Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 325 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 126.56 of 310.00 AH used of 24V (59.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.0 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 78 VBD -0.78 - - 79 - - - 2181 - -194.6 -60.53 - 3418 - - - - - - - - - - -
81 3.7 -7.3 9 103 roll -0.78 8.68 0.449 2542 283.8 2.42 0.067 739 -595.9 -194.6 -6.00 - 3782 -60.7 - - - - - - - 14.17 14.66 14.89
230 34.0 -18.9 36 237 done -0.78 - - 2534 - 2.30 0.039 2123 601.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.61 -
486 91.5 -20.7 85 494 roll -0.78 - - 2523 - 2.45 0.061 3557 585.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.64 -
523 99.6 -22.2 91 531 done -0.78 0.10 0.327 2550 270.0 2.35 0.032 2133 -606.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.38 14.67 -
777 138.8 -15.3 140 784 done -0.78 - - 2550 - - - 2133 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
1031 178.3 -15.8 189 1038 done -0.78 - - 2550 - - - 2134 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
1287 217.3 -14.1 238 1294 roll -0.78 - - 2540 - 2.47 0.063 3559 576.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.66 -
1317 221.6 -14.3 243 1325 done -0.78 - - 2540 - 2.33 0.031 2148 -605.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.69 -
1570 261.5 -16.4 285 1574 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.053 751 -607.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.72 -
1623 270.3 -15.8 295 1628 done -0.78 0.05 0.435 2544 80.0 2.25 0.038 2167 629.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.47 14.78 -
1875 308.9 -14.3 321 1877 done -0.78 - - 2545 - - - 2168 - -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - - -
2116 340.0 -12.7 345 2124 roll -0.78 - - 2545 - 2.30 0.053 751 -616.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.76 -
2149 344.8 -13.3 352 2156 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.038 2146 628.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.79 -
2397 378.4 -14.1 377 2406 roll -0.78 - - 2527 - 2.30 0.060 3540 606.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.59 -
2440 383.9 -12.8 385 2449 done -0.78 0.05 0.273 2548 420.0 2.20 0.031 2144 -634.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.35 14.85 -
2688 414.3 -12.0 411 2697 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.053 761 -606.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.78 -
2712 417.4 -12.1 416 2719 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.039 2156 628.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.80 -
2960 447.6 -12.8 441 2969 roll -0.78 - - 2530 - 2.30 0.061 3539 601.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.63 -
3014 454.6 -12.6 452 3021 done -0.78 0.08 0.358 2549 237.5 2.22 0.031 2150 -625.7 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.50 14.85 -
3262 481.8 -9.5 477 3271 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.060 3540 596.6 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.59 -
3343 490.3 -10.3 493 3348 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.032 2149 -626.6 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.85 -
3589 518.4 -11.9 518 3599 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.054 757 -618.7 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.77 -
3644 525.5 -11.9 529 3652 done -0.78 0.05 0.434 2546 120.0 2.22 0.040 2144 624.8 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.50 14.78 -
3891 553.4 -11.2 554 3900 roll -0.78 - - 2546 - 2.28 0.055 753 -610.1 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.76 -
3923 556.8 -11.3 560 3931 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.041 2151 629.7 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.81 -
4173 583.9 -10.1 586 4182 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.063 3539 595.7 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.57 -
4234 590.0 -9.7 598 4245 done -0.78 0.08 0.341 2548 237.5 2.22 0.033 2147 -627.0 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.50 14.83 -
4495 613.2 -9.4 618 4499 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.055 755 -605.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.69 -
4519 615.9 -9.6 623 4524 done -0.78 - - 2542 - 2.25 0.041 2144 617.3 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.82 -
4772 641.6 -10.5 637 4776 roll -0.78 - - 2531 - 2.40 0.065 3560 590.0 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.71 -
4813 646.2 -11.1 645 4820 done -0.78 0.05 0.417 2546 300.0 2.28 0.034 2146 -620.2 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.52 14.84 -
5073 673.9 -10.4 661 5080 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.057 760 -602.6 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.73 -
5106 677.7 -10.6 668 5113 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.041 2152 610.5 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.80 -
5353 703.0 -10.1 681 5357 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.057 757 -598.7 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.73 -
5408 708.9 -10.4 692 5416 done -0.78 0.08 0.366 2549 125.0 2.28 0.043 2158 614.5 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.44 14.78 -
5655 732.3 -9.5 705 5661 roll -0.78 - - 2540 - 2.35 0.066 3545 590.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.69 -
5703 737.0 -9.5 715 5707 done -0.78 - - 2541 - 2.28 0.035 2148 -612.7 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.81 -
5949 760.1 -9.2 728 5956 roll -0.78 - - 2530 - 2.40 0.066 3546 582.5 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.67 -
5990 763.8 -9.3 736 5997 done -0.78 0.08 0.340 2550 250.0 2.28 0.035 2146 -614.0 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - 14.47 14.81 -
6250 783.4 -7.0 752 6254 roll -0.78 - - 2550 - 2.35 0.059 748 -594.9 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.69 -
6285 786.2 -7.5 759 6291 done -0.78 - - 2542 - 2.30 0.044 2155 611.7 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.75 -
6532 804.6 -7.5 772 6538 roll -0.78 - - 2543 - 2.33 0.060 758 -599.6 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.69 -
6572 807.8 -8.3 780 6578 done -0.78 - - 2535 - 2.28 0.045 2161 615.4 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.72 -
6832 831.8 -9.7 796 6838 roll -0.78 - - 2525 - 2.35 0.069 3543 588.1 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.64 -
6905 839.7 -10.5 811 6912 done -0.78 0.10 0.304 2552 270.0 2.30 0.037 2148 -606.5 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.40 14.78 -
7152 863.2 -9.5 824 7156 roll -0.78 - - 2553 - 2.38 0.060 752 -586.6 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.66 -
7175 865.7 -9.9 829 7180 done -0.78 - - 2546 - 2.28 0.044 2144 610.5 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.73 -
7433 888.6 -8.5 844 7439 roll -0.78 - - 2535 - 2.42 0.070 3550 581.0 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.61 -
7481 892.8 -8.6 854 7485 done -0.78 - - 2535 - 2.30 0.037 2152 -607.8 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.76 -
7728 912.3 -7.6 867 7729 done -0.78 - - 2535 - - - 2151 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
7968 930.3 -7.6 879 7969 done -0.78 - - 2535 - - - 2151 - -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - - -
8208 949.3 -8.2 891 8209 done -0.78 - - 2536 - - - 2151 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8448 969.5 -8.6 903 8452 -0.78 - - 2536 - 2.12 0.060 909 -585.8 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - - -
8453 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8453 begin apogee
8460 970.0 -8.5 904 8752 done -0.17 0.57 0.239 2737 352.6 - - 1960 - - 288.42 1.530 2988 -2.6 0.308 - - - - - - 14.37 - 13.49
8753 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8753 begin climb
8755 982.6 - 921 8978 roll 0.78 0.85 0.151 3054 372.9 2.50 0.065 3341 552.4 194.6 213.80 1.763 2185 -3.8 0.386 - - - - - - 14.12 14.02 13.28
8993 966.4 12.7 955 8998 done 0.78 - - 3064 - 2.42 0.045 1968 -567.4 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.15 -
9240 933.2 13.7 968 9247 roll 0.78 - - 3065 - 2.40 0.066 3343 572.9 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.55 -
9264 929.6 14.0 973 9269 done 0.78 0.10 0.409 3052 -130.0 2.38 0.047 1947 -586.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.26 14.62 -
9516 896.5 13.3 987 9520 roll 0.78 - - 3052 - 2.42 0.067 3343 576.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.64 -
9545 892.1 14.5 993 9550 done 0.78 - - 3061 - 2.35 0.046 1953 -591.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.71 -
9792 858.3 13.7 1006 9799 roll 0.78 - - 3060 - 2.40 0.064 3353 583.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.67 -
9852 849.5 14.8 1018 9859 done 0.78 0.08 0.450 3056 -50.0 2.38 0.045 1944 -592.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.34 14.74 -
10113 812.6 14.5 1034 10119 roll 0.78 - - 3056 - 2.40 0.063 3349 585.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.68 -
10233 793.8 15.3 1058 10240 done 0.78 0.03 0.447 3058 - 2.35 0.045 1945 -597.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.37 14.72 -
10492 756.4 14.5 1074 10493 done 0.78 - - 3058 - - - 1944 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
10732 724.3 13.0 1086 10739 roll 0.78 - - 3057 - 2.40 0.062 3346 584.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.66 -
10833 710.7 13.6 1106 10838 done 0.78 0.05 0.516 3055 - 2.38 0.044 1947 -587.8 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.38 14.73 -
11095 678.5 11.9 1122 11101 roll 0.78 - - 3065 - 2.40 0.070 541 -585.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.64 -
11197 665.0 12.8 1143 11202 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.044 1946 610.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.73 -
11455 632.0 13.1 1158 11461 roll 0.78 - - 3065 - 2.38 0.063 3350 589.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.64 -
11508 624.8 12.9 1169 11516 done 0.78 0.10 0.380 3049 -160.0 2.38 0.044 1940 -592.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.27 14.72 -
11755 597.9 10.6 1182 11764 roll 0.78 - - 3049 - 2.45 0.062 3351 575.9 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.63 -
11796 593.3 11.8 1190 11805 done 0.78 - - 3057 - 2.35 0.044 1952 -595.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.72 -
12047 566.1 11.3 1216 12057 roll 0.78 - - 3057 - 2.38 0.061 3343 584.5 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.44 -
12151 553.7 11.6 1237 12159 done 0.78 0.08 0.413 3050 -87.5 2.35 0.043 1949 -593.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.28 14.69 -
12399 526.0 11.4 1262 12408 roll 0.78 - - 3050 - 2.42 0.061 3351 579.3 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.60 -
12473 517.3 11.0 1277 12480 done 0.78 - - 3059 - 2.38 0.043 1949 -589.1 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.70 -
12722 490.7 11.5 1302 12728 done 0.78 - - 3059 - - - 1948 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
12970 462.6 10.3 1327 12980 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.060 3350 584.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.59 -
13032 456.1 10.8 1339 13041 done 0.78 0.08 0.405 3052 -75.0 2.38 0.042 1943 -591.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.28 14.69 -
13282 431.2 9.9 1365 13291 roll 0.78 - - 3052 - 2.42 0.059 3352 582.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.59 -
13414 417.8 10.1 1391 13423 done 0.78 - - 3060 - 2.33 0.041 1950 -601.7 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.57 -
13666 392.2 10.0 1417 13675 roll 0.78 - - 3070 - 2.40 0.067 547 -584.6 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.41 -
13737 384.2 11.0 1431 13747 done 0.78 0.08 0.379 3053 -212.5 2.28 0.041 1960 619.7 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.31 14.69 -
13988 360.5 9.4 1457 13996 roll 0.83 - - 3053 - 2.33 0.057 3342 593.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.42 -
14071 351.8 10.4 1474 14079 done 0.83 - - 3061 - 2.35 0.040 1941 -596.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.67 -
14320 326.0 10.7 1499 14328 roll 0.83 - - 3061 - 2.35 0.056 3334 592.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.40 -
14424 314.0 11.3 1520 14431 done 0.83 - - 3070 - 2.33 0.039 1949 -594.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.69 -
14673 289.9 8.2 1545 14684 roll 0.97 0.12 0.179 3158 733.3 2.38 0.061 544 -590.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.64 14.30 -
14842 268.9 12.8 1577 14853 done 0.97 0.12 0.304 3116 -350.0 2.22 0.038 1953 634.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 13.97 14.64 -
15093 242.9 10.8 1609 15101 roll 0.97 - - 3125 - 2.40 0.063 541 -588.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.59 -
15179 233.7 9.9 1625 15188 done 0.97 0.03 0.295 3105 -666.7 2.33 0.038 1947 603.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.21 14.61 -
15435 203.8 10.7 1674 15442 done 0.97 - - 3105 - - - 1947 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
15689 180.6 8.4 1723 15697 roll 1.08 0.12 0.175 3183 650.0 2.40 0.051 3344 582.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.59 14.64 -
15741 175.3 10.5 1732 15749 done 1.08 0.15 0.379 3154 -193.3 2.38 0.037 1931 -593.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.16 14.65 -
15995 153.7 8.9 1781 16004 roll 1.17 0.05 0.345 3202 960.0 2.40 0.060 537 -580.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.65 14.61 -
16131 141.8 4.9 1806 16271 done 1.36 0.05 0.071 3258 1120.0 2.33 0.036 1957 609.4 343.5 128.68 0.858 1571 -4.6 0.139 - - - - - - 14.52 14.62 13.92
16517 60.8 26.5 1875 16525 roll 1.36 0.10 0.400 3236 -220.0 2.35 0.051 3334 586.0 343.5 - - 1553 - - - - - - - - 14.25 14.57 -
16580 45.1 23.7 1886 16587 done 1.36 - - 3244 - 2.35 0.039 1948 -589.8 343.5 - - 1552 - - - - - - - - - 14.56 -
16756 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16756 begin surface coast
16768 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16768 begin surface
SM 1.05 - - - - -8.25 7.50 0.082 127 16.9 0.30 0.063 2160 -9886.7 400.08 25.95 0.155 1355 52.2 -0.036 - - - - - -