NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 321 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 44.61 of 150.00 AH used of 24V (70.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.83 of 100.00 AH used of 10V (63.17% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 396.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 105 - - - 2190 - -146.0 -71.97 - 2716 - - - - - - - - - - -
95 3.0 -2.2 12 130 roll -0.48 11.43 0.216 3034 256.3 2.17 0.060 802 -639.6 -146.0 -16.27 - 3391 -41.5 - - - - - - - 24.93 25.53 26.10
336 42.6 -12.8 55 343 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.049 2203 636.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.58 -
658 85.4 -10.9 116 665 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.061 3606 615.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.56 -
719 92.3 -11.0 127 725 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.041 2193 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
1032 129.6 -12.2 178 1038 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.048 803 -655.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.71 -
1071 133.6 -12.2 180 1079 done -0.48 0.10 0.112 3042 270.0 2.20 0.050 2196 633.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
1381 165.9 -9.5 201 1387 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.063 3609 628.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.62 -
1428 170.5 -9.7 204 1432 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.042 2199 -655.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.87 -
1741 202.1 -9.8 224 1742 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2041 230.4 -8.8 239 2042 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2341 256.4 -8.7 254 2342 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2643 283.1 -8.6 269 2644 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2941 307.0 -7.6 284 2942 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3241 330.5 -8.0 299 3242 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3541 354.8 -7.9 314 3542 done -0.48 - - 3033 - - - 2193 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3842 377.9 -8.0 329 3847 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.063 3607 628.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
3900 383.0 -8.3 332 3906 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.044 2201 -654.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.91 -
4221 413.7 -10.1 346 4226 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 794 -654.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.75 -
4244 413.7 -10.1 346 4251 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.052 2200 639.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.74 -
4551 448.1 -10.2 357 4557 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.064 3609 634.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
4611 454.3 -10.2 359 4617 done -0.48 0.10 0.108 3040 360.0 2.12 0.044 2203 -663.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.65 25.90 -
4941 478.3 -6.6 370 4946 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.065 3610 625.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
4972 480.2 -6.5 371 4977 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.045 2198 -656.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.88 -
5301 502.3 -6.7 382 5303 done -0.48 - - 3033 - - - 2196 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5601 525.2 -8.0 392 5606 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.066 3607 618.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.56 -
5624 525.2 -8.0 392 5630 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.046 2188 -653.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
5932 555.0 -9.2 403 5933 done -0.48 - - 3023 - - - 2187 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6231 581.3 -8.4 413 6236 roll -0.48 - - 3013 - 2.30 0.066 3608 617.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.55 -
6284 583.6 -8.3 414 6291 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.045 2186 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.85 -
6591 609.5 -7.8 425 6597 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.066 3605 622.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.53 -
6620 612.0 -7.8 426 6627 done -0.48 0.12 0.132 3039 300.0 2.17 0.046 2192 -651.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
6951 631.1 -5.4 437 6956 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3608 621.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.52 -
6984 632.8 -5.5 438 6988 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.046 2192 -652.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.84 -
7306 653.7 -6.9 449 7312 roll -0.48 - - 3030 - 2.12 0.053 808 -652.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.66 -
7340 656.0 -7.0 450 7344 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.054 2200 641.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.65 -
7663 679.2 -7.3 461 7669 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.067 3601 631.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.51 -
7735 684.2 -7.9 463 7739 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.045 2198 -652.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.84 -
8048 713.1 -9.0 474 8049 done -0.48 - - 3017 - - - 2196 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8347 740.0 -9.0 484 8353 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.067 3608 619.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.48 -
8385 742.7 -9.0 485 8390 done -0.48 0.12 0.126 3043 300.0 2.17 0.046 2191 -653.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.66 25.82 -
8704 766.0 -6.8 496 8709 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.067 3609 621.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.47 -
8733 768.1 -6.7 497 8739 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.047 2193 -652.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.80 -
9063 791.2 -7.1 508 9069 roll -0.48 - - 3026 - 2.30 0.067 3607 614.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.45 -
9094 793.4 -7.2 509 9099 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.047 2191 -652.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.79 -
9423 818.3 -7.6 520 9429 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.067 3607 615.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
9461 820.5 -7.5 521 9465 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2197 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.78 -
9779 847.1 -8.1 532 9784 roll -0.48 - - 3016 - 2.15 0.054 800 -649.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.59 -
9809 849.6 -8.2 533 9815 done -0.48 0.08 0.113 3038 275.0 2.17 0.054 2196 643.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
10139 872.2 -6.7 544 10144 roll -0.48 - - 3029 - 2.30 0.067 3612 615.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.43 -
10207 876.5 -6.8 546 10211 done -0.48 - - 3029 - 2.17 0.047 2200 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.78 -
10525 899.0 -6.9 557 10526 done -0.48 - - 3029 - - - 2198 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10825 919.4 -6.7 567 10830 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.068 3606 617.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.40 -
10890 923.6 -6.7 569 10895 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.048 2203 -652.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.75 -
11215 947.4 -7.2 580 11216 done -0.48 - - 3019 - - - 2201 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11515 969.0 -7.2 590 11521 roll -0.48 - - 3009 - 2.30 0.069 3608 611.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.39 -
11592 973.6 -7.4 592 11597 done -0.48 0.12 0.122 3046 308.3 2.20 0.048 2189 -645.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
11866 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11867 begin apogee
11874 991.5 -5.8 601 12010 done -0.22 0.20 0.112 3121 375.0 - - 2333 - - 129.52 1.177 2793 -4.6 0.422 - - - - - - 25.90 - 23.22
12013 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12013 begin climb
12016 995.6 - 605 12162 roll 0.48 0.65 0.076 3345 344.6 2.55 0.067 3732 548.6 146.0 138.77 1.139 2197 -4.3 0.413 - - - - - - 24.42 23.34 22.28
12181 989.1 5.6 611 12230 done 0.49 - - 3355 - 2.38 0.047 2329 -589.5 190.2 42.03 1.100 2017 -4.3 0.424 - - - - - - - 23.75 22.32
12532 956.1 9.0 623 12533 done 0.49 - - 3356 - - - 2329 - 190.2 - - 2007 - - - - - - - - - - -
12830 929.1 9.4 633 12831 done 0.49 - - 3356 - - - 2329 - 190.2 - - 2006 - - - - - - - - - - -
13131 898.6 10.4 643 13137 roll 0.49 - - 3366 - 2.22 0.056 919 -635.1 190.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.55 -
13153 898.6 10.4 643 13160 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.056 2322 632.0 190.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.56 -
13460 861.1 11.4 654 13465 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.069 3735 614.3 190.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.54 -
13520 853.2 12.2 656 13526 done 0.49 - - 3376 - 2.20 0.050 2330 -638.6 190.2 - - 2003 - - - - - - - - - 25.73 -
13850 813.3 11.7 667 13856 roll 0.49 - - 3387 - 2.20 0.057 918 -641.8 190.2 - - 2003 - - - - - - - - - 25.65 -
13883 809.8 11.7 668 13888 done 0.49 0.12 0.154 3356 -258.3 2.22 0.057 2325 633.8 190.2 - - 2003 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
14207 777.3 9.9 679 14208 done 0.49 - - 3356 - - - 2325 - 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - - -
14506 749.0 9.1 689 14507 done 0.49 - - 3356 - - - 2325 - 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - - -
14807 721.6 9.2 699 14812 roll 0.49 - - 3364 - 2.20 0.057 921 -638.2 190.2 - - 2003 - - - - - - - - - 25.68 -
14855 718.8 9.2 700 14859 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 2332 635.6 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.69 -
15161 688.6 9.0 710 15167 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.069 3738 611.3 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.58 -
15194 685.6 9.1 711 15198 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.049 2313 -633.3 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.81 -
15517 653.6 9.6 722 15522 roll 0.49 - - 3383 - 2.15 0.055 921 -647.4 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.69 -
15539 653.6 9.6 722 15547 done 0.49 - - 3384 - 2.22 0.057 2332 635.6 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.67 -
15846 617.4 11.6 733 15847 done 0.49 - - 3383 - - - 2332 - 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - - -
16147 583.4 11.2 743 16153 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.069 3741 618.0 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.56 -
16194 580.0 11.1 744 16199 done 0.49 0.15 0.148 3353 -200.0 2.22 0.050 2322 -639.2 190.2 - - 2001 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
16501 551.8 8.5 754 16507 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 915 -633.8 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.65 -
16540 549.3 8.5 755 16544 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 2326 635.6 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.65 -
16857 521.2 8.5 766 16862 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.068 3742 615.7 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.53 -
16910 518.3 8.7 767 16916 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.050 2322 -639.6 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.79 -
17217 486.0 10.0 778 17223 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.056 918 -638.2 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.65 -
17247 483.0 9.9 779 17253 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.057 2320 637.3 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.65 -
17577 446.6 11.2 790 17582 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.068 3738 616.5 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.51 -
17625 442.7 11.5 791 17630 done 0.49 0.15 0.145 3351 -206.7 2.22 0.048 2316 -640.5 190.2 - - 2001 - - - - - - - - 25.53 25.78 -
17932 414.0 8.1 801 17933 done 0.49 - - 3351 - - - 2310 - 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - - -
18232 389.9 8.1 813 18237 roll 0.49 - - 3359 - 2.20 0.056 910 -636.4 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.63 -
18275 386.8 8.1 815 18279 done 0.49 - - 3359 - 2.22 0.057 2326 637.8 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.63 -
18587 361.1 8.1 831 18588 done 0.49 - - 3359 - - - 2326 - 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - - -
18887 336.7 8.1 846 18892 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.068 3730 624.0 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.50 -
18909 334.9 8.2 847 18913 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.048 2314 -637.8 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.77 -
19222 308.1 8.3 863 19228 roll 0.49 - - 3379 - 2.15 0.055 921 -647.9 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.63 -
19262 305.0 8.2 865 19267 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.055 2322 636.8 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.62 -
19582 274.8 9.6 881 19587 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.067 3743 617.8 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.48 -
19615 272.6 9.8 882 19623 done 0.49 0.12 0.150 3356 -191.7 2.22 0.048 2319 -641.4 190.2 - - 2001 - - - - - - - - 25.55 25.77 -
19922 244.6 8.6 898 19927 roll 0.49 - - 3364 - 2.17 0.055 915 -647.0 190.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.59 -
19970 241.3 8.5 900 19974 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.055 2330 637.4 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.61 -
20278 213.0 8.8 915 20283 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.067 3734 624.0 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.48 -
20310 211.1 8.8 916 20316 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.047 2321 -642.3 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.77 -
20619 182.7 8.3 935 20624 roll 0.49 - - 3384 - 2.17 0.055 918 -646.5 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.60 -
20682 177.9 7.8 939 20686 done 0.49 - - 3384 - 2.22 0.054 2336 638.7 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.61 -
20990 150.8 8.8 959 20996 roll 0.49 - - 3384 - 2.22 0.067 3727 626.6 190.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.47 -
21020 147.5 10.0 961 21026 done 0.49 0.10 0.121 3358 -260.0 2.20 0.047 2316 -641.4 190.2 - - 2002 - - - - - - - - 25.52 25.76 -
21338 124.3 7.0 982 21351 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.064 3743 612.4 197.9 5.50 0.508 1986 -2.9 0.078 - - - - - - - 25.77 24.30
21377 121.6 7.2 984 21386 done 0.50 - - 3366 - 2.25 0.047 2320 -632.4 200.1 3.55 0.400 1978 -2.3 0.075 - - - - - - - 25.89 24.39
21691 98.4 7.8 1043 21698 roll 0.50 - - 3377 - 2.17 0.054 921 -644.7 200.1 - - 1978 - - - - - - - - - 25.68 -
21767 92.4 7.8 1057 21774 done 0.50 - - 3377 - 2.20 0.053 2332 641.4 200.1 - - 1977 - - - - - - - - - 25.70 -
22084 68.8 6.0 1118 22118 done 0.51 - - 3377 - - - 2332 - 234.2 30.60 0.609 1838 -4.5 0.056 - - - - - - - - 24.70
22440 47.0 5.0 1183 22498 roll 0.54 - - 3377 - 2.30 0.064 3737 610.9 295.7 50.62 0.595 1586 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.32 24.53
22521 41.6 7.3 1196 22529 done 0.54 - - 3382 - 2.28 0.046 2326 -618.9 296.4 - - 1584 - - - - - - - - - 25.39 -
22845 21.2 5.7 1257 22889 roll 0.55 - - 3382 - 2.30 0.053 913 -614.3 339.2 34.95 0.570 1409 -5.0 0.020 - - - - - - - 25.41 24.56
22923 16.7 5.2 1270 22974 done 0.58 - - 3382 - 2.30 0.052 2326 614.3 393.9 44.05 0.550 1187 -5.0 0.017 - - - - - - - 25.37 24.37
23107 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23107 begin surface coast
23150 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23150 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.45 8.40 0.024 114 -389.0 0.20 0.077 2199 -635.0 396.65 - - 1177 - - - - - - - -