307 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
23896 303.8 6.4 511 23897 done 0.69 - - 2143 - - - 2308 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
24201 286.3 5.6 519 24205 roll 0.69 - - 2143 - 2.28 0.052 3716 617.5 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
24233 284.2 6.6 520 24237 done 0.69 - - 2152 - 2.22 0.032 2292 -641.4 280.3 - - 1785 - - - - - - - - - - -
24570 262.2 6.8 531 24571 done 0.69 - - 2153 - - - 2291 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
24875 240.3 7.3 541 24876 done 0.69 - - 2152 - - - 2291 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
25181 216.6 7.8 551 25183 done 0.69 - - 2152 - - - 2291 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
25488 194.7 7.1 561 25492 roll 0.69 - - 2152 - 2.30 0.048 3712 617.8 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
25527 191.2 9.2 562 25531 done 0.69 - - 2162 - 2.22 0.032 2294 -638.7 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
25850 164.8 8.0 573 25851 done 0.69 - - 2162 - - - 2294 - 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
26168 143.5 5.7 585 26172 roll 0.69 - - 2161 - 2.30 0.048 3709 615.2 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
26194 141.7 6.4 586 26199 done 0.69 0.10 0.133 2145 -160.0 2.20 0.032 2303 -639.1 280.3 - - 1784 - - - - - - - - - - -
26517 126.3 4.7 602 26543 roll 0.79 0.10 0.064 2222 770.0 2.28 0.046 891 -619.3 303.4 20.70 0.691 1693 -4.4 0.088 - - - - - - - - -
26566 122.7 8.1 604 26571 done 0.75 0.20 0.117 2162 -300.0 2.25 0.036 2307 629.3 303.4 - - 1691 - - - - - - - - - - -
26888 107.2 4.4 620 26920 roll 0.85 - - 2162 - 2.28 0.048 3713 616.7 335.3 27.08 0.684 1563 -4.7 0.081 - - - - - - - - -
26949 104.0 5.7 623 26954 done 0.92 0.12 0.057 2252 750.0 2.22 0.031 2291 -640.5 335.3 - - 1562 - - - - - - - - - - -
27277 68.5 11.1 643 27281 roll 0.80 0.22 0.129 2187 -295.5 2.22 0.044 897 -627.9 335.3 - - 1559 - - - - - - - - - - -
27321 64.6 7.5 646 27327 done 0.87 - - 2187 - 2.22 0.036 2304 633.8 335.3 - - 1558 - - - - - - - - - - -
27648 44.8 4.7 677 27675 roll 0.99 0.10 0.066 2265 780.0 2.30 0.047 3705 609.1 359.2 20.25 0.636 1464 -4.6 0.036 - - - - - - - - -
27705 40.4 9.0 682 27710 done 0.87 0.30 0.123 2183 -273.3 2.22 0.033 2295 -635.1 359.2 - - 1463 - - - - - - - - - - -
28031 25.9 7.6 712 28035 roll 1.09 0.17 0.060 2257 435.3 2.25 0.044 886 -626.2 359.2 - - 1459 - - - - - - - - - - -
28082 21.9 6.5 716 28086 done 1.12 - - 2256 - 2.25 0.037 2303 629.8 359.2 - - 1459 - - - - - - - - - - -
28287 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28287 begin surface coast
28313 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28313 begin surface
SM 1.98 - - - - -8.61 5.65 0.038 98 -381.9 - - 2304 - 361.82 - - 1456 - - - - - - - -