ROAMMIZ Jan22 * SG640 * Dive index * Mission links * Dive 316 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 241.97 of 450.00 AH used of 24V (46.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.7 deg, depth 1.20 m • Intended pitch -12.6 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 180.05 (SM_CC=180)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
4 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
4 begin dive
7 - - - 89 done -0.47 - - 232 - - - 1836 - -87.6 -78.68 - 3229 - - - - - - - - 14.70 12.89 14.69
91 3.5 -7.0 12 107 roll -0.47 6.47 0.379 2223 307.7 1.10 0.044 2518 620.0 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.10 14.45 14.47
190 19.1 -11.7 30 197 done -0.47 - - 2222 - 1.23 0.056 1813 -573.2 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.33 14.25 14.36
383 40.3 -10.4 67 390 roll -0.47 0.03 0.613 2235 433.3 1.23 0.063 1115 -567.5 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.31 14.40 14.47
442 46.4 -9.7 78 450 done -0.47 - - 2232 - 1.15 0.041 1798 593.9 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.35 14.30 14.37
635 64.5 -8.8 115 641 roll -0.47 - - 2226 - 1.20 0.051 2513 595.8 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.79 14.45 14.79
710 70.3 -6.7 129 717 done -0.47 - - 2226 - 1.17 0.054 1823 -589.7 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.55
917 84.7 -7.4 160 920 roll -0.47 - - 2221 - 1.17 0.052 2522 597.4 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.81 14.47 14.82
987 89.6 -7.9 163 991 done -0.47 0.03 0.408 2230 300.0 1.20 0.054 1816 -588.3 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.23 14.47 14.35
1299 116.7 -9.1 179 1300 done -0.47 - - 2230 - - - 1816 - -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.87 14.87 14.87
1599 145.2 -9.4 194 1603 roll -0.47 - - 2226 - 1.17 0.052 2520 601.7 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.89 14.53 14.89
1633 147.2 -9.2 195 1642 done -0.47 - - 2226 - 1.20 0.054 1822 -581.7 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.40 14.35 14.44
1941 177.8 -9.6 211 1942 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.91 14.91 14.91
2241 207.7 -10.2 226 2242 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.92 14.92 14.92
2541 239.5 -10.6 241 2542 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.93 14.93 14.93
2842 271.5 -10.6 256 2843 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.94 14.94 14.94
3141 301.5 -9.6 271 3143 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.95 14.95 14.95
3441 329.6 -9.3 286 3442 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.95 14.95 14.95
3741 358.0 -9.5 301 3742 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.95 14.96 14.96
4043 386.7 -9.5 316 4044 done -0.47 - - 2226 - - - 1822 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.95 14.96 14.96
4342 414.6 -9.4 331 4346 roll -0.47 - - 2221 - 1.17 0.050 2521 597.4 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.96 14.57 14.96
4387 418.6 -9.4 333 4391 done -0.47 0.03 0.400 2231 333.3 1.20 0.054 1814 -589.2 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.30 14.55 14.41
4704 446.7 -8.6 349 4705 done -0.47 - - 2231 - - - 1814 - -87.6 - - 3227 - - - - - - - - 14.96 14.96 14.96
5006 473.1 -8.8 364 5009 roll -0.47 - - 2228 - 1.17 0.051 2518 601.7 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.96 14.55 14.96
5034 475.1 -8.8 365 5039 done -0.47 - - 2227 - 1.17 0.054 1825 -592.3 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
5348 505.0 -9.5 381 5349 done -0.47 - - 2227 - - - 1826 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.96 14.96 14.96
5648 533.2 -9.4 396 5649 done -0.47 - - 2227 - - - 1826 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.96 14.96 14.96
5947 561.1 -9.2 411 5951 roll -0.47 - - 2222 - 1.15 0.051 2514 598.3 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.96 14.56 14.96
5997 565.0 -9.2 413 6000 done -0.47 - - 2222 - 1.17 0.055 1821 -592.3 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.61 14.54 14.64
6309 595.3 -9.5 429 6311 done -0.47 0.05 0.451 2237 300.0 - - 1819 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.40 14.69 14.61
6609 620.8 -8.4 444 6613 roll -0.47 - - 2234 - 1.17 0.051 2519 598.3 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.97 14.55 14.97
6658 624.2 -8.3 446 6662 done -0.47 - - 2234 - 1.20 0.054 1817 -585.0 -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.64
6970 651.3 -8.5 462 6971 done -0.47 - - 2234 - - - 1818 - -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.98 14.97 14.97
7270 677.4 -8.8 477 7271 done -0.47 - - 2234 - - - 1818 - -87.6 - - 3228 - - - - - - - - 14.98 14.98 14.98
7570 704.0 -8.7 492 7571 done -0.47 - - 2234 - - - 1818 - -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
7871 729.3 -8.4 507 7874 roll -0.47 - - 2229 - 1.17 0.051 2521 600.9 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 15.00 14.58 15.00
7920 732.7 -8.3 509 7923 done -0.47 - - 2229 - 1.20 0.057 1818 -585.8 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.66
8232 759.5 -8.4 525 8233 done -0.47 - - 2229 - - - 1819 - -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
8532 784.9 -8.5 540 8533 done -0.47 - - 2229 - - - 1819 - -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
8832 810.6 -8.6 555 8833 done -0.47 - - 2229 - - - 1818 - -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 15.01 15.01 15.00
9132 836.2 -8.4 570 9136 roll -0.47 - - 2223 - 1.17 0.052 2522 601.7 -87.6 - - 3230 - - - - - - - - 15.01 14.58 15.01
9174 839.7 -8.3 572 9177 done -0.47 - - 2223 - 1.20 0.057 1817 -587.5 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.63 14.56 14.66
9494 867.0 -8.6 588 9495 done -0.47 - - 2223 - - - 1817 - -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 15.01 15.01 15.01
9794 892.9 -8.6 603 9795 done -0.47 - - 2223 - - - 1817 - -87.6 - - 3230 - - - - - - - - 15.01 15.01 15.01
10094 918.6 -8.6 618 10098 roll -0.47 - - 2218 - 1.17 0.054 2517 598.3 -87.6 - - 3230 - - - - - - - - 15.01 14.57 15.01
10148 922.0 -8.7 620 10155 done -0.47 0.05 0.317 2237 380.0 1.20 0.057 1820 -580.8 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.18 14.45 14.37
10456 947.6 -7.9 636 10459 roll -0.47 - - 2237 - 1.23 0.073 1115 -573.2 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 15.01 14.50 15.01
10517 952.6 -8.1 639 10521 done -0.47 - - 2233 - 1.15 0.043 1819 612.2 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.66 14.61 14.69
10838 978.5 -8.1 655 10842 roll -0.47 - - 2228 - 1.17 0.054 2522 600.9 -87.6 - - 3230 - - - - - - - - 15.01 14.56 15.01
10900 983.5 -8.2 658 10904 done -0.47 - - 2227 - 1.20 0.057 1821 -584.2 -87.6 - - 3229 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.66
10980 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10980 begin apogee
10985 990.3 -8.2 662 11067 done -0.14 0.32 0.234 2344 365.6 - - 1713 - - 79.22 2.530 2869 -4.5 0.338 - - - - - - 14.31 14.03 13.05
11068 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11068 begin loiter
11362 999.6 -1.9 681 11390 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 26.75 2.444 2752 -4.4 0.340 - - - - - - 14.64 14.21 13.23
11681 996.2 1.6 697 11683 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2752 - - - - - - - - 14.68 14.68 14.68
11982 991.9 1.5 712 11983 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2752 - - - - - - - - 14.79 14.79 14.79
12281 987.1 1.8 727 12283 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 14.85 14.85 14.85
12582 982.0 1.8 742 12583 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2752 - - - - - - - - 14.89 14.89 14.89
12882 976.3 2.0 757 12883 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 14.92 14.92 14.92
13182 970.7 1.8 772 13183 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2752 - - - - - - - - 14.94 14.94 14.94
13481 964.9 2.0 787 13483 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 14.95 14.96 14.96
13781 959.0 2.0 802 13783 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 14.97 14.97 14.97
14081 953.0 2.0 817 14083 done -0.11 - - 2344 - - - 1712 - 28.7 - - 2752 - - - - - - - - 14.97 14.98 14.97
14382 947.3 1.9 832 14383 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 14.99 14.99 14.99
14681 941.1 2.1 847 14683 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 15.00 15.00 14.99
14981 934.8 2.1 862 14983 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2752 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
15282 928.2 2.2 877 15283 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
15582 921.3 2.3 892 15583 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 15.00 15.00 15.00
15881 913.9 2.5 907 15883 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2751 - - - - - - - - 15.01 15.01 15.01
16182 906.5 2.5 922 16183 done -0.11 - - 2344 - - - 1713 - 28.7 - - 2752 - - - - - - - - 15.01 15.01 15.01
16460 end loiter: LOITER_COMPLETE
16460 begin climb
16462 899.2 - 936 16525 roll 0.47 0.47 0.162 2538 412.8 1.17 0.074 1051 -565.8 87.6 50.55 2.460 2510 -4.8 0.333 - - - - - - 14.47 14.21 13.34
16696 886.6 6.5 947 16731 done 0.51 - - 2538 - 1.12 0.035 1748 622.3 118.5 27.73 2.339 2385 -4.5 0.325 - - - - - - 14.41 14.37 13.29
17029 859.8 8.1 964 17040 roll 0.51 - - 2538 - 1.15 0.048 2431 593.9 124.1 6.62 1.883 2361 -3.6 0.315 - - - - - - 14.69 14.47 13.40
17081 856.6 8.0 966 17093 done 0.52 - - 2543 - 1.17 0.059 1763 -570.9 130.5 7.60 1.948 2336 -3.3 0.275 - - - - - - 14.38 14.32 13.39
17406 827.6 8.7 983 17409 roll 0.52 - - 2548 - 1.27 0.074 1034 -574.0 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.76 14.40 14.76
17466 822.3 8.7 986 17470 done 0.52 - - 2549 - 1.12 0.034 1736 626.8 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.56 14.53 14.58
17788 794.2 8.8 1002 17791 roll 0.52 - - 2549 - 1.15 0.047 2428 601.7 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.85 14.55 14.85
17851 788.7 8.9 1005 17855 done 0.52 - - 2554 - 1.20 0.060 1737 -575.8 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.62
18169 759.8 9.0 1021 18173 roll 0.52 - - 2559 - 1.23 0.073 1033 -572.4 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.89 14.51 14.90
18210 756.1 8.9 1023 18214 done 0.52 - - 2560 - 1.12 0.035 1739 630.4 130.5 - - 2334 - - - - - - - - 14.66 14.62 14.67
18531 726.2 9.3 1039 18535 roll 0.52 - - 2560 - 1.15 0.048 2428 599.1 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.92 14.61 14.92
18580 722.2 9.5 1041 18584 done 0.52 - - 2565 - 1.20 0.059 1736 -576.7 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.63 14.57 14.67
18892 692.4 9.2 1057 18895 roll 0.52 - - 2570 - 1.23 0.073 1024 -578.9 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.95 14.54 14.95
18993 682.9 9.5 1062 18996 done 0.52 - - 2570 - 1.12 0.034 1733 633.0 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.69 14.65 14.71
19313 652.3 9.5 1078 19317 roll 0.52 - - 2570 - 1.15 0.047 2431 607.0 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.96 14.62 14.96
19383 646.3 9.8 1081 19387 done 0.52 0.05 0.340 2559 -220.0 1.20 0.059 1735 -580.0 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.26 14.58 14.45
19694 617.8 8.7 1097 19699 roll 0.52 - - 2563 - 1.23 0.070 1030 -573.2 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.97 14.56 14.97
19736 614.2 8.6 1099 19740 done 0.52 - - 2563 - 1.12 0.035 1736 630.4 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.71 14.66 14.73
20058 586.1 8.7 1115 20061 roll 0.52 - - 2564 - 1.15 0.047 2430 603.5 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.97 14.63 14.97
20107 582.5 8.9 1117 20111 done 0.52 - - 2569 - 1.20 0.057 1736 -578.3 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.65 14.59 14.69
20419 553.2 9.2 1133 20423 roll 0.52 - - 2574 - 1.20 0.071 1038 -581.7 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.97 14.56 14.97
20463 549.3 9.2 1135 20468 done 0.52 0.05 0.288 2556 -360.0 1.12 0.034 1752 637.5 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.35 14.69 14.50
20781 521.7 8.7 1151 20785 roll 0.52 - - 2556 - 1.12 0.047 2424 600.0 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.96 14.63 14.97
20836 517.9 8.8 1153 20844 done 0.52 - - 2560 - 1.20 0.057 1739 -570.8 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.45 14.38 14.47
21144 489.0 9.1 1169 21148 roll 0.52 - - 2565 - 1.23 0.071 1028 -578.0 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.96 14.53 14.96
21193 485.2 9.0 1171 21197 done 0.52 - - 2565 - 1.12 0.036 1736 632.1 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.68 14.64 14.71
21506 455.5 9.3 1187 21509 roll 0.52 - - 2565 - 1.15 0.047 2432 605.2 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.95 14.61 14.95
21560 451.6 9.4 1189 21568 done 0.52 - - 2571 - 1.20 0.057 1746 -571.7 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.43 14.38 14.46
21868 421.0 9.6 1205 21871 roll 0.52 - - 2577 - 1.25 0.071 1023 -578.4 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.95 14.53 14.95
21911 417.0 9.7 1207 21916 done 0.52 0.05 0.288 2559 -360.0 1.12 0.034 1745 644.6 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.32 14.68 14.47
22230 388.4 8.8 1223 22233 roll 0.52 - - 2559 - 1.12 0.046 2418 600.9 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.95 14.60 14.96
22272 384.6 8.8 1225 22276 done 0.52 - - 2562 - 1.17 0.057 1736 -582.9 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.63 14.57 14.66
22594 356.7 8.6 1241 22598 roll 0.52 - - 2568 - 1.23 0.072 1028 -575.6 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.95 14.52 14.95
22628 354.8 8.6 1242 22636 done 0.52 - - 2568 - 1.12 0.034 1728 625.0 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.47 14.42 14.48
22936 327.3 8.5 1258 22939 roll 0.52 - - 2568 - 1.17 0.047 2432 601.7 130.5 - - 2334 - - - - - - - - 14.95 14.59 14.95
23000 321.9 8.9 1261 23005 done 0.52 0.05 0.326 2556 -240.0 1.20 0.058 1737 -579.2 130.5 - - 2335 - - - - - - - - 14.23 14.56 14.41
23319 296.9 7.7 1277 23339 roll 0.53 - - 2560 - 1.23 0.072 1027 -577.2 142.5 11.05 1.682 2286 -4.4 0.149 - - - - - - 14.95 14.62 13.80
23384 291.9 7.9 1280 23402 done 0.55 - - 2560 - 1.15 0.034 1744 623.5 151.5 8.65 1.607 2250 -4.2 0.144 - - - - - - 14.66 14.62 13.74
23702 264.7 8.5 1296 23706 roll 0.55 - - 2561 - 1.15 0.047 2432 598.3 151.5 - - 2250 - - - - - - - - 14.85 14.54 14.85
23747 261.2 8.5 1298 23751 done 0.55 - - 2566 - 1.20 0.057 1738 -578.3 151.5 - - 2250 - - - - - - - - 14.59 14.57 14.63
24065 233.9 8.5 1314 24069 roll 0.55 - - 2571 - 1.25 0.073 1028 -568.0 151.5 - - 2250 - - - - - - - - 14.88 14.48 14.89
24129 228.6 8.5 1317 24134 done 0.55 - - 2571 - 1.15 0.034 1742 620.9 151.5 - - 2250 - - - - - - - - 14.64 14.60 14.66
24448 202.4 8.2 1333 24456 roll 0.55 - - 2572 - 1.17 0.047 2437 594.0 155.3 4.65 1.244 2234 -3.4 0.107 - - - - - - 14.91 14.71 13.74
24485 199.3 8.2 1335 24496 done 0.56 - - 2577 - 1.20 0.059 1745 -576.7 159.7 5.18 1.289 2217 -3.3 0.097 - - - - - - 14.64 14.57 13.78
24806 169.5 9.9 1351 24809 roll 0.56 - - 2583 - 1.25 0.072 1027 -574.4 159.7 - - 2217 - - - - - - - - 14.88 14.50 14.88
24850 165.1 10.0 1353 24854 done 0.56 - - 2583 - 1.12 0.034 1738 634.8 159.7 - - 2217 - - - - - - - - 14.68 14.64 14.69
25169 130.3 11.0 1369 25170 done 0.56 - - 2583 - - - 1738 - 159.7 - - 2217 - - - - - - - - 14.90 14.90 14.90
25468 99.0 10.3 1384 25470 done 0.56 - - 2582 - - - 1738 - 159.7 - - 2217 - - - - - - - - 14.92 14.92 14.92
25771 66.9 10.3 1417 25778 roll 0.56 - - 2583 - 1.15 0.048 2426 598.3 159.7 - - 2217 - - - - - - - - 14.92 14.57 14.92
25790 64.9 10.4 1420 25798 done 0.56 0.05 0.333 2572 -220.0 1.20 0.060 1741 -570.8 159.7 - - 2217 - - - - - - - - 14.12 14.36 14.30
25985 49.1 8.0 1457 26000 roll 0.56 - - 2575 - 1.23 0.067 1021 -585.4 166.8 7.57 1.391 2187 -4.0 0.027 - - - - - - 14.90 14.47 13.81
26023 46.0 8.9 1463 26029 done 0.56 - - 2575 - 1.15 0.036 1733 619.1 166.8 - - 2187 - - - - - - - - 14.66 14.62 14.68
26214 29.9 8.1 1500 26229 roll 0.57 - - 2576 - 1.17 0.049 2431 596.6 173.0 5.85 1.280 2162 -4.3 0.019 - - - - - - 14.85 14.61 13.71
26271 25.1 9.0 1510 26279 done 0.57 - - 2581 - 1.20 0.057 1747 -570.0 173.0 - - 2162 - - - - - - - - 14.42 14.36 14.47
26465 8.8 9.3 1547 26471 roll 0.57 - - 2587 - 1.25 0.073 1031 -572.8 173.0 - - 2162 - - - - - - - - 14.83 14.45 14.83
26531 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26532 begin surface coast
26538 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26538 begin surface
SM 3.10 - - - - -6.43 5.95 0.155 217 36.5 1.33 0.038 1813 -2104.5 180.05 3.38 0.287 2135 631.7 -0.697 - - - - - -