NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 326 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.48 of 350.00 AH used of 24V (74.72% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 107 done -0.39 - - 89 - - - 1902 - -107.1 -70.97 - 3380 - - - - - - - - 14.44 12.79 14.42
113 2.8 -5.3 2 138 roll -0.39 13.88 0.353 3247 227.5 2.58 0.093 3319 549.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.88 14.14 14.21
179 37.2 -21.7 13 188 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.090 1905 -548.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.28
379 70.1 -16.2 21 382 done -0.39 - - 3246 - - - 1904 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.49 14.52 14.52
559 95.6 -13.8 27 566 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.100 478 -552.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.09 14.55
607 102.0 -13.5 35 615 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.086 1898 561.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.34
816 126.6 -11.7 45 825 roll -0.39 - - 3251 - 2.55 0.101 3317 556.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.15 14.57
855 131.3 -11.2 51 863 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.086 1896 -557.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.37
1075 154.2 -10.0 63 1078 done -0.39 - - 3246 - - - 1895 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1255 172.3 -9.9 69 1263 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.100 3319 543.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.15 14.60
1349 180.7 -9.1 86 1358 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.088 1900 -550.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.34 14.22 14.38
1534 197.9 -9.4 93 1537 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
1714 215.7 -10.0 99 1722 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.103 3317 545.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.61
1763 220.4 -9.5 107 1770 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.090 1901 -555.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.38
1972 239.9 -9.3 117 1974 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
2153 256.4 -9.1 122 2156 done -0.39 - - 3242 - - - 1902 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
2451 283.2 -8.9 127 2454 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
2751 309.7 -8.8 132 2754 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
3052 336.0 -8.7 137 3060 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3320 541.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.64
3095 340.0 -8.8 144 3103 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.093 1905 -548.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.34 14.20 14.38
3429 369.4 -8.9 154 3433 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
3729 397.0 -9.2 159 3737 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3321 540.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.62
3767 400.4 -9.1 165 3775 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.094 1888 -551.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.36
4107 429.4 -8.5 176 4110 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
4407 454.1 -8.2 181 4415 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.105 3321 540.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.62
4455 458.0 -7.8 189 4464 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.093 1906 -548.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.36
4785 484.9 -8.3 198 4788 done -0.39 - - 3248 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.61 14.65 14.62
5085 509.3 -8.1 203 5088 done -0.39 - - 3246 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
5385 533.9 -8.2 208 5392 roll -0.39 - - 3248 - 2.62 0.107 3321 540.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.10 14.62
5443 538.4 -7.9 218 5451 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.094 1890 -546.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.34
5762 563.8 -8.0 225 5771 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.106 3316 538.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.61
5801 566.9 -7.8 231 5809 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.096 1906 -546.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.31 14.18 14.35
6141 593.1 -7.7 242 6148 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.109 489 -545.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.61
6179 596.4 -8.6 248 6186 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.095 1897 552.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.30 14.13 14.35
6517 621.2 -7.2 259 6525 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.107 3322 543.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.61 14.09 14.62
6561 624.2 -6.8 266 6569 done -0.39 - - 3247 - 2.60 0.094 1891 -550.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
6895 647.1 -6.9 276 6902 roll -0.39 - - 3243 - 2.58 0.109 495 -541.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.58 14.09 14.60
6933 650.1 -8.3 282 6941 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.093 1899 550.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.34
7272 673.5 -6.9 293 7275 done -0.39 - - 3246 - - - 1900 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.59
7572 695.3 -7.3 298 7580 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.108 3322 542.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
7656 701.0 -6.4 313 7664 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.096 1908 -543.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.32
8010 725.4 -6.8 327 8013 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
8310 745.4 -6.7 332 8313 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
8611 764.9 -6.5 337 8614 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
8910 783.8 -6.3 342 8913 done -0.39 - - 3246 - - - 1908 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
9210 802.3 -6.2 347 9218 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.109 3321 533.2 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.60
9264 805.3 -5.9 356 9272 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.097 1890 -546.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
9588 824.9 -6.0 364 9592 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
9888 842.8 -6.0 369 9891 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
10189 861.5 -6.3 374 10197 roll -0.39 - - 3246 - 2.67 0.109 3317 534.5 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.59
10238 864.4 -6.4 382 10245 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.097 1890 -544.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.31
10567 886.8 -6.7 391 10570 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
10866 908.3 -7.2 396 10869 done -0.39 - - 3248 - - - 1890 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
11166 928.1 -6.5 401 11175 roll -0.39 - - 3246 - 2.70 0.109 3320 529.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.56 14.05 14.58
11266 934.2 -6.0 419 11274 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.096 1891 -545.4 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.28
11606 953.7 -5.7 430 11609 done -0.39 - - 3246 - - - 1892 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
11906 969.6 -5.2 435 11908 done -0.39 - - 3246 - - - 1888 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
12206 984.8 -5.1 440 12210 done -0.39 - - 3246 - - - 1892 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
12321 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12321 begin apogee
12332 991.4 -5.3 442 12425 done -0.16 0.32 0.167 3338 287.5 - - 2267 - - 87.03 1.902 2940 -4.8 0.480 - - - - - - 14.02 13.87 13.09
12428 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12428 begin climb
12434 993.6 - 443 12534 done 0.39 0.50 0.104 3512 348.0 - - 2267 - 107.1 92.10 1.873 2503 -4.7 0.483 - - - - - - 13.88 13.60 12.88
12811 970.8 7.4 450 12822 done 0.39 - - 3516 - - - 2272 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.27 14.29 14.28
13106 950.1 6.9 455 13117 roll 0.39 - - 3517 - 2.67 0.108 841 -536.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.43 14.04 14.45
13178 945.1 6.8 467 13189 done 0.39 - - 3517 - 2.58 0.096 2246 544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.27
13551 919.7 6.8 484 13562 roll 0.40 - - 3517 - 2.65 0.109 3663 534.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.09 14.56
13652 912.2 7.7 501 13664 done 0.40 - - 3517 - 2.60 0.095 2254 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.34
14005 888.8 6.7 513 14016 roll 0.41 - - 3521 - 2.60 0.109 831 -547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.12 14.57
14052 885.0 10.5 520 14063 done 0.41 - - 3521 - 2.58 0.094 2248 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
14395 863.0 6.5 530 14405 done 0.43 - - 3523 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
14689 843.7 6.4 535 14700 roll 0.45 - - 3521 - 2.67 0.110 3668 532.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.61
14746 839.4 7.5 544 14757 done 0.45 - - 3527 - 2.60 0.096 2252 -544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.37
15078 817.4 6.8 552 15089 roll 0.46 - - 3527 - 2.62 0.110 824 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.09 14.59
15155 811.3 7.2 565 15166 done 0.46 - - 3527 - 2.60 0.096 2251 548.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
15527 784.2 7.6 581 15539 roll 0.46 - - 3527 - 2.67 0.110 3665 529.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
15639 774.5 8.9 600 15651 done 0.46 - - 3527 - 2.62 0.097 2236 -545.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.32
15981 746.8 8.0 610 15992 roll 0.46 - - 3527 - 2.58 0.109 840 -541.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.62
16034 742.4 8.2 618 16045 done 0.46 - - 3527 - 2.58 0.094 2266 552.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.32 14.16 14.35
16366 716.1 7.8 627 16377 roll 0.46 - - 3533 - 2.62 0.110 3663 533.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.62
16491 705.8 8.5 649 16503 done 0.46 - - 3528 - 2.60 0.096 2254 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.29 14.13 14.33
16814 682.7 7.0 656 16825 done 0.46 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17115 662.8 6.6 661 17126 done 0.47 - - 3527 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
17415 644.5 6.1 666 17426 roll 0.50 - - 3527 - 2.62 0.108 841 -539.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.08 14.64
17472 641.1 5.8 675 17484 done 0.53 0.10 0.127 3591 640.0 2.55 0.094 2246 551.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.14 14.35
17805 614.3 8.4 683 17816 roll 0.53 - - 3591 - 2.65 0.109 3662 534.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
17872 607.7 9.5 694 17885 done 0.53 0.12 0.246 3569 -183.3 2.62 0.096 2236 -544.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.95 14.14 14.19
18178 583.7 7.8 700 18189 done 0.53 - - 3569 - - - 2236 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
18477 560.0 7.9 705 18488 done 0.53 - - 3569 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
18778 537.5 7.5 710 18789 done 0.53 - - 3568 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
19077 516.4 7.0 715 19088 done 0.53 - - 3569 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
19378 496.0 6.8 720 19388 done 0.54 - - 3569 - - - 2236 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
19678 475.6 6.8 725 19689 done 0.55 - - 3569 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
19978 454.8 7.0 730 19989 roll 0.55 - - 3569 - 2.72 0.108 3663 525.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.08 14.62
20054 448.9 7.8 743 20065 done 0.55 - - 3570 - 2.60 0.094 2256 -541.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.27 14.14 14.33
20426 424.1 6.6 759 20437 done 0.56 - - 3570 - - - 2255 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.59
20723 404.6 6.5 764 20733 done 0.58 - - 3570 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.61 14.61
21022 385.6 6.3 769 21032 done 0.60 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
21323 365.6 6.6 774 21334 roll 0.62 - - 3570 - 2.67 0.108 3663 528.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
21384 360.5 8.2 784 21396 done 0.62 - - 3580 - 2.60 0.092 2238 -548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.35
21708 337.3 7.1 791 21718 done 0.62 - - 3580 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.63 14.60
22007 315.4 7.4 796 22018 roll 0.62 - - 3580 - 2.72 0.107 3663 523.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.63
22069 309.8 9.2 806 22080 done 0.62 - - 3582 - 2.58 0.093 2255 -545.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.33
22392 284.9 7.7 813 22403 done 0.62 - - 3583 - - - 2258 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
22692 262.2 7.5 818 22702 done 0.62 - - 3582 - - - 2259 - 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
22993 240.9 6.6 825 23003 done 0.63 - - 3582 - - - 2258 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
23171 230.7 5.5 831 23182 done 0.67 - - 3582 - - - 2258 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
23352 221.5 5.2 837 23401 roll 0.69 - - 3582 - 2.60 0.106 3663 540.4 153.7 35.25 0.985 2312 -5.2 0.225 - - - - - - 14.59 14.27 13.78
23464 212.8 8.8 857 23476 done 0.69 - - 3587 - 2.58 0.093 2256 -545.3 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.26
23682 195.1 8.1 867 23693 done 0.69 - - 3586 - - - 2255 - 153.7 - - 2311 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
23857 179.4 8.8 873 23867 done 0.69 - - 3586 - - - 2255 - 153.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
24038 164.6 8.2 879 24049 roll 0.69 - - 3595 - 2.60 0.104 839 -544.6 153.7 - - 2314 - - - - - - - - 14.54 14.08 14.56
24080 161.2 8.2 885 24092 done 0.69 - - 3596 - 2.55 0.091 2248 552.5 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
24309 145.8 6.6 897 24319 done 0.70 - - 3595 - - - 2247 - 153.7 - - 2314 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
24483 132.4 7.5 903 24494 roll 0.70 - - 3595 - 2.60 0.105 841 -540.8 153.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.55 14.07 14.57
24556 126.6 8.2 915 24567 done 0.70 - - 3596 - 2.55 0.090 2258 555.7 153.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
24783 112.6 5.6 927 24795 roll 0.74 0.08 0.155 3656 750.0 2.60 0.105 3662 540.0 153.7 - - 2312 - - - - - - - - 14.24 14.07 14.27
24894 105.1 7.2 946 24906 done 0.74 0.12 0.255 3634 -183.3 2.60 0.090 2253 -541.9 153.7 - - 2313 - - - - - - - - 13.90 14.12 14.16
25117 95.0 4.1 957 25184 roll 0.77 - - 3634 - 2.62 0.108 3662 537.8 225.0 53.50 0.834 2018 -5.5 0.120 - - - - - - 14.56 14.19 13.78
25273 84.3 8.9 986 25285 done 0.77 - - 3638 - 2.60 0.091 2250 -543.1 225.0 - - 2017 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.24
25459 69.7 7.5 993 25470 roll 0.77 - - 3639 - 2.60 0.104 838 -543.1 225.0 - - 2017 - - - - - - - - 14.47 14.06 14.49
25631 56.8 6.8 1024 25642 done 0.77 - - 3639 - 2.55 0.092 2246 552.2 225.0 - - 2017 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
25853 42.5 6.5 1035 25864 done 0.79 - - 3639 - - - 2246 - 225.0 - - 2016 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.54
26028 37.5 2.0 1041 26120 done 0.85 - - 3639 - - - 2246 - 341.5 82.10 0.734 1544 -5.7 0.056 - - - - - - 14.54 14.17 13.75
26298 20.7 8.0 1065 26308 done 0.85 - - 3639 - - - 2246 - 341.5 - - 1542 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.43
26478 5.7 8.3 1071 26488 done 0.85 - - 3639 - - - 2246 - 341.5 - - 1542 - - - - - - - - 14.47 14.51 14.49
26503 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26503 begin surface coast
26534 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26534 begin surface
SM 0.70 - - - - -10.26 9.85 0.032 87 8.8 0.68 0.103 1888 2767.6 400.08 24.40 0.085 1308 53.6 -0.045 - - - - - -