NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 320 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.46 of 150.00 AH used of 24V (70.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.71 of 100.00 AH used of 10V (63.29% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 411.86, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 91 VBD -0.48 - - 130 - - - 2186 - -146.0 -71.60 - 2822 - - - - - - - - - - -
95 3.5 -3.8 12 129 roll -0.48 11.52 0.223 3025 251.3 2.35 0.076 3604 603.4 -146.0 -12.27 - 3393 -46.5 - - - - - - - 24.91 25.46 26.08
366 51.0 -14.0 61 373 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.041 2207 -649.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.70 -
684 90.7 -12.5 122 692 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 788 -653.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
800 104.3 -11.3 144 807 done -0.48 - - 3015 - 2.22 0.050 2193 632.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.69 -
1123 139.9 -10.9 183 1128 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.062 3608 637.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
1200 148.6 -11.5 188 1205 done -0.48 0.12 0.136 3039 291.7 2.15 0.042 2196 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.66 25.86 -
1511 177.0 -8.6 208 1516 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.062 3610 628.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
1539 179.9 -9.2 210 1545 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.043 2197 -657.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.88 -
1849 209.7 -9.7 229 1850 done -0.48 - - 3031 - - - 2192 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2150 239.0 -9.9 244 2155 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.063 3617 619.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
2177 241.0 -9.8 245 2181 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.042 2189 -658.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
2484 274.4 -11.0 260 2485 done -0.48 - - 3019 - - - 2185 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2785 305.0 -9.6 275 2786 done -0.48 - - 3020 - - - 2184 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3084 333.2 -9.4 290 3085 done -0.48 - - 3020 - - - 2184 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3384 362.9 -10.2 305 3390 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.063 3610 625.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
3413 364.9 -10.2 306 3418 done -0.48 0.12 0.131 3045 291.7 2.15 0.043 2197 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.74 25.93 -
3719 392.8 -8.5 321 3720 done -0.48 - - 3045 - - - 2192 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4029 418.3 -8.1 333 4030 done -0.48 - - 3045 - - - 2192 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4330 440.9 -7.3 343 4332 done -0.48 - - 3045 - - - 2192 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4630 461.6 -7.0 353 4635 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.064 3607 620.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.61 -
4659 463.8 -7.1 354 4665 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.044 2178 -658.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.92 -
4990 490.4 -8.3 365 4995 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.065 3608 627.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.60 -
5032 492.9 -8.2 366 5036 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.044 2197 -656.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.90 -
5344 521.6 -8.8 377 5345 done -0.48 - - 3027 - - - 2194 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5645 546.7 -8.3 387 5646 done -0.48 - - 3027 - - - 2194 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5944 570.7 -7.8 397 5950 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.065 3607 619.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
5987 573.2 -7.7 398 5991 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.044 2189 -653.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
6300 598.7 -7.5 409 6305 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.065 3606 621.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.56 -
6342 600.9 -7.4 410 6347 done -0.48 0.12 0.130 3042 300.0 2.17 0.045 2190 -652.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
6655 619.9 -5.8 421 6661 roll -0.48 - - 3034 - 2.30 0.064 3612 618.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.56 -
6686 621.8 -5.8 422 6692 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.045 2207 -653.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.86 -
7015 643.7 -6.6 433 7017 done -0.48 - - 3034 - - - 2204 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7316 665.1 -7.3 443 7321 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.065 3606 623.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.54 -
7369 667.4 -7.4 444 7375 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.045 2190 -652.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.85 -
7675 695.0 -8.4 455 7677 done -0.48 - - 3024 - - - 2189 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7975 720.2 -8.3 465 7981 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3609 617.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.51 -
8018 722.7 -8.3 466 8023 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.046 2200 -649.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
8331 750.5 -8.3 477 8336 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.066 3613 614.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.50 -
8361 753.0 -8.2 478 8367 done -0.48 0.12 0.131 3040 300.0 2.20 0.046 2192 -645.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
8692 774.6 -6.2 489 8693 done -0.48 - - 3040 - - - 2190 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8991 791.7 -5.5 499 8997 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3604 620.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.47 -
9055 795.0 -5.7 501 9061 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.046 2192 -650.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.82 -
9381 814.0 -5.8 512 9387 roll -0.48 - - 3022 - 2.30 0.067 3606 614.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.46 -
9434 815.9 -6.0 513 9441 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.046 2193 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.80 -
9741 840.8 -8.2 524 9742 done -0.48 - - 3022 - - - 2193 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10041 865.6 -8.2 534 10047 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.067 3607 614.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.44 -
10109 870.9 -8.6 536 10113 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.046 2193 -651.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.80 -
10426 898.4 -8.3 547 10432 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.067 3609 621.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10449 898.4 -8.3 547 10457 done -0.48 0.15 0.121 3046 293.3 2.20 0.047 2195 -642.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
10756 919.5 -6.0 558 10762 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.068 3605 618.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.41 -
10789 921.4 -6.1 559 10793 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.047 2195 -649.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.78 -
11112 940.5 -5.6 570 11118 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.068 3602 617.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.41 -
11155 942.2 -5.6 571 11159 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2194 -648.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.77 -
11468 959.9 -5.1 582 11469 done -0.48 - - 3028 - - - 2193 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11767 975.9 -5.6 592 11773 roll -0.48 - - 3019 - 2.33 0.068 3614 609.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.39 -
11807 977.7 -5.7 593 11812 done -0.48 - - 3019 - 2.20 0.048 2195 -645.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.74 -
12004 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12004 begin apogee
12012 991.5 -6.7 600 12147 done -0.22 0.30 0.108 3122 343.3 - - 2338 - - 129.62 1.180 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.66 - 23.21
12150 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12150 begin climb
12153 995.6 - 604 12302 roll 0.48 0.65 0.075 3356 360.0 2.50 0.054 926 -564.8 146.0 138.23 1.143 2197 -4.3 0.414 - - - - - - 24.41 23.36 22.27
12313 991.0 4.9 609 12379 done 0.50 - - 3356 - 2.40 0.054 2314 578.3 209.5 59.70 1.112 1940 -4.3 0.422 - - - - - - - 23.65 22.26
12692 951.3 10.0 622 12697 roll 0.50 - - 3356 - 2.38 0.068 3739 598.7 209.5 - - 1930 - - - - - - - - - 24.91 -
12722 948.2 10.1 623 12728 done 0.50 - - 3366 - 2.25 0.049 2340 -621.8 209.5 - - 1929 - - - - - - - - - 25.10 -
13052 911.0 11.6 634 13057 roll 0.50 - - 3377 - 2.28 0.057 915 -625.0 209.5 - - 1928 - - - - - - - - - 25.44 -
13090 907.6 11.6 635 13095 done 0.50 - - 3377 - 2.28 0.056 2337 623.7 209.5 - - 1928 - - - - - - - - - 25.46 -
13408 866.2 13.2 646 13413 roll 0.50 - - 3377 - 2.30 0.069 3738 609.1 209.5 - - 1927 - - - - - - - - - 25.51 -
13438 862.3 13.2 647 13444 done 0.50 0.08 0.141 3363 -175.0 2.22 0.050 2321 -638.3 209.5 - - 1927 - - - - - - - - 25.44 25.68 -
13768 825.4 10.8 658 13773 roll 0.50 - - 3371 - 2.20 0.057 910 -641.4 209.5 - - 1927 - - - - - - - - - 25.64 -
13815 822.4 10.6 659 13820 done 0.50 - - 3371 - 2.28 0.057 2333 624.1 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.65 -
14123 787.2 10.8 669 14128 roll 0.50 - - 3371 - 2.30 0.070 3742 612.6 209.5 - - 1927 - - - - - - - - - 25.58 -
14166 783.8 10.9 670 14170 done 0.50 - - 3380 - 2.22 0.050 2325 -638.3 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.77 -
14478 746.5 11.5 681 14480 done 0.50 - - 3381 - - - 2320 - 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - - -
14779 711.2 12.0 691 14780 done 0.50 - - 3380 - - - 2320 - 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - - -
15079 673.6 12.7 701 15085 roll 0.50 - - 3391 - 2.22 0.057 908 -636.0 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.70 -
15108 669.9 12.7 702 15115 done 0.50 0.12 0.146 3358 -275.0 2.25 0.056 2332 632.9 209.5 - - 1926 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
15438 632.6 11.3 713 15444 roll 0.50 - - 3358 - 2.28 0.070 3737 616.2 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.58 -
15487 629.1 11.4 714 15491 done 0.50 - - 3366 - 2.22 0.049 2316 -640.1 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - 25.81 -
15793 593.5 10.5 724 15799 roll 0.50 - - 3376 - 2.20 0.056 915 -636.8 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.69 -
15823 590.4 10.4 725 15829 done 0.50 - - 3376 - 2.22 0.055 2326 635.6 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - 25.70 -
16154 555.0 10.4 736 16159 roll 0.50 - - 3376 - 2.25 0.067 3735 626.2 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - 25.58 -
16191 551.6 10.6 737 16195 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.048 2326 -640.5 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.82 -
16508 514.9 11.3 748 16514 roll 0.50 - - 3396 - 2.20 0.055 918 -640.0 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - 25.67 -
16532 514.9 11.3 748 16539 done 0.50 0.15 0.139 3355 -273.3 2.22 0.055 2334 637.8 209.5 - - 1925 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
16839 484.7 8.6 759 16840 done 0.50 - - 3355 - - - 2335 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
17138 457.7 9.2 769 17140 done 0.50 - - 3355 - - - 2335 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
17440 430.9 8.8 779 17441 done 0.50 - - 3355 - - - 2334 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
17738 405.8 8.3 789 17740 done 0.50 - - 3356 - - - 2335 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
18049 380.6 8.2 803 18050 done 0.50 - - 3355 - - - 2335 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
18349 357.0 7.6 818 18350 done 0.50 - - 3355 - - - 2334 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
18648 332.8 8.1 833 18650 done 0.50 - - 3355 - - - 2334 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
18948 308.5 8.1 848 18950 done 0.50 - - 3355 - - - 2334 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
19250 284.6 8.0 863 19251 done 0.50 - - 3355 - - - 2334 - 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - - -
19548 260.1 8.0 878 19554 roll 0.50 - - 3363 - 2.25 0.054 912 -632.0 209.5 - - 1925 - - - - - - - - - 25.64 -
19576 258.5 8.0 879 19581 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.054 2330 638.7 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.64 -
19884 231.9 8.4 894 19889 roll 0.50 - - 3363 - 2.25 0.067 3727 620.9 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.51 -
19923 228.2 8.8 896 19929 done 0.50 - - 3373 - 2.20 0.047 2316 -641.4 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.79 -
20239 198.2 9.6 912 20240 done 0.50 - - 3373 - - - 2311 - 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - - -
20538 173.0 7.7 932 20544 roll 0.50 - - 3383 - 2.17 0.054 914 -643.8 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.64 -
20577 170.6 7.7 934 20585 done 0.50 - - 3383 - 2.25 0.054 2321 625.3 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.63 -
20886 143.9 9.0 955 20891 roll 0.50 - - 3383 - 2.25 0.067 3731 626.7 209.5 - - 1926 - - - - - - - - - 25.49 -
20922 140.8 9.4 957 20930 done 0.50 0.15 0.142 3352 -206.7 2.20 0.047 2317 -642.7 209.5 - - 1926 - - - - - - - - 25.52 25.77 -
21232 120.7 5.7 978 21275 roll 0.52 - - 3359 - 2.20 0.053 912 -638.6 252.9 35.95 0.644 1761 -4.6 0.095 - - - - - - - 25.67 24.65
21327 115.0 6.5 993 21353 done 0.53 - - 3359 - 2.22 0.052 2328 637.8 274.9 19.45 0.616 1672 -4.6 0.094 - - - - - - - 25.53 24.53
21662 92.9 7.0 1057 21676 roll 0.53 - - 3360 - 2.35 0.067 3736 599.1 283.2 7.60 0.537 1638 -4.5 0.085 - - - - - - - 25.62 24.53
21690 90.9 7.3 1061 21697 done 0.53 - - 3368 - 2.20 0.046 2322 -642.7 284.2 - - 1638 - - - - - - - - - 25.67 -
22006 71.1 4.6 1122 22076 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.053 925 -612.7 355.6 59.38 0.600 1342 -5.0 0.065 - - - - - - - 25.28 24.49
22105 66.1 5.3 1138 22156 done 0.58 - - 3369 - 2.25 0.051 2316 618.2 408.1 42.60 0.576 1128 -5.0 0.063 - - - - - - - 25.31 24.33
22473 40.0 8.6 1206 22480 roll 0.58 - - 3369 - 2.25 0.052 921 -620.0 408.1 - - 1120 - - - - - - - - - 25.49 -
22550 32.4 9.9 1220 22558 done 0.58 - - 3369 - 2.25 0.050 2329 625.8 408.1 - - 1119 - - - - - - - - - 25.55 -
22824 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22824 begin surface coast
22864 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22865 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.47 8.35 0.029 106 -390.8 0.20 0.073 2189 -700.0 411.86 - - 1114 - - - - - - - -