NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 325 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.20 of 150.00 AH used of 24V (69.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 37.30 of 100.00 AH used of 10V (62.70% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 377.52, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 106 - - - 2194 - -146.0 -65.68 - 2759 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -2.8 11 122 roll -0.48 11.50 0.217 3036 254.8 2.20 0.063 792 -637.3 -146.0 -14.02 - 3392 -45.1 - - - - - - - 24.87 25.46 26.04
185 23.7 -16.8 27 191 done -0.48 - - 3028 - 2.22 0.051 2206 636.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.48 -
509 73.1 -12.6 88 516 done -0.48 - - 3027 - - - 2206 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
822 109.4 -11.0 149 829 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.061 3608 623.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.58 -
908 119.8 -12.0 165 915 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.042 2180 -658.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.82 -
1213 157.0 -11.8 186 1218 roll -0.48 - - 3017 - 2.10 0.049 796 -659.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
1273 164.1 -11.6 190 1280 done -0.48 0.12 0.136 3043 216.7 2.17 0.050 2203 648.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.60 25.72 -
1592 192.5 -9.1 211 1597 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.061 3613 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.64 -
1638 197.2 -9.8 214 1642 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.042 2198 -652.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.88 -
1946 228.1 -9.1 230 1947 done -0.48 - - 3034 - - - 2194 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2246 255.0 -9.2 245 2247 done -0.48 - - 3034 - - - 2194 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2546 282.2 -8.9 260 2547 done -0.48 - - 3034 - - - 2194 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2846 308.4 -9.0 275 2851 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.063 3610 629.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
2888 312.2 -9.1 277 2893 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.044 2198 -656.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
3201 342.5 -9.9 293 3202 done -0.48 - - 3024 - - - 2195 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3501 371.4 -9.2 308 3506 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.063 3600 632.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
3529 373.1 -9.0 309 3533 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.044 2196 -653.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
3837 400.1 -8.5 324 3842 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.051 803 -657.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.74 -
3865 402.8 -8.6 325 3872 done -0.48 0.12 0.137 3041 233.3 2.17 0.052 2200 643.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.62 25.74 -
4196 428.5 -8.3 336 4202 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.064 3606 633.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
4234 431.0 -8.4 337 4238 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.044 2192 -651.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
4556 459.2 -8.3 348 4562 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.063 3610 621.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.60 -
4594 461.7 -8.2 349 4598 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.044 2192 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.88 -
4911 491.7 -9.3 360 4912 done -0.48 - - 3022 - - - 2189 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5211 519.7 -9.2 370 5216 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.065 3609 622.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.58 -
5259 522.6 -9.3 371 5263 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.045 2192 -653.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
5566 552.9 -9.1 381 5569 roll -0.48 - - 3011 - 2.15 0.053 804 -645.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.69 -
5590 552.9 -9.1 381 5598 done -0.48 0.12 0.138 3039 233.3 2.17 0.054 2200 643.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.58 25.69 -
5898 575.5 -6.5 392 5902 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.066 3607 617.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.54 -
5964 579.9 -6.7 394 5968 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.046 2204 -652.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
6287 603.3 -7.3 405 6288 done -0.48 - - 3030 - - - 2202 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6587 625.4 -7.5 415 6592 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.066 3603 622.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.53 -
6618 627.8 -7.5 416 6622 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.047 2199 -647.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
6942 654.5 -8.4 427 6943 done -0.48 - - 3020 - - - 2198 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7241 680.6 -8.6 437 7246 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.066 3607 618.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.51 -
7294 683.1 -8.6 438 7302 done -0.48 0.12 0.127 3046 300.0 2.17 0.047 2195 -650.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
7602 705.5 -6.5 449 7603 done -0.48 - - 3046 - - - 2195 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7901 723.6 -6.0 459 7902 done -0.48 - - 3046 - - - 2195 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8201 742.0 -6.4 469 8202 done -0.48 - - 3046 - - - 2195 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8501 761.3 -6.4 479 8507 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.067 3607 613.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.47 -
8533 763.3 -6.6 480 8538 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.047 2205 -646.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
8856 784.3 -6.2 491 8857 done -0.48 - - 3038 - - - 2203 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9157 801.8 -5.7 501 9162 roll -0.48 - - 3038 - 2.17 0.054 803 -645.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.59 -
9188 803.6 -5.8 502 9193 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.054 2203 636.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.60 -
9511 823.4 -6.3 513 9516 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.067 3611 625.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.44 -
9585 827.3 -6.3 515 9589 done -0.48 - - 3020 - 2.20 0.047 2190 -645.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.77 -
9897 850.2 -7.2 526 9898 done -0.48 - - 3020 - - - 2188 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10197 872.5 -7.4 536 10202 roll -0.48 - - 3010 - 2.33 0.067 3611 610.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.42 -
10265 877.6 -7.8 538 10270 done -0.48 0.12 0.126 3046 300.0 2.20 0.047 2192 -645.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
10584 899.0 -6.7 549 10589 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.067 3612 617.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.41 -
10607 899.0 -6.7 549 10613 done -0.48 - - 3038 - 2.20 0.048 2192 -645.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.74 -
10914 920.1 -6.0 560 10920 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.067 3613 617.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.39 -
10952 921.8 -5.9 561 10956 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.049 2198 -643.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.72 -
11270 941.8 -6.3 572 11275 roll -0.48 - - 3017 - 2.30 0.067 3612 614.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.39 -
11299 943.7 -6.2 573 11305 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.048 2194 -644.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.72 -
11629 964.8 -6.2 584 11635 roll -0.48 - - 3007 - 2.33 0.067 3608 606.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.37 -
11693 968.9 -6.5 586 11698 done -0.48 0.12 0.126 3044 308.3 2.20 0.048 2192 -643.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
12016 986.1 -5.4 597 12017 done -0.48 - - 3044 - - - 2190 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
12103 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12103 begin apogee
12111 991.3 -5.7 600 12246 done -0.22 0.22 0.111 3126 372.7 - - 2333 - - 129.00 1.178 2794 -4.6 0.424 - - - - - - 25.84 - 23.19
12247 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12247 begin climb
12250 995.9 - 604 12403 roll 0.48 0.62 0.073 3354 367.7 2.55 0.054 932 -549.4 146.0 138.05 1.139 2196 -4.3 0.419 - - - - - - 24.41 23.36 22.25
12419 990.8 4.8 610 12488 done 0.50 - - 3354 - 2.40 0.054 2321 578.8 211.5 61.20 1.110 1932 -4.3 0.425 - - - - - - - 23.75 22.25
12797 956.4 9.1 623 12802 roll 0.50 - - 3354 - 2.33 0.068 3724 602.1 211.5 - - 1923 - - - - - - - - - 24.91 -
12835 953.3 9.3 624 12839 done 0.50 - - 3364 - 2.25 0.049 2332 -618.7 211.5 - - 1922 - - - - - - - - - 25.11 -
13152 918.3 11.0 635 13158 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.058 919 -619.7 211.5 - - 1921 - - - - - - - - - 25.43 -
13170 918.3 11.0 635 13174 done 0.50 - - 3374 - 2.25 0.057 2327 625.8 211.5 - - 1921 - - - - - - - - - 25.45 -
13477 880.8 11.7 645 13483 roll 0.50 - - 3374 - 2.30 0.069 3743 615.7 211.5 - - 1920 - - - - - - - - - 25.51 -
13520 876.9 12.2 646 13524 done 0.50 - - 3385 - 2.25 0.050 2321 -632.0 211.5 - - 1920 - - - - - - - - - 25.67 -
13833 833.6 13.4 657 13834 done 0.50 - - 3385 - - - 2316 - 211.5 - - 1920 - - - - - - - - - - -
14134 795.0 12.6 667 14140 roll 0.50 - - 3395 - 2.20 0.058 914 -637.3 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.65 -
14163 791.3 12.5 668 14169 done 0.50 0.15 0.149 3356 -260.0 2.25 0.057 2326 627.6 211.5 - - 1919 - - - - - - - - 25.47 25.66 -
14493 758.0 9.7 679 14499 roll 0.50 - - 3356 - 2.28 0.068 3739 619.7 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.59 -
14526 754.8 9.8 680 14531 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.050 2327 -636.0 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.78 -
14849 721.9 10.0 691 14854 roll 0.50 - - 3373 - 2.20 0.057 918 -640.5 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.67 -
14880 719.0 10.0 692 14885 done 0.50 - - 3374 - 2.22 0.057 2327 634.7 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.68 -
15210 683.9 10.6 703 15215 roll 0.50 - - 3374 - 2.33 0.069 3759 614.6 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.60 -
15247 680.2 10.8 704 15251 done 0.50 - - 3383 - 2.28 0.050 2321 -630.7 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.79 -
15564 642.6 11.7 715 15566 done 0.50 - - 3383 - - - 2316 - 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
15864 606.6 11.9 725 15866 done 0.50 - - 3383 - - - 2316 - 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
16164 571.3 11.8 735 16166 done 0.50 - - 3383 - - - 2315 - 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
16464 538.0 10.8 745 16465 done 0.50 - - 3383 - - - 2315 - 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
16765 506.5 10.6 755 16771 roll 0.50 - - 3394 - 2.22 0.057 910 -632.9 211.5 - - 1919 - - - - - - - - - 25.65 -
16787 506.5 10.6 755 16794 done 0.50 0.15 0.140 3354 -266.7 2.25 0.057 2334 632.9 211.5 - - 1918 - - - - - - - - 25.49 25.66 -
17094 478.6 8.1 766 17100 roll 0.50 - - 3353 - 2.30 0.069 3742 612.2 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.54 -
17127 475.7 8.4 767 17131 done 0.50 - - 3361 - 2.25 0.050 2315 -634.2 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.79 -
17449 446.5 9.1 778 17455 roll 0.50 - - 3371 - 2.20 0.057 918 -635.0 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.63 -
17481 443.7 9.2 779 17486 done 0.50 - - 3371 - 2.22 0.056 2325 633.8 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.65 -
17804 410.7 10.4 790 17810 roll 0.50 - - 3371 - 2.25 0.068 3727 623.1 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.53 -
17834 407.1 10.8 791 17840 done 0.50 - - 3381 - 2.20 0.049 2322 -638.6 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.78 -
18144 372.3 10.8 805 18145 done 0.50 - - 3381 - - - 2319 - 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
18445 340.0 10.7 820 18450 roll 0.50 - - 3391 - 2.22 0.056 917 -631.5 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.63 -
18487 335.9 10.5 822 18492 done 0.50 0.12 0.143 3358 -275.0 2.22 0.055 2328 635.6 211.5 - - 1918 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
18800 309.6 8.0 838 18806 roll 0.50 - - 3358 - 2.28 0.067 3735 617.1 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.50 -
18821 308.0 8.2 839 18827 done 0.50 - - 3365 - 2.20 0.048 2320 -643.2 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.77 -
19141 280.3 8.6 855 19146 roll 0.50 - - 3376 - 2.20 0.056 914 -639.1 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.60 -
19184 276.7 8.7 857 19188 done 0.50 - - 3376 - 2.22 0.055 2326 636.0 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.61 -
19496 246.0 9.9 873 19502 roll 0.50 - - 3376 - 2.30 0.067 3744 616.5 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.49 -
19529 244.0 9.9 874 19537 done 0.50 - - 3386 - 2.22 0.048 2324 -639.6 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.76 -
19836 211.4 10.4 890 19838 done 0.50 - - 3386 - - - 2319 - 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
20136 182.7 9.0 908 20140 roll 0.50 - - 3396 - 2.22 0.055 915 -632.4 211.5 - - 1918 - - - - - - - - - 25.60 -
20161 181.2 9.0 909 20168 done 0.50 0.15 0.134 3355 -273.3 2.22 0.054 2327 636.0 211.5 - - 1918 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
20470 160.1 6.7 930 20486 done 0.51 - - 3355 - - - 2327 - 228.3 14.12 0.637 1862 -4.0 0.110 - - - - - - - - 24.53
20784 137.2 7.6 951 20789 roll 0.51 - - 3361 - 2.20 0.054 919 -640.0 228.3 - - 1861 - - - - - - - - - 25.65 -
20806 136.0 7.5 952 20814 done 0.51 - - 3361 - 2.25 0.054 2323 624.0 228.3 - - 1860 - - - - - - - - - 25.68 -
21116 108.7 8.0 989 21123 roll 0.51 - - 3361 - 2.30 0.066 3748 619.6 228.3 - - 1860 - - - - - - - - - 25.56 -
21145 106.0 9.0 994 21153 done 0.51 - - 3371 - 2.25 0.047 2309 -639.6 228.3 - - 1860 - - - - - - - - - 25.79 -
21462 82.4 6.5 1055 21489 roll 0.52 - - 3381 - 2.17 0.053 919 -640.6 249.4 19.23 0.607 1775 -4.4 0.066 - - - - - - - 25.82 24.77
21526 77.6 7.6 1066 21534 done 0.52 - - 3381 - 2.22 0.053 2336 638.3 249.4 - - 1774 - - - - - - - - - 25.66 -
21850 51.3 7.3 1127 21857 roll 0.52 - - 3390 - 2.25 0.053 912 -632.9 251.3 - - 1772 - - - - - - - - - 25.62 -
21890 48.6 6.1 1134 21924 done 0.53 - - 3390 - 2.25 0.053 2317 624.4 282.6 27.88 0.594 1642 -4.7 0.042 - - - - - - - 25.64 24.72
22244 28.2 4.5 1199 22313 roll 0.56 - - 3390 - 2.35 0.060 3732 602.1 355.8 59.30 0.573 1341 -5.1 0.028 - - - - - - - 25.27 24.50
22343 21.8 6.6 1215 22370 done 0.57 - - 3392 - 2.25 0.046 2320 -627.6 374.6 15.98 0.535 1264 -4.8 0.022 - - - - - - - 25.37 24.41
22584 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22584 begin surface coast
22629 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22629 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.47 8.57 0.035 136 -379.9 0.17 0.076 2204 -682.4 377.52 - - 1255 - - - - - - - -