SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 322 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 153.56 of 350.00 AH used of 24V (56.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -55.2 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.12, SM_CC=320)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
25 - - - 88 VBD -0.60 - - 155 - - - 1517 - -97.3 -60.62 - 3257 - - - - - - - - - - -
91 3.3 -6.8 4 110 roll -0.60 9.95 0.421 1982 183.6 1.85 0.086 2573 570.8 -97.3 -4.22 - 3459 -47.9 - 1 - - - - - 13.78 14.52 14.76
242 19.6 -8.0 14 246 done -0.57 - - 1982 - 1.90 0.064 1510 -559.5 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.47 -
540 46.7 -9.6 34 544 roll -0.55 0.12 0.253 2009 225.0 1.90 0.086 466 -549.5 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - 14.26 14.40 -
601 52.5 -9.8 38 604 done -0.53 - - 2003 - 1.80 0.044 1520 585.6 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.51 -
899 78.1 -7.9 58 900 done -0.53 - - 2003 - - - 1522 - -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
1200 97.9 -5.6 78 1201 done -0.53 - - 2003 - - - 1521 - -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
1501 115.7 -5.8 98 1504 roll -0.53 - - 1995 - 1.80 0.052 2578 587.2 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.58 -
1604 121.8 -5.8 105 1608 done -0.53 - - 1995 - 1.88 0.063 1519 -563.3 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.53 -
1905 141.1 -6.3 125 1908 roll -0.53 - - 1994 - 1.92 0.085 460 -551.6 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.45 -
2040 150.6 -7.1 134 2044 done -0.51 0.15 0.230 2021 180.0 1.80 0.042 1523 590.6 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.31 14.62 -
2340 168.8 -6.5 154 2343 roll -0.53 - - 2015 - 1.80 0.052 2579 586.7 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.58 -
2414 173.8 -6.9 159 2418 done -0.56 - - 2016 - 1.88 0.063 1518 -564.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.54 -
2714 193.3 -6.2 179 2715 done -0.57 - - 2016 - - - 1518 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
3015 213.0 -7.1 199 3016 done -0.59 - - 2016 - - - 1518 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
3314 235.7 -7.5 219 3315 done -0.61 - - 2016 - - - 1518 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
3614 256.9 -7.0 236 3618 roll -0.63 - - 2008 - 1.83 0.053 2581 580.9 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.64 -
3704 262.2 -7.0 239 3707 done -0.65 - - 2005 - 1.88 0.063 1512 -568.6 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.62 -
4005 282.8 -6.5 249 4006 done -0.66 - - 2008 - - - 1511 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
4305 302.1 -6.4 259 4309 roll -0.67 0.12 0.138 1953 -458.3 1.83 0.054 2581 584.7 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - 14.75 14.67 -
4425 309.9 -7.6 263 4428 done -0.66 - - 1953 - 1.88 0.064 1514 -567.6 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.62 -
4726 333.7 -7.2 273 4728 done -0.63 0.15 0.252 1986 220.0 - - 1513 - -97.3 - - 3461 - - - - - - - - 14.40 - -
5025 351.1 -5.8 283 5027 done -0.63 - - 1986 - - - 1514 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
5324 370.1 -6.7 293 5325 done -0.63 - - 1986 - - - 1514 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
5624 391.1 -7.0 303 5626 done -0.63 - - 1986 - - - 1513 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
5925 412.1 -6.9 313 5929 roll -0.63 - - 1980 - 1.83 0.054 2579 582.5 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.65 -
6029 419.0 -6.6 317 6033 done -0.63 - - 1980 - 1.88 0.064 1517 -564.9 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.59 -
6345 441.5 -7.4 328 6346 done -0.63 - - 1980 - - - 1517 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
6644 465.9 -8.5 338 6645 done -0.63 - - 1980 - - - 1517 - -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
6944 492.7 -9.0 348 6948 roll -0.63 - - 1973 - 1.83 0.054 2578 579.8 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.63 -
7004 496.6 -8.9 350 7008 done -0.63 - - 1973 - 1.88 0.066 1519 -563.3 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.60 -
7305 522.5 -7.7 360 7306 done -0.61 - - 1973 - - - 1519 - -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
7606 542.2 -6.0 370 7609 roll -0.60 - - 1965 - 1.83 0.055 2578 578.7 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.61 -
7679 546.6 -5.9 373 7684 done -0.60 0.12 0.245 1991 216.7 1.88 0.066 1524 -560.6 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - 14.32 14.58 -
7997 560.2 -4.0 384 8001 roll -0.60 - - 1991 - 1.92 0.089 464 -552.1 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.47 -
8084 563.6 -4.3 387 8087 done -0.60 - - 1986 - 1.80 0.045 1523 588.3 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.64 -
8385 579.0 -5.1 397 8389 roll -0.60 - - 1978 - 1.83 0.056 2581 578.1 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 14.59 -
8490 584.8 -5.5 401 8494 done -0.60 - - 1977 - 1.90 0.067 1514 -561.6 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.54 -
8804 605.2 -7.0 412 8805 done -0.60 - - 1978 - - - 1513 - -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
9105 628.0 -7.9 422 9107 done -0.60 - - 1978 - - - 1514 - -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
9404 652.0 -8.0 432 9408 roll -0.60 - - 1978 - 1.92 0.091 466 -545.8 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 14.42 -
9494 658.7 -8.7 435 9498 done -0.59 - - 1970 - 1.80 0.047 1520 585.6 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 14.62 -
9795 684.7 -8.0 445 9797 done -0.58 0.12 0.254 1996 216.7 - - 1521 - -97.3 - - 3445 - - - - - - - - 14.39 - -
10097 702.9 -5.7 455 10099 done -0.59 - - 1996 - - - 1522 - -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
10396 716.9 -4.3 465 10397 done -0.60 - - 1996 - - - 1521 - -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
10696 729.1 -4.1 475 10699 roll -0.62 - - 1991 - 1.83 0.057 2575 576.0 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.54 -
10785 732.1 -4.1 478 10789 done -0.63 - - 1991 - 1.90 0.069 1518 -556.3 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.48 -
11085 745.6 -4.3 488 11089 roll -0.63 - - 1991 - 1.95 0.093 463 -541.0 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.35 -
11145 747.9 -4.6 490 11149 done -0.63 - - 1983 - 1.83 0.047 1524 579.8 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.58 -
11445 764.2 -5.4 500 11449 roll -0.63 - - 1975 - 1.83 0.058 2576 574.9 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 14.52 -
11519 768.6 -5.8 503 11523 done -0.63 - - 1976 - 1.92 0.069 1511 -554.7 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 14.46 -
11835 790.5 -7.4 514 11836 done -0.63 - - 1976 - - - 1511 - -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
12135 813.9 -7.8 524 12139 roll -0.63 - - 1968 - 1.88 0.059 2580 568.6 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.51 -
12210 819.6 -7.7 527 12214 done -0.63 - - 1968 - 1.92 0.070 1513 -555.7 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.45 -
12525 843.9 -7.7 538 12526 done -0.63 - - 1968 - - - 1512 - -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
12824 864.5 -6.5 548 12828 roll -0.63 - - 1960 - 1.88 0.060 2577 566.5 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - 14.48 -
12900 869.1 -6.0 551 12904 done -0.63 - - 1960 - 1.92 0.070 1515 -553.1 -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - 14.41 -
13217 887.4 -5.5 562 13218 done -0.62 - - 1961 - - - 1516 - -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
13516 903.4 -5.4 572 13521 roll -0.61 0.12 0.260 1985 200.0 1.95 0.096 467 -537.9 -97.3 - - 3432 - - - - - - - - 14.28 14.26 -
13589 907.7 -5.4 575 13593 done -0.61 - - 1981 - 1.83 0.050 1519 574.9 -97.3 - - 3433 - - - - - - - - - 14.50 -
13908 922.2 -4.6 586 13909 done -0.61 - - 1981 - - - 1519 - -97.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
14205 936.4 -4.9 596 14206 done -0.61 - - 1981 - - - 1520 - -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
14506 952.1 -5.4 606 14509 roll -0.61 - - 1974 - 1.88 0.061 2580 563.8 -97.3 - - 3431 - - - - - - - - - 14.40 -
14670 961.5 -5.9 612 14674 done -0.62 - - 1974 - 1.92 0.072 1522 -551.0 -97.3 - - 3430 - - - - - - - - - 14.36 -
14952 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14952 begin apogee
14959 980.0 -6.5 622 15087 done -0.18 0.57 0.200 2127 268.4 - - 1392 - - 115.47 2.017 3063 -3.2 0.294 - - - - 1 - 14.00 - 12.92
15089 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15089 begin climb
15092 984.4 - 626 15230 roll 0.60 0.82 0.118 2387 317.1 2.05 0.101 346 -510.2 97.3 126.97 1.971 2667 -3.1 0.296 - - - - 1 - 14.12 14.02 12.93
15450 980.8 4.2 639 15527 done 0.57 - - 2386 - 1.85 0.050 1410 575.1 142.3 67.55 1.762 2481 -2.8 0.291 - - - - 1 - - 14.54 13.08
15826 962.3 4.9 651 15884 roll 0.54 - - 2386 - 1.80 0.060 2452 578.9 168.5 45.55 1.515 2375 -2.3 0.281 - - - - 1 - - 14.38 13.21
15959 956.2 5.0 655 16017 done 0.52 0.15 0.280 2362 -160.0 1.92 0.077 1403 -546.4 193.8 44.60 1.495 2272 -2.3 0.281 - - - - 1 - 14.20 14.40 13.16
16335 937.2 5.2 668 16380 done 0.52 - - 2362 - - - 1402 - 214.2 38.25 1.380 2191 -2.1 0.273 - - - - 1 - - - 13.26
16667 917.5 6.2 679 16668 done 0.50 - - 2362 - - - 1403 - 214.2 - - 2189 - - - - - - - - - - -
16966 896.2 7.4 689 16967 done 0.48 - - 2362 - - - 1402 - 214.2 - - 2188 - - - - - - - - - - -
17265 873.1 7.8 699 17266 done 0.46 - - 2362 - - - 1403 - 214.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17565 850.0 7.8 709 17567 done 0.45 - - 2362 - - - 1402 - 214.2 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17865 827.5 7.3 719 17867 done 0.43 0.12 0.275 2334 -233.3 - - 1403 - 214.2 - - 2186 - - - - - - - - 14.35 - -
18165 810.7 5.1 729 18214 done 0.46 - - 2334 - - - 1403 - 236.3 41.42 1.408 2098 -2.1 0.233 - - - - 1 - - - 13.31
18497 794.8 4.7 740 18559 roll 0.51 - - 2334 - 1.88 0.061 2447 555.3 268.3 52.25 1.546 1969 -2.5 0.241 - - - - 1 - - 14.36 13.21
18601 789.6 4.9 744 18660 done 0.55 - - 2339 - 1.95 0.079 1395 -539.5 294.4 45.97 1.437 1862 -2.3 0.243 - - - - 1 - - 14.35 13.14
18962 769.7 5.9 756 18967 done 0.58 0.12 0.144 2383 366.7 - - 1394 - 297.9 2.80 1.859 1846 -5.7 0.450 - - - - - - 14.52 - 13.29
19263 744.7 8.8 766 19264 done 0.57 - - 2383 - - - 1394 - 297.9 - - 1845 - - - - - - - - - - -
19560 717.5 9.3 776 19563 roll 0.56 - - 2383 - 1.85 0.060 2449 570.3 297.9 - - 1844 - - - - - - - - - 14.55 -
19605 713.3 9.3 778 19609 done 0.55 - - 2391 - 1.92 0.080 1397 -547.9 297.9 - - 1844 - - - - - - - - - 14.49 -
19922 684.0 9.1 789 19924 done 0.53 0.12 0.265 2366 -208.3 - - 1396 - 297.9 - - 1843 - - - - - - - - 14.34 - -
20220 661.9 7.2 799 20221 done 0.53 - - 2366 - - - 1396 - 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - - -
20520 641.5 6.7 809 20521 done 0.53 - - 2365 - - - 1397 - 297.9 - - 1841 - - - - - - - - - - -
20819 621.1 6.9 819 20820 done 0.53 - - 2365 - - - 1397 - 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - - -
21121 600.5 6.9 829 21122 done 0.53 - - 2365 - - - 1397 - 297.9 - - 1842 - - - - - - - - - - -
21419 580.0 6.8 839 21423 roll 0.53 - - 2365 - 1.85 0.060 2450 569.2 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - 14.53 -
21478 577.0 6.8 841 21482 done 0.53 - - 2370 - 1.92 0.079 1399 -547.4 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - 14.43 -
21781 555.5 6.8 851 21784 roll 0.53 - - 2378 - 2.00 0.103 342 -528.5 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - 14.33 -
21854 549.9 7.4 854 21858 done 0.53 - - 2378 - 1.85 0.051 1407 575.7 297.9 - - 1842 - - - - - - - - - 14.54 -
22171 525.6 8.0 865 22174 roll 0.53 - - 2378 - 1.83 0.058 2453 571.6 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - 14.50 -
22229 521.6 8.4 867 22232 done 0.53 - - 2385 - 1.92 0.078 1401 -547.9 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - 14.41 -
22529 493.1 9.1 877 22530 done 0.53 - - 2385 - - - 1405 - 297.9 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22831 465.3 9.1 887 22834 roll 0.53 - - 2385 - 1.85 0.058 2460 570.3 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - 14.50 -
22889 461.3 9.2 889 22893 done 0.53 0.15 0.251 2361 -160.0 1.95 0.077 1394 -546.7 297.9 - - 1843 - - - - - - - - 14.13 14.42 -
23193 437.4 7.2 899 23197 roll 0.54 - - 2366 - 1.98 0.102 348 -528.3 297.9 - - 1842 - - - - - - - - - 14.30 -
23249 434.1 7.3 901 23253 done 0.56 - - 2367 - 1.83 0.049 1403 576.5 297.9 - - 1844 - - - - - - - - - 14.55 -
23553 412.9 6.3 911 23555 done 0.57 - - 2367 - - - 1405 - 297.9 - - 1843 - - - - - - - - - - -
23850 395.1 5.7 921 23884 done 0.59 - - 2367 - - - 1405 - 306.7 26.35 0.819 1809 -1.3 0.118 - - - - 1 - - - 13.49
24183 376.6 5.8 932 24191 done 0.61 - - 2367 - - - 1404 - 313.2 6.10 1.375 1785 -3.9 0.205 - - - - - - - - 14.33
24480 358.3 6.1 942 24484 roll 0.63 - - 2366 - 1.83 0.057 2453 573.2 313.2 - - 1786 - - - - - - - - - 14.50 -
24525 355.4 6.2 944 24529 done 0.64 - - 2373 - 1.92 0.076 1397 -550.0 313.2 - - 1786 - - - - - - - - - 14.45 -
24843 335.9 6.0 955 24848 done 0.66 - - 2373 - - - 1396 - 315.5 2.83 1.323 1773 -4.6 0.222 - - - - - - - - 13.56
25140 317.3 6.5 965 25144 roll 0.67 - - 2373 - 1.85 0.057 2459 574.6 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.45 -
25186 314.1 6.8 967 25190 done 0.68 - - 2380 - 1.92 0.076 1401 -551.0 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.46 -
25500 289.3 8.2 978 25503 roll 0.68 - - 2388 - 1.98 0.099 345 -533.3 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.36 -
25575 282.2 9.3 981 25579 done 0.68 - - 2388 - 1.83 0.046 1408 580.9 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.58 -
25890 254.3 8.7 992 25894 roll 0.68 - - 2388 - 1.80 0.055 2451 579.4 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.53 -
25935 250.2 8.9 994 25939 done 0.68 - - 2396 - 1.92 0.075 1389 -553.1 315.5 - - 1772 - - - - - - - - - 14.45 -
26235 224.1 8.3 1014 26236 done 0.68 - - 2397 - - - 1389 - 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - - -
26535 201.0 7.5 1034 26539 roll 0.68 - - 2395 - 1.85 0.055 2451 574.1 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.45 -
26595 196.6 7.5 1038 26599 done 0.68 - - 2403 - 1.92 0.074 1392 -551.6 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.33 -
26895 174.6 7.1 1058 26899 roll 0.68 - - 2411 - 1.98 0.096 340 -531.3 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.23 -
26956 169.7 8.2 1062 26959 done 0.67 - - 2411 - 1.83 0.045 1405 582.0 315.5 - - 1774 - - - - - - - - - 14.44 -
27256 145.7 7.9 1082 27257 done 0.65 - - 2411 - - - 1406 - 315.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
27556 121.6 7.9 1102 27560 roll 0.63 - - 2419 - 2.00 0.094 339 -533.5 315.5 - - 1775 - - - - - - - - - 14.29 -
27630 114.6 9.6 1107 27635 done 0.61 0.12 0.237 2392 -225.0 1.83 0.045 1403 581.4 315.5 - - 1775 - - - - - - - - 14.12 14.44 -
27930 92.0 7.6 1127 27932 done 0.61 - - 2392 - - - 1405 - 315.5 - - 1775 - - - - - - - - - - -
28230 69.8 7.4 1147 28234 roll 0.62 - - 2392 - 1.80 0.053 2445 577.8 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.45 -
28291 65.3 7.5 1151 28295 done 0.63 - - 2396 - 1.90 0.070 1395 -552.6 315.5 - - 1776 - - - - - - - - - 14.42 -
28590 44.2 7.0 1171 28593 roll 0.63 - - 2404 - 1.95 0.093 348 -536.9 315.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.25 -
28636 40.9 7.2 1174 28640 done 0.63 - - 2404 - 1.80 0.043 1406 587.8 315.5 - - 1777 - - - - - - - - - 14.51 -
28935 20.9 6.7 1194 28939 roll 0.63 - - 2404 - 1.80 0.050 2454 582.2 315.5 - - 1778 - - - - - - - - - 14.42 -
28980 17.5 7.2 1197 28984 done 0.63 - - 2412 - 1.92 0.072 1392 -553.1 315.5 - - 1778 - - - - - - - - - 14.40 -
29189 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29189 begin surface coast
29203 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29203 begin surface
SM 1.49 - - - - -6.29 6.68 0.073 163 -336.7 0.17 0.097 1518 741.2 320.12 4.50 0.789 1757 -4.7 0.001 - - - - - -