NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 323 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.91 of 150.00 AH used of 24V (70.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 37.06 of 100.00 AH used of 10V (62.94% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 454.54, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 90 VBD -0.48 - - 125 - - - 2190 - -146.0 -71.62 - 2802 - - - - - - - - - - -
94 3.2 -3.0 12 129 roll -0.48 11.52 0.223 3035 252.6 2.22 0.063 801 -625.7 -146.0 -12.73 - 3392 -46.3 - - - - - - - 24.94 25.55 26.11
265 36.7 -16.6 43 273 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 2198 635.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.57 -
582 79.1 -11.7 104 589 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.062 3600 614.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.56 -
637 85.4 -11.4 114 645 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.042 2187 -651.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.78 -
960 126.0 -13.2 171 966 roll -0.48 - - 3016 - 2.10 0.049 802 -659.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.71 -
991 129.9 -13.1 173 997 done -0.48 0.08 0.124 3035 237.5 2.12 0.050 2193 656.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
1309 159.9 -8.8 194 1314 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.063 3603 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
1415 169.8 -9.4 201 1419 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.042 2196 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.87 -
1732 203.4 -10.7 222 1736 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 795 -651.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
1777 207.8 -10.8 224 1781 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2203 648.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.76 -
2090 241.7 -10.4 240 2096 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.063 3600 635.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
2122 243.9 -10.7 241 2130 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.12 0.043 2198 -661.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
2430 270.6 -7.9 257 2435 roll -0.48 - - 3042 - 2.12 0.050 804 -657.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.77 -
2457 272.3 -7.9 258 2462 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.050 2209 647.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
2766 298.3 -8.7 273 2771 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.063 3605 634.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
2827 303.6 -8.8 276 2831 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.043 2202 -661.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
3141 333.8 -9.5 292 3142 done -0.48 - - 3025 - - - 2200 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3439 362.5 -9.4 307 3445 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.063 3611 627.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
3468 364.3 -9.2 308 3472 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.044 2202 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.90 -
3774 394.2 -9.4 323 3780 roll -0.48 - - 3015 - 2.17 0.051 789 -651.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.75 -
3807 396.2 -9.4 324 3815 done -0.48 0.12 0.137 3041 216.7 2.20 0.052 2205 643.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.63 25.74 -
4125 420.6 -7.1 336 4131 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.064 3612 633.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.61 -
4188 425.0 -7.2 338 4192 done -0.48 - - 3033 - 2.17 0.044 2190 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.89 -
4510 450.9 -8.1 349 4511 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4810 473.8 -7.5 359 4815 roll -0.48 - - 3023 - 2.30 0.064 3619 622.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
4848 476.3 -7.6 360 4852 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.044 2193 -657.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.90 -
5165 502.0 -7.9 371 5171 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.064 3613 622.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
5197 504.7 -8.1 372 5201 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.045 2196 -653.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.87 -
5520 534.8 -9.6 383 5521 done -0.48 - - 3012 - - - 2194 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5820 565.5 -10.4 393 5826 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.065 3609 620.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.57 -
5864 568.6 -10.3 394 5869 done -0.48 0.15 0.125 3046 293.3 2.17 0.045 2192 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.65 25.86 -
6177 594.6 -7.7 405 6182 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.066 3613 617.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.55 -
6206 596.9 -7.6 406 6212 done -0.48 - - 3037 - 2.20 0.046 2191 -646.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.85 -
6537 622.7 -7.8 417 6538 done -0.48 - - 3037 - - - 2189 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6837 644.5 -7.0 427 6842 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.066 3611 623.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.53 -
6875 646.8 -7.1 428 6879 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2200 -650.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
7193 670.9 -7.2 439 7198 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3608 617.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.51 -
7240 673.2 -7.2 440 7244 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2198 -649.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.83 -
7548 697.2 -7.4 450 7553 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.067 3615 616.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.51 -
7607 701.8 -7.4 452 7614 done -0.48 0.08 0.110 3036 362.5 2.20 0.047 2196 -645.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
7937 721.7 -5.9 463 7939 done -0.48 - - 3036 - - - 2195 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8238 739.9 -6.0 473 8243 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3606 618.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
8305 743.8 -6.3 475 8310 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2197 -649.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.81 -
8623 764.7 -6.5 486 8629 roll -0.48 - - 3029 - 2.15 0.054 804 -647.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.63 -
8666 766.9 -6.7 487 8671 done -0.48 - - 3020 - 2.20 0.054 2207 637.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.61 -
8978 790.9 -7.6 498 8984 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.067 3616 618.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
9026 793.3 -7.6 499 9031 done -0.48 0.12 0.127 3046 300.0 2.20 0.047 2194 -646.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
9334 815.2 -6.7 509 9340 roll -0.48 - - 3037 - 2.33 0.067 3611 608.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.46 -
9387 817.2 -6.7 510 9393 done -0.48 - - 3038 - 2.20 0.047 2192 -645.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
9694 838.8 -6.3 521 9695 done -0.48 - - 3038 - - - 2191 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9995 856.8 -5.9 531 10000 roll -0.48 - - 3027 - 2.33 0.067 3621 613.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.44 -
10032 858.8 -6.1 532 10036 done -0.48 - - 3028 - 2.22 0.047 2191 -644.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
10350 879.3 -6.3 543 10351 done -0.48 - - 3028 - - - 2189 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10649 899.0 -6.7 553 10655 roll -0.48 - - 3018 - 2.30 0.067 3610 617.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.42 -
10713 903.4 -7.1 555 10717 done -0.48 - - 3018 - 2.22 0.047 2192 -638.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.75 -
11035 928.1 -7.7 566 11041 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.067 3611 617.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.41 -
11097 932.9 -7.9 568 11102 done -0.48 0.12 0.129 3043 300.0 2.20 0.048 2197 -642.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
11421 953.0 -6.0 579 11426 roll -0.48 - - 3035 - 2.30 0.068 3612 615.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.39 -
11458 954.8 -6.1 580 11463 done -0.48 - - 3035 - 2.20 0.049 2199 -642.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.74 -
11777 974.6 -5.8 591 11782 roll -0.48 - - 3025 - 2.33 0.069 3610 605.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.38 -
11807 976.5 -5.9 592 11812 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 2206 -647.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.73 -
12043 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12043 begin apogee
12050 991.7 -6.5 600 12187 done -0.22 0.28 0.103 3122 346.4 - - 2335 - - 129.43 1.179 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.73 - 23.21
12188 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12188 begin climb
12190 995.2 - 604 12333 done 0.48 0.65 0.075 3345 343.1 - - 2334 - 146.0 139.45 1.141 2198 -4.3 0.410 - - - - - - 24.41 - 22.26
12611 962.7 9.2 619 12617 roll 0.48 - - 3345 - 2.35 0.068 3741 598.7 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.83 -
12642 959.5 9.5 620 12648 done 0.48 - - 3356 - 2.28 0.049 2335 -616.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.03 -
12972 927.2 9.7 631 12973 done 0.48 - - 3355 - - - 2329 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13271 896.5 10.6 641 13277 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.068 3734 610.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.47 -
13304 892.9 10.9 642 13309 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2322 -636.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
13627 854.1 11.7 653 13628 done 0.48 - - 3367 - - - 2318 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13926 821.7 10.7 663 13928 done 0.48 - - 3366 - - - 2318 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14226 791.3 9.8 673 14233 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.068 3733 615.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.58 -
14257 788.1 10.0 674 14262 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.049 2320 -642.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
14586 754.3 10.2 685 14588 done 0.48 - - 3377 - - - 2316 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14887 723.1 10.3 695 14888 done 0.48 - - 3377 - - - 2316 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15187 693.9 9.8 705 15193 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3725 618.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.58 -
15209 693.9 9.8 705 15217 done 0.48 0.15 0.150 3348 -193.3 2.22 0.050 2322 -632.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.52 25.78 -
15517 666.2 8.0 716 15523 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 919 -632.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.65 -
15547 664.0 8.0 717 15553 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.057 2319 636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.66 -
15877 638.0 7.6 728 15882 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3736 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15966 629.8 8.8 731 15972 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.049 2322 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16297 602.7 8.0 742 16298 done 0.48 - - 3366 - - - 2320 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16597 578.6 8.2 752 16602 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3735 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
16634 575.7 8.6 753 16639 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2314 -640.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16953 546.1 9.1 764 16954 done 0.48 - - 3377 - - - 2309 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17252 517.7 9.8 774 17253 done 0.48 - - 3377 - - - 2309 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17552 487.0 10.6 784 17553 done 0.48 - - 3377 - - - 2309 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17852 456.0 9.7 794 17858 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3735 620.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.51 -
17890 452.9 9.7 795 17894 done 0.48 0.15 0.147 3348 -193.3 2.22 0.050 2321 -636.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.49 25.76 -
18208 429.1 6.6 806 18225 done 0.48 - - 3347 - - - 2318 - 164.3 15.05 0.806 2124 -3.8 0.222 - - - - - - - - 24.50
18509 409.8 6.4 816 18537 done 0.49 - - 3347 - - - 2318 - 189.4 23.23 0.821 2019 -4.5 0.248 - - - - - - - - 24.53
18848 387.0 7.3 830 18853 roll 0.49 - - 3356 - 2.20 0.056 920 -635.5 191.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.54 -
18890 384.2 7.1 832 18907 done 0.50 - - 3356 - 2.25 0.055 2330 626.7 198.3 8.45 0.711 1984 -3.4 0.204 - - - - - - - 25.56 24.41
19209 357.6 8.5 848 19210 done 0.50 - - 3356 - - - 2330 - 198.3 - - 1981 - - - - - - - - - - -
19508 331.4 8.8 863 19509 done 0.50 - - 3356 - - - 2330 - 198.3 - - 1980 - - - - - - - - - - -
19808 305.5 8.6 878 19813 roll 0.50 - - 3355 - 2.28 0.067 3734 615.8 198.3 - - 1980 - - - - - - - - - 25.55 -
19830 303.6 8.8 879 19834 done 0.50 - - 3365 - 2.22 0.048 2313 -640.1 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - 25.76 -
20143 277.4 8.1 895 20148 roll 0.50 - - 3375 - 2.17 0.055 921 -641.5 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - 25.65 -
20185 273.9 8.3 897 20189 done 0.50 - - 3375 - 2.20 0.055 2325 638.2 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - 25.66 -
20498 244.6 9.3 913 20499 done 0.50 - - 3375 - - - 2325 - 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - - -
20798 219.2 8.1 928 20799 done 0.50 - - 3375 - - - 2324 - 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - - -
21098 193.2 8.6 944 21100 done 0.50 - - 3375 - - - 2324 - 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - - -
21398 167.2 8.2 964 21403 roll 0.50 - - 3375 - 2.25 0.067 3737 628.0 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - 25.57 -
21436 164.3 9.0 966 21444 done 0.50 - - 3385 - 2.25 0.048 2325 -627.6 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - 25.82 -
21744 134.7 8.9 987 21750 roll 0.50 - - 3396 - 2.17 0.054 923 -646.1 198.3 - - 1979 - - - - - - - - - 25.67 -
21776 132.2 8.9 989 21780 done 0.50 0.15 0.132 3354 -280.0 2.20 0.054 2325 637.3 198.3 - - 1979 - - - - - - - - 25.52 25.67 -
22086 111.5 6.0 1025 22123 roll 0.51 - - 3354 - 2.28 0.064 3736 618.9 233.9 30.42 0.639 1839 -4.6 0.088 - - - - - - - 25.71 24.77
22141 108.0 6.6 1034 22166 done 0.52 - - 3361 - 2.25 0.047 2308 -634.7 253.5 17.60 0.610 1759 -4.5 0.089 - - - - - - - 25.72 24.62
22474 86.2 6.2 1098 22505 roll 0.53 - - 3369 - 2.20 0.053 918 -631.8 281.7 23.70 0.610 1643 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.54 24.63
22536 81.9 7.4 1108 22543 done 0.53 - - 3369 - 2.28 0.053 2328 618.4 281.7 - - 1641 - - - - - - - - - 25.48 -
22853 57.3 7.3 1169 22860 roll 0.53 - - 3373 - 2.22 0.054 920 -634.2 283.3 - - 1638 - - - - - - - - - 25.56 -
22873 55.8 6.7 1172 22899 done 0.54 - - 3374 - 2.25 0.052 2325 624.4 300.5 16.08 0.577 1567 -4.4 0.047 - - - - - - - 25.58 24.66
23211 37.5 4.8 1236 23269 roll 0.56 - - 3374 - 2.33 0.053 919 -603.4 366.1 52.88 0.578 1300 -5.0 0.036 - - - - - - - 25.32 24.56
23294 33.5 4.0 1249 23370 done 0.60 - - 3373 - 2.22 0.050 2327 634.2 451.5 67.25 0.558 951 -5.2 0.034 - - - - - - - 25.35 24.30
23583 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23583 begin surface coast
23623 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23623 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.47 8.45 0.029 113 -385.8 0.20 0.070 2193 -670.0 454.54 - - 941 - - - - - - - -