NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 318 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 44.16 of 150.00 AH used of 24V (70.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 36.49 of 100.00 AH used of 10V (63.51% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 415.54, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 97 VBD -0.48 - - 109 - - - 2194 - -146.0 -78.25 - 2887 - - - - - - - - - - -
101 3.5 -4.0 13 130 roll -0.48 11.38 0.216 3034 257.0 2.25 0.060 800 -619.6 -146.0 -10.32 - 3394 -49.1 - - - - - - - 24.93 25.53 26.06
362 51.3 -12.4 62 370 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.050 2199 630.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.60 -
679 92.5 -11.7 123 686 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 793 -647.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
719 97.2 -11.2 130 726 done -0.48 - - 3016 - 2.20 0.050 2208 643.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.67 -
1036 132.5 -11.6 178 1042 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.062 3619 627.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.61 -
1113 141.2 -11.7 183 1118 done -0.48 0.12 0.133 3042 300.0 2.17 0.041 2195 -656.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
1424 169.5 -9.1 203 1425 done -0.48 - - 3042 - - - 2189 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1722 196.5 -8.9 223 1723 done -0.48 - - 3042 - - - 2189 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2026 222.6 -7.9 239 2031 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.062 3608 622.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.66 -
2049 224.2 -7.7 240 2053 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.042 2194 -657.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
2362 252.0 -8.8 256 2367 roll -0.48 - - 3033 - 2.12 0.048 796 -659.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
2434 257.6 -9.3 259 2442 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.050 2203 648.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
2742 286.5 -8.8 275 2747 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.063 3612 634.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.65 -
2789 290.2 -9.0 277 2793 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.043 2201 -656.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.91 -
3097 318.8 -9.0 292 3102 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.050 810 -656.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
3150 322.3 -8.9 294 3158 done -0.48 0.12 0.138 3043 233.3 2.17 0.050 2201 641.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.65 25.77 -
3458 347.0 -7.4 310 3463 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.063 3612 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.64 -
3540 353.2 -7.7 314 3544 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.043 2199 -657.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
3852 378.9 -8.7 330 3858 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.064 3610 618.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.63 -
3885 380.7 -8.7 331 3892 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.044 2200 -649.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.89 -
4212 412.5 -9.4 346 4214 done -0.48 - - 3024 - - - 2198 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4512 441.7 -9.6 356 4513 done -0.48 - - 3024 - - - 2198 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4812 469.2 -9.1 366 4818 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.065 3611 619.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.60 -
4850 472.0 -9.2 367 4854 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.044 2201 -649.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.89 -
5167 501.2 -8.9 378 5173 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.064 3606 624.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.60 -
5197 503.9 -8.8 379 5203 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.17 0.044 2193 -651.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
5528 527.9 -7.1 390 5529 done -0.48 - - 3039 - - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5828 547.2 -6.2 400 5833 roll -0.48 - - 3031 - 2.30 0.065 3613 619.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.57 -
5880 549.1 -6.3 401 5887 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.045 2193 -654.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.86 -
6188 572.7 -7.2 412 6189 done -0.48 - - 3031 - - - 2192 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
6487 595.8 -7.4 422 6488 done -0.48 - - 3031 - - - 2191 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6788 617.3 -7.1 432 6789 done -0.48 - - 3031 - - - 2192 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
7087 639.6 -7.6 442 7093 roll -0.48 - - 3021 - 2.30 0.066 3612 617.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.54 -
7140 641.9 -7.7 443 7148 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.045 2195 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.85 -
7447 668.4 -7.9 454 7453 roll -0.48 - - 3010 - 2.30 0.066 3616 617.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.53 -
7485 670.8 -8.0 455 7489 done -0.48 - - 3010 - 2.17 0.047 2204 -650.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.83 -
7803 698.7 -8.8 466 7804 done -0.48 - - 3011 - - - 2202 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
8103 725.5 -9.3 476 8109 roll -0.48 0.12 0.142 3044 275.0 2.28 0.065 3608 616.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.07 25.50 -
8155 728.0 -9.0 477 8162 done -0.48 - - 3044 - 2.20 0.045 2191 -644.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.85 -
8463 750.4 -6.4 488 8464 done -0.48 - - 3044 - - - 2191 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8762 770.3 -6.7 498 8768 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3601 618.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.48 -
8826 774.7 -6.9 500 8830 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.045 2205 -649.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
9148 797.1 -6.7 511 9154 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.067 3602 612.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.48 -
9178 799.3 -6.8 512 9184 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.046 2199 -652.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.82 -
9509 822.5 -6.8 523 9510 done -0.48 - - 3025 - - - 2197 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9808 842.1 -6.3 533 9813 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.067 3607 618.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.46 -
9861 844.2 -6.4 534 9869 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.046 2195 -650.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.80 -
10169 867.5 -7.1 545 10170 done -0.48 - - 3015 - - - 2195 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10468 889.0 -7.4 555 10469 done -0.48 - - 3015 - - - 2195 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10768 913.2 -8.1 565 10774 roll -0.48 - - 3005 - 2.30 0.067 3607 613.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.43 -
10817 915.7 -8.1 566 10822 done -0.48 0.12 0.129 3041 300.0 2.17 0.047 2204 -646.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.60 25.78 -
11123 936.9 -6.1 576 11125 done -0.48 - - 3041 - - - 2202 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11423 955.7 -6.7 586 11428 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3606 615.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.41 -
11454 957.7 -6.8 587 11459 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.047 2197 -649.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
11783 980.3 -6.4 598 11784 done -0.48 - - 3034 - - - 2194 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11960 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11960 begin apogee
11967 992.0 -6.5 604 12103 done -0.22 0.25 0.110 3122 352.0 - - 2339 - - 129.75 1.179 2794 -4.6 0.422 - - - - - - 25.77 - 23.23
12107 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12107 begin climb
12110 995.7 - 608 12253 done 0.48 0.65 0.074 3345 343.1 - - 2339 - 146.0 138.65 1.141 2198 -4.3 0.413 - - - - - - 24.42 - 22.30
12533 964.6 8.6 623 12534 done 0.48 - - 3345 - - - 2339 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12833 938.8 8.4 633 12834 done 0.48 - - 3345 - - - 2339 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13133 912.5 9.0 643 13134 done 0.48 - - 3345 - - - 2339 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
13434 885.0 9.0 653 13435 done 0.48 - - 3345 - - - 2339 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13733 860.8 7.9 663 13739 roll 0.48 - - 3346 - 2.25 0.068 3726 616.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.55 -
13771 858.2 8.0 664 13776 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.048 2324 -637.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.75 -
14089 829.8 8.6 675 14090 done 0.48 - - 3355 - - - 2321 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14388 804.0 8.7 685 14394 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.068 3735 614.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.57 -
14451 797.9 9.4 687 14455 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.049 2326 -634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
14774 767.1 9.9 698 14775 done 0.48 - - 3365 - - - 2322 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15074 738.1 9.2 708 15075 done 0.48 - - 3365 - - - 2322 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15373 711.6 8.6 718 15379 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.067 3737 615.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.57 -
15406 708.7 8.6 719 15411 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.048 2313 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
15729 680.4 9.1 730 15730 done 0.48 - - 3374 - - - 2308 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16029 650.7 10.3 740 16030 done 0.48 - - 3375 - - - 2308 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16329 619.0 10.5 750 16335 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3727 609.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.53 -
16352 619.0 10.5 750 16359 done 0.48 0.15 0.148 3346 -193.3 2.20 0.050 2320 -639.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
16659 590.4 7.7 761 16660 done 0.48 - - 3346 - - - 2317 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16959 569.2 7.0 771 16970 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.068 3720 602.1 153.7 5.30 0.701 2166 -3.0 0.270 - - - - - - - 25.86 24.31
16989 566.8 7.2 772 17000 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.048 2324 -643.3 156.0 4.30 0.623 2157 -2.1 0.209 - - - - - - - 25.93 24.35
17319 540.2 8.1 783 17324 roll 0.48 - - 3365 - 2.20 0.054 918 -639.1 156.0 - - 2156 - - - - - - - - - 25.72 -
17362 537.9 7.9 784 17366 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.056 2318 636.4 156.0 - - 2156 - - - - - - - - - 25.71 -
17674 510.0 8.7 795 17680 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.069 3741 610.7 156.0 - - 2156 - - - - - - - - - 25.59 -
17734 503.7 9.6 797 17740 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2326 -637.4 156.0 - - 2155 - - - - - - - - - 25.81 -
18065 472.7 9.2 808 18066 done 0.48 - - 3373 - - - 2322 - 156.0 - - 2156 - - - - - - - - - - -
18364 444.3 9.4 818 18370 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.067 3739 616.1 156.0 - - 2155 - - - - - - - - - 25.58 -
18407 441.4 9.3 819 18412 done 0.48 0.12 0.155 3351 -183.3 2.25 0.048 2314 -633.3 156.0 - - 2155 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
18721 416.8 7.0 830 18737 roll 0.48 - - 3351 - 2.35 0.068 3724 600.0 165.3 9.80 0.755 2119 -3.7 0.223 - - - - - - - 25.89 24.60
18758 414.5 6.9 831 18781 done 0.49 - - 3359 - 2.20 0.049 2310 -642.7 176.0 11.35 0.767 2075 -3.9 0.230 - - - - - - - 25.86 24.58
19082 389.9 7.2 844 19092 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.055 920 -617.8 180.5 4.70 0.588 2058 -3.6 0.264 - - - - - - - 25.79 24.39
19108 388.3 7.1 845 19122 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.055 2333 636.5 187.2 8.18 0.710 2028 -3.7 0.221 - - - - - - - 25.68 24.48
19443 360.5 8.7 862 19448 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.068 3742 612.6 187.2 - - 2023 - - - - - - - - - 25.53 -
19484 356.4 9.3 864 19489 done 0.49 - - 3379 - 2.20 0.047 2327 -643.2 187.2 - - 2023 - - - - - - - - - 25.75 -
19803 325.3 10.0 880 19809 roll 0.49 - - 3388 - 2.20 0.054 912 -643.2 187.2 - - 2023 - - - - - - - - - 25.66 -
19825 323.3 10.1 881 19830 done 0.49 0.12 0.142 3356 -266.7 2.22 0.056 2325 636.5 187.2 - - 2022 - - - - - - - - 25.53 25.65 -
20138 294.7 9.2 897 20144 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.068 3742 616.1 187.2 - - 2022 - - - - - - - - - 25.56 -
20161 292.8 9.3 898 20165 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.048 2317 -633.3 187.2 - - 2022 - - - - - - - - - 25.79 -
20474 262.7 9.3 914 20479 roll 0.49 - - 3373 - 2.17 0.056 921 -643.3 187.2 - - 2021 - - - - - - - - - 25.67 -
20506 260.9 9.2 915 20514 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.055 2325 638.2 187.2 - - 2021 - - - - - - - - - 25.68 -
20814 234.7 7.3 931 20815 done 0.49 - - 3374 - - - 2325 - 189.1 - - 2021 - - - - - - - - - - -
21114 213.9 7.3 946 21119 roll 0.49 - - 3384 - 2.17 0.054 921 -647.0 190.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.69 -
21146 212.5 7.4 947 21154 done 0.49 - - 3383 - 2.20 0.054 2325 638.2 190.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.69 -
21458 186.2 8.2 966 21464 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.067 3737 619.3 190.8 - - 2021 - - - - - - - - - 25.58 -
21497 183.2 9.0 968 21505 done 0.49 0.08 0.128 3356 -337.5 2.25 0.047 2320 -629.8 190.8 - - 2021 - - - - - - - - 25.54 25.83 -
21807 158.9 7.1 989 21821 roll 0.50 - - 3364 - 2.22 0.054 924 -628.8 195.7 7.50 0.580 1996 -3.3 0.100 - - - - - - - 25.96 24.68
21852 155.7 6.7 992 21872 done 0.50 - - 3364 - 2.20 0.054 2330 639.1 211.1 14.75 0.638 1933 -4.3 0.115 - - - - - - - 25.79 24.79
22175 133.7 7.0 1013 22189 roll 0.51 - - 3373 - 2.30 0.053 913 -616.1 219.0 7.95 0.571 1901 -4.0 0.104 - - - - - - - 25.82 24.66
22231 130.3 7.1 1016 22243 done 0.51 - - 3372 - 2.25 0.054 2318 624.4 225.0 7.03 0.549 1875 -3.7 0.097 - - - - - - - 25.68 24.60
22549 108.0 6.8 1061 22569 roll 0.51 - - 3382 - 2.30 0.054 907 -613.5 239.2 13.07 0.601 1818 -4.4 0.086 - - - - - - - 25.75 24.72
22592 104.9 6.3 1068 22624 done 0.52 - - 3382 - 2.28 0.054 2325 621.9 265.7 23.48 0.619 1709 -4.6 0.087 - - - - - - - 25.64 24.60
22931 80.8 6.9 1133 22943 done 0.53 - - 3382 - - - 2325 - 276.4 9.55 0.556 1666 -4.5 0.072 - - - - - - - - 24.62
23255 58.8 6.5 1195 23281 roll 0.54 - - 3387 - 2.25 0.052 914 -627.1 297.6 18.73 0.584 1578 -4.7 0.052 - - - - - - - 25.64 24.72
23326 54.5 6.4 1207 23353 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.051 2329 637.4 320.9 19.95 0.576 1484 -4.7 0.049 - - - - - - - 25.56 24.58
23667 35.7 5.4 1271 23717 roll 0.57 - - 3387 - 2.35 0.065 3730 596.2 371.7 41.12 0.581 1276 -5.1 0.034 - - - - - - - 25.34 24.59
23732 31.9 5.8 1281 23771 done 0.58 - - 3387 - 2.22 0.044 2310 -639.6 412.6 33.45 0.568 1110 -5.0 0.031 - - - - - - - 25.44 24.41
24014 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24014 begin surface coast
24056 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24056 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.47 8.45 0.029 111 -387.7 0.15 0.079 2197 -753.3 415.54 - - 1100 - - - - - - - -