OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 320 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.79 of 150.00 AH used of 24V (55.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.91 of 110.00 AH used of 10V (62.81% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 1.48 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 538.43, SM_CC=375)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 71 VBD -0.54 - - 187 - - - 2658 - -170.3 -51.42 - 2307 - - - - - - - - - - -
75 3.2 -7.1 9 119 roll -0.54 8.68 0.233 2333 247.2 1.67 0.060 3779 671.3 -170.3 -27.38 - 3625 -48.1 - - - - - - - 25.21 26.16 26.70
206 39.8 -27.1 30 213 done -0.54 - - 2333 - 1.73 0.023 2534 -719.7 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.44 -
516 137.3 -25.8 91 524 roll -0.54 0.03 0.317 2342 300.0 1.95 0.021 1120 -725.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.58 26.52 -
628 157.4 -15.0 112 635 done -0.54 - - 2335 - 2.25 0.044 2617 665.3 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.33 -
939 222.1 -21.8 163 948 roll -0.54 - - 2335 - 2.10 0.023 1129 -708.6 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.52 -
982 229.8 -18.6 167 991 done -0.54 - - 2332 - 2.22 0.044 2623 673.0 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.36 -
1291 289.1 -19.5 198 1300 roll -0.54 0.03 0.309 2344 400.0 2.10 0.021 1133 -709.5 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.63 26.53 -
1326 294.6 -17.8 201 1333 done -0.54 - - 2344 - 2.22 0.044 2617 668.5 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.35 -
1635 337.9 -13.0 232 1636 done -0.54 - - 2344 - - - 2617 - -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - - -
1935 378.6 -12.6 262 1944 roll -0.54 - - 2345 - 2.08 0.024 1138 -711.1 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - 26.52 -
1997 385.7 -10.2 268 2006 done -0.54 - - 2345 - 2.20 0.043 2618 672.7 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - 26.35 -
2308 418.1 -10.3 299 2312 roll -0.54 - - 2345 - 1.75 0.054 3764 654.9 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 26.27 -
2351 422.3 -9.9 303 2360 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.021 2488 -737.6 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 26.63 -
2659 455.2 -10.4 334 2663 roll -0.54 - - 2344 - 1.95 0.054 3767 655.9 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.24 -
2706 459.8 -10.1 338 2710 done -0.54 - - 2344 - 1.73 0.022 2495 -735.3 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - 26.64 -
3017 486.9 -7.9 369 3027 roll -0.54 - - 2335 - 2.00 0.065 3766 635.5 -170.3 -0.10 - 3639 -220.0 - - - - - - - - 26.22 26.07
3053 489.5 -8.1 372 3060 done -0.54 - - 2335 - 1.73 0.023 2470 -749.1 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.62 -
3360 514.9 -8.5 403 3361 done -0.54 - - 2335 - - - 2469 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
3662 544.0 -10.2 433 3670 roll -0.54 - - 2333 - 1.95 0.055 3759 661.5 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.20 -
3725 550.2 -9.6 439 3733 done -0.54 - - 2333 - 1.73 0.022 2471 -744.5 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.64 -
4032 579.5 -8.8 470 4034 done -0.54 0.03 0.285 2347 466.7 - - 2470 - -170.3 - - 3631 - - - - - - - - 26.63 - -
4344 603.6 -7.9 499 4348 roll -0.54 - - 2345 - 2.00 0.055 3765 647.5 -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - 26.16 -
4427 610.3 -8.2 503 4430 done -0.54 - - 2345 - 1.75 0.023 2471 -739.4 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.63 -
4748 639.5 -9.3 519 4749 done -0.54 - - 2345 - - - 2468 - -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - - -
5048 665.8 -8.5 534 5053 roll -0.54 - - 2343 - 2.03 0.055 3768 640.4 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - 26.13 -
5109 670.4 -7.9 537 5113 done -0.54 - - 2343 - 1.75 0.024 2470 -741.7 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 26.61 -
5430 693.5 -6.6 553 5432 done -0.54 - - 2343 - - - 2468 - -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
5732 714.6 -7.2 568 5737 roll -0.54 - - 2343 - 2.00 0.055 3761 646.5 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.10 -
5813 720.3 -7.2 572 5817 done -0.54 - - 2344 - 1.75 0.024 2471 -737.1 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - 26.60 -
6132 744.1 -7.4 588 6137 roll -0.54 - - 2343 - 2.00 0.056 3756 642.5 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 26.08 -
6192 748.6 -7.6 591 6196 done -0.54 - - 2343 - 1.73 0.024 2498 -727.2 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - 26.58 -
6514 770.8 -6.5 607 6519 roll -0.54 - - 2343 - 2.05 0.057 3768 619.5 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.05 -
6543 772.2 -6.5 608 6546 done -0.54 - - 2344 - 1.75 0.024 2500 -724.6 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.59 -
6856 791.5 -6.1 624 6861 roll -0.54 - - 2343 - 2.00 0.056 3758 629.0 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.03 -
6907 794.0 -6.2 626 6914 done -0.54 - - 2344 - 1.73 0.024 2447 -757.8 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 26.58 -
7215 812.7 -5.7 642 7219 roll -0.54 - - 2343 - 2.05 0.057 3770 645.4 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 26.01 -
7261 815.5 -6.0 644 7264 done -0.54 - - 2343 - 1.77 0.024 2469 -735.0 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 26.57 -
7580 837.3 -7.3 660 7586 roll -0.54 - - 2343 - 2.00 0.057 3755 643.0 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 26.00 -
7639 841.8 -7.5 663 7642 done -0.54 - - 2343 - 1.73 0.024 2495 -728.3 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 26.57 -
7960 867.0 -8.1 679 7966 roll -0.54 - - 2343 - 2.05 0.057 3772 622.9 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 25.98 -
8009 870.2 -7.8 681 8012 done -0.54 - - 2343 - 1.75 0.024 2502 -725.7 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - 26.56 -
8320 894.4 -7.0 697 8324 roll -0.54 - - 2343 - 2.08 0.057 3771 610.1 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - 25.96 -
8354 896.0 -7.0 698 8361 done -0.54 - - 2344 - 1.75 0.024 2448 -756.0 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - 26.55 -
8662 915.2 -5.6 714 8667 roll -0.54 - - 2344 - 2.05 0.057 3768 643.9 -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - 25.94 -
8716 917.4 -5.4 716 8723 done -0.54 - - 2343 - 1.75 0.024 2446 -755.4 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - 26.55 -
9023 933.6 -4.8 732 9027 roll -0.54 - - 2343 - 2.08 0.057 3772 637.5 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - 25.92 -
9058 934.8 -4.8 733 9064 done -0.54 - - 2344 - 1.75 0.025 2448 -756.6 -170.3 - - 3597 - - - - - - - - - 26.54 -
9365 949.0 -4.5 749 9370 roll -0.54 - - 2343 - 2.08 0.057 3767 634.1 -170.3 - - 3596 - - - - - - - - - 25.90 -
9420 950.9 -4.5 751 9428 done -0.54 - - 2344 - 1.75 0.024 2448 -753.7 -170.3 - - 3596 - - - - - - - - - 26.53 -
9725 968.8 -6.0 767 9731 roll -0.54 - - 2344 - 1.85 0.027 1133 -710.8 -170.3 - - 3596 - - - - - - - - - 26.35 -
9769 971.4 -6.4 769 9775 done -0.54 - - 2344 - 2.28 0.046 2616 650.4 -170.3 - - 3595 - - - - - - - - - 26.06 -
10042 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10043 begin apogee
10049 990.5 -7.2 783 10207 done -0.17 0.32 0.079 2475 409.4 0.12 0.094 2538 -650.0 - 149.45 1.725 2929 -4.5 0.284 - - - - - - 26.18 24.19 22.54
10208 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10208 begin climb
10211 999.8 - 791 10387 roll 0.54 0.60 0.047 2714 398.3 2.17 0.056 3765 565.4 170.3 165.68 1.681 2233 -4.2 0.277 - - - - - - 24.58 23.77 22.12
10605 955.9 17.7 810 10612 done 0.54 0.17 0.190 2680 -200.0 1.92 0.024 2449 -685.4 170.3 - - 2226 - - - - - - - - 25.58 26.03 -
10911 916.8 11.6 826 10917 roll 0.54 - - 2679 - 2.05 0.056 3764 641.5 170.3 - - 2221 - - - - - - - - - 26.08 -
10974 908.7 13.2 829 10978 done 0.54 - - 2688 - 1.90 0.024 2451 -691.1 170.3 - - 2221 - - - - - - - - - 26.32 -
11286 868.9 12.9 845 11291 roll 0.54 - - 2699 - 2.03 0.031 1045 -692.6 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - 26.31 -
11308 866.6 12.6 846 11313 done 0.54 0.08 0.190 2683 -200.0 2.28 0.047 2518 646.1 170.3 - - 2218 - - - - - - - - 26.06 26.19 -
11622 828.5 12.0 862 11626 roll 0.54 - - 2683 - 1.90 0.056 3763 655.3 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 26.12 -
11671 822.8 12.8 864 11675 done 0.54 - - 2692 - 1.90 0.025 2452 -690.0 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 26.41 -
11984 782.3 12.7 880 11988 roll 0.54 - - 2700 - 2.05 0.031 1044 -686.8 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.34 -
12014 779.6 12.5 881 12018 done 0.54 0.08 0.194 2684 -200.0 2.28 0.046 2518 646.5 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 26.05 26.19 -
12321 742.4 11.5 896 12322 done 0.54 - - 2684 - - - 2518 - 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - - -
12622 709.3 11.0 911 12627 roll 0.54 - - 2683 - 1.90 0.055 3767 657.4 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 26.08 -
12694 701.2 13.0 914 12700 done 0.54 - - 2693 - 1.90 0.024 2452 -692.1 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 26.42 -
13001 661.9 12.3 930 13007 roll 0.54 - - 2693 - 2.03 0.054 3764 646.3 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.06 -
13075 653.2 13.8 933 13083 done 0.54 0.10 0.201 2679 -140.0 1.90 0.023 2434 -700.0 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 26.05 26.43 -
13381 620.5 9.4 949 13382 done 0.54 - - 2679 - - - 2433 - 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
13682 591.7 10.1 968 13685 roll 0.54 - - 2679 - 2.05 0.052 3771 652.7 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.05 -
13716 588.0 11.1 971 13724 done 0.54 - - 2689 - 1.92 0.022 2427 -700.0 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 26.44 -
14024 556.5 10.0 1002 14025 done 0.54 - - 2689 - - - 2426 - 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
14324 526.1 10.1 1032 14325 done 0.54 - - 2689 - - - 2426 - 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
14626 496.7 9.0 1062 14635 roll 0.54 - - 2689 - 2.03 0.050 3765 659.6 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 26.04 -
14700 488.7 11.2 1069 14709 done 0.54 0.08 0.215 2683 -75.0 1.90 0.022 2429 -703.2 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 26.17 26.47 -
15008 464.7 7.1 1100 15048 roll 0.58 0.10 0.106 2743 600.0 2.17 0.052 3766 616.1 205.2 29.55 1.362 2092 -4.1 0.156 - - - - - - 26.56 25.70 23.85
15060 459.3 10.6 1105 15071 done 0.58 0.20 0.168 2698 -225.0 1.95 0.024 2436 -682.1 205.2 - - 2090 - - - - - - - - 25.51 25.96 -
15370 425.8 12.6 1136 15374 roll 0.58 - - 2698 - 2.08 0.050 3770 641.3 205.2 - - 2086 - - - - - - - - - 26.01 -
15414 420.4 13.0 1140 15421 done 0.58 - - 2707 - 1.92 0.024 2433 -696.4 205.2 - - 2087 - - - - - - - - - 26.34 -
15722 385.1 10.8 1171 15725 roll 0.58 - - 2717 - 2.03 0.034 1056 -678.3 205.2 - - 2086 - - - - - - - - - 26.26 -
15763 380.7 10.6 1175 15773 done 0.58 0.10 0.159 2690 -270.0 2.22 0.042 2522 660.4 205.2 - - 2084 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
16074 350.2 9.3 1206 16084 roll 0.58 0.05 0.171 2750 1200.0 2.15 0.030 1055 -682.3 205.2 - - 2084 - - - - - - - - 26.59 26.27 -
16118 345.5 11.1 1210 16126 done 0.58 0.12 0.128 2696 -450.0 2.25 0.041 2519 650.7 205.2 - - 2084 - - - - - - - - 25.84 26.19 -
16427 319.1 8.2 1241 16437 roll 0.59 - - 2695 - 1.90 0.050 3771 658.9 207.5 - - 2084 - - - - - - - - - 26.09 -
16462 316.0 9.2 1244 16469 done 0.59 - - 2705 - 1.90 0.023 2430 -705.8 207.5 - - 2085 - - - - - - - - - 26.46 -
16771 287.2 9.8 1275 16779 roll 0.59 - - 2705 - 2.03 0.049 3767 658.6 207.5 - - 2086 - - - - - - - - - 26.09 -
16834 280.1 11.9 1281 16843 done 0.59 0.08 0.206 2697 -100.0 1.90 0.023 2427 -705.3 207.5 - - 2086 - - - - - - - - 26.22 26.50 -
17143 253.6 8.3 1312 17146 roll 0.59 - - 2707 - 2.00 0.032 1051 -688.0 207.5 - - 2086 - - - - - - - - - 26.29 -
17255 245.5 6.9 1323 17299 done 0.64 0.05 0.174 2750 860.0 2.22 0.041 2525 664.0 248.0 38.00 1.164 1916 -4.5 0.105 - - - - - - 26.16 26.22 24.13
17600 200.3 13.3 1357 17610 roll 0.64 0.12 0.165 2721 -241.7 2.17 0.030 1058 -676.0 248.0 - - 1912 - - - - - - - - 26.07 26.18 -
17705 191.3 7.6 1376 17731 done 0.66 - - 2721 - 2.22 0.042 2527 661.7 269.3 18.90 1.095 1831 -4.3 0.083 - - - - - - - 26.17 24.40
18036 162.2 8.4 1440 18042 done 0.66 - - 2721 - - - 2527 - 269.3 - - 1829 - - - - - - - - - - -
18346 138.0 7.1 1501 18372 roll 0.70 0.10 0.108 2780 590.0 1.92 0.048 3769 646.9 304.2 16.60 1.020 1687 -8.6 0.128 - - - - - - 26.53 26.07 24.59
18415 128.5 17.1 1513 18424 done 0.70 0.20 0.151 2731 -245.0 1.90 0.024 2448 -695.3 304.2 - - 1686 - - - - - - - - 25.84 26.24 -
18744 102.1 6.1 1574 18782 roll 0.78 0.12 0.094 2828 808.3 2.10 0.034 1059 -661.4 368.4 27.80 0.902 1425 -9.4 0.118 - - - - - - 26.49 26.00 24.65
18840 91.8 11.5 1591 18847 done 0.78 0.22 0.123 2757 -322.7 2.22 0.039 2528 661.7 368.4 - - 1421 - - - - - - - - 25.82 26.07 -
19169 67.2 6.9 1652 19193 roll 0.83 0.10 0.103 2838 810.0 2.25 0.031 1049 -657.3 409.3 17.05 0.274 1257 -9.6 0.262 - - - - - - 26.52 26.25 25.29
19242 58.4 11.9 1662 19249 done 0.83 0.20 0.120 2776 -310.0 2.20 0.039 2523 670.0 409.3 - - 1253 - - - - - - - - 26.01 26.23 -
19554 31.8 7.5 1723 19574 roll 0.86 0.08 0.129 2844 850.0 2.20 0.031 1056 -666.8 432.0 9.32 0.200 1163 -9.7 0.170 - - - - - - 26.59 26.31 25.39
19601 26.6 11.6 1728 19609 done 0.86 0.20 0.112 2777 -335.0 2.20 0.039 2531 670.5 432.0 - - 1162 - - - - - - - - 26.10 26.30 -
19915 8.2 4.8 1789 19959 done 0.99 0.15 0.076 2885 720.0 - - 2532 - 535.7 39.83 0.134 739 -10.6 0.072 - - - - - - 26.60 - 25.72
19964 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19964 begin surface coast
19991 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19992 begin surface
SM 1.58 - - - - -7.16 6.68 0.033 189 -403.6 0.12 0.093 2655 1025.0 538.43 - - 734 - - - - - - - -