NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 314 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.96 of 350.00 AH used of 24V (75.73% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 108 done -0.39 - - 83 - - - 1896 - -107.1 -72.40 - 3378 - - - - - - - - 14.42 12.83 14.42
115 2.2 -3.3 2 140 roll -0.39 14.18 0.366 3250 223.3 2.60 0.098 3301 540.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.87 14.14 14.21
374 64.2 -13.3 52 381 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.090 1891 -552.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.26 14.14 14.30
582 90.7 -12.9 62 586 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
763 110.8 -11.0 68 770 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.101 3312 546.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.17 14.57
812 116.6 -11.4 76 819 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.089 1908 -554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.38
1020 138.1 -9.9 86 1023 done -0.39 - - 3252 - - - 1908 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.58
1201 157.9 -11.4 92 1204 done -0.39 - - 3249 - - - 1911 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.61 14.60
1380 177.8 -10.9 98 1383 done -0.39 - - 3249 - - - 1908 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
1560 196.8 -10.6 104 1563 done -0.39 - - 3249 - - - 1908 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
1741 215.0 -9.8 110 1744 done -0.39 - - 3249 - - - 1909 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
1920 231.6 -9.1 116 1923 done -0.39 - - 3249 - - - 1908 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
2100 247.3 -8.6 122 2103 done -0.39 - - 3249 - - - 1908 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
2281 262.0 -8.1 126 2289 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.103 3310 543.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
2315 264.8 -8.3 131 2323 done -0.39 - - 3249 - 2.55 0.091 1893 -555.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
2660 295.1 -9.1 143 2663 done -0.39 - - 3249 - - - 1900 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.63
2960 324.9 -10.0 148 2963 done -0.39 - - 3248 - - - 1891 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
3259 351.8 -8.9 153 3262 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
3559 376.4 -8.2 158 3562 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
3860 403.3 -9.1 163 3863 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
4159 430.7 -9.1 168 4162 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
4459 457.5 -8.9 173 4462 done -0.39 - - 3249 - - - 1892 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
4760 481.6 -8.0 178 4763 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
5061 504.8 -7.7 183 5069 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.109 3322 536.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.63
5124 509.8 -7.7 194 5133 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.093 1891 -550.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.36
5431 534.3 -8.2 200 5434 done -0.39 - - 3249 - - - 1891 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
5730 560.6 -8.8 205 5733 done -0.39 - - 3254 - - - 1892 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
6030 587.0 -8.8 210 6039 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.112 494 -541.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.62 14.13 14.64
6085 592.1 -9.4 219 6093 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.094 1899 555.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.36
6410 616.7 -7.4 227 6418 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.109 3322 543.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.61
6509 623.6 -6.7 245 6517 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.095 1895 -548.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
6848 644.6 -6.0 256 6851 done -0.39 - - 3249 - - - 1895 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
7148 661.3 -5.5 261 7155 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.110 3322 534.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.10 14.61
7202 664.1 -5.1 270 7211 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.095 1905 -545.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
7527 683.8 -6.2 278 7530 done -0.39 - - 3249 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
7828 706.0 -7.5 283 7830 done -0.39 - - 3249 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
8128 730.2 -8.1 288 8135 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.110 3320 533.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.60
8160 733.0 -8.2 293 8168 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.096 1887 -546.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.31 14.14 14.35
8505 757.8 -7.1 305 8508 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.61
8805 776.4 -6.2 310 8808 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9105 794.4 -6.0 315 9108 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
9405 811.0 -5.5 320 9408 done -0.39 - - 3249 - - - 1887 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
9705 828.4 -5.9 325 9713 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.110 3306 531.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.10 14.60
9744 831.2 -7.8 331 9752 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.098 1890 -544.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
10083 852.5 -6.5 342 10086 done -0.39 - - 3249 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
10384 873.3 -7.0 347 10392 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.109 3317 534.5 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 14.10 14.58
10457 878.4 -6.9 360 10464 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.096 1897 -546.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
10828 902.0 -6.3 376 10831 done -0.39 - - 3248 - - - 1897 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
11122 920.6 -6.2 381 11125 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.57 14.56 14.59
11422 939.7 -6.4 386 11425 done -0.39 - - 3249 - - - 1897 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
11723 958.7 -6.3 391 11730 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.110 3315 531.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.57 14.08 14.59
11792 963.2 -6.1 403 11800 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.099 1890 -537.7 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
12166 986.3 -6.2 420 12174 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.109 3316 534.1 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.55 14.08 14.57
12214 989.5 -6.1 428 12222 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.098 1906 -542.3 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.33
12227 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12227 begin apogee
12239 991.3 -6.7 430 12330 done -0.16 0.28 0.158 3336 314.3 - - 2255 - - 86.20 1.893 2941 -4.8 0.483 - - - - - - 14.07 13.88 13.13
12333 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12333 begin climb
12339 993.3 - 431 12440 done 0.39 0.55 0.104 3523 340.0 - - 2255 - 107.1 91.45 1.858 2504 -4.8 0.488 - - - - - - 13.90 13.62 12.90
12714 971.2 7.3 449 12725 done 0.39 - - 3523 - - - 2260 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.27 14.32 14.29
13013 949.9 7.1 454 13025 roll 0.39 - - 3522 - 2.67 0.112 3662 525.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 14.04 14.46
13096 943.5 8.0 468 13107 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.098 2249 -539.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.29
13464 919.3 6.4 483 13474 done 0.41 - - 3527 - - - 2249 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
13758 900.3 6.4 488 13770 roll 0.43 - - 3527 - 2.62 0.111 838 -538.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.13 14.60
13835 894.9 6.9 501 13846 done 0.43 - - 3527 - 2.55 0.098 2247 552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
14203 868.9 7.3 517 14214 roll 0.43 - - 3528 - 2.65 0.110 3663 534.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.60
14322 858.3 9.1 538 14334 done 0.43 - - 3528 - 2.62 0.096 2243 -542.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.32 14.18 14.36
14651 831.0 8.5 546 14662 done 0.43 - - 3532 - - - 2242 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
14952 805.6 8.4 551 14963 roll 0.43 - - 3527 - 2.72 0.111 3664 522.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.63
15004 800.5 9.3 559 15015 done 0.43 - - 3527 - 2.60 0.097 2260 -540.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.16 14.38
15337 776.1 7.3 568 15348 roll 0.43 - - 3527 - 2.62 0.109 820 -549.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.10 14.65
15438 769.2 6.9 585 15449 done 0.43 - - 3528 - 2.60 0.095 2265 555.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.33 14.17 14.40
15790 746.1 6.7 597 15801 roll 0.44 - - 3527 - 2.62 0.112 3663 533.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.62
15852 741.0 7.9 607 15863 done 0.44 - - 3528 - 2.62 0.096 2237 -544.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.37
16175 717.9 7.2 614 16186 done 0.44 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16475 694.9 7.7 619 16485 done 0.44 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
16775 672.7 7.3 624 16785 done 0.44 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
17075 655.2 5.6 629 17085 done 0.47 - - 3527 - - - 2237 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17375 640.0 5.0 634 17423 done 0.50 - - 3528 - - - 2237 - 157.7 40.22 1.451 2298 -4.9 0.413 - - - - - - 14.62 14.26 13.59
17675 619.3 7.3 639 17686 done 0.50 - - 3528 - - - 2237 - 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.49
17974 594.0 8.5 644 17985 done 0.50 - - 3527 - - - 2237 - 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
18275 569.2 8.2 649 18286 done 0.50 - - 3527 - - - 2235 - 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.55
18574 546.8 7.4 654 18585 done 0.50 - - 3528 - - - 2237 - 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
18876 526.9 6.6 659 18887 roll 0.51 - - 3528 - 2.70 0.110 3662 527.8 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.61 14.13 14.62
18932 522.4 7.7 668 18944 done 0.51 - - 3528 - 2.60 0.095 2251 -542.7 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
19260 498.5 7.3 676 19271 roll 0.51 - - 3530 - 2.60 0.109 838 -543.5 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.61 14.12 14.63
19322 493.8 7.8 686 19334 done 0.51 - - 3530 - 2.58 0.096 2253 548.4 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.32 14.17 14.36
19645 467.7 8.1 693 19656 roll 0.51 - - 3530 - 2.65 0.110 3664 532.5 157.7 - - 2301 - - - - - - - - 14.59 14.12 14.60
19732 459.8 9.2 708 19743 done 0.51 - - 3530 - 2.62 0.096 2237 -544.7 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.33
20094 430.7 8.0 722 20104 done 0.51 - - 3530 - - - 2237 - 157.7 - - 2300 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
20391 412.9 5.7 727 20402 done 0.55 0.10 0.129 3598 680.0 - - 2237 - 157.7 - - 2302 - - - - - - - - 14.31 14.40 14.38
20690 386.2 9.4 732 20700 done 0.55 - - 3598 - - - 2237 - 157.7 - - 2298 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
20990 354.9 10.4 737 21001 done 0.55 - - 3601 - - - 2237 - 157.7 - - 2302 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
21290 321.2 11.3 742 21301 roll 0.55 - - 3598 - 2.70 0.109 3664 528.5 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.65 14.12 14.64
21382 310.2 12.3 758 21395 done 0.55 0.15 0.236 3575 -153.3 2.60 0.093 2255 -541.9 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 13.99 14.16 14.23
21737 277.8 9.0 771 21747 done 0.55 - - 3575 - - - 2255 - 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.64
22037 252.2 8.5 776 22048 roll 0.55 - - 3575 - 2.67 0.109 3664 527.7 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.62 14.12 14.64
22088 247.4 9.5 784 22099 done 0.55 - - 3575 - 2.60 0.093 2243 -546.5 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.36
22421 220.4 7.9 798 22433 roll 0.55 - - 3583 - 2.58 0.106 841 -543.4 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.60 14.09 14.62
22453 217.6 8.2 802 22465 done 0.55 - - 3580 - 2.58 0.093 2267 552.7 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
22656 200.7 8.5 810 22667 done 0.55 - - 3582 - - - 2264 - 157.7 - - 2300 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
22837 185.6 8.4 816 22848 done 0.55 - - 3584 - - - 2263 - 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
23016 169.2 9.4 822 23028 roll 0.55 - - 3582 - 2.60 0.109 3660 537.3 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.60 14.11 14.62
23168 154.0 8.7 849 23179 done 0.55 - - 3583 - 2.58 0.093 2255 -544.6 157.7 - - 2299 - - - - - - - - 14.30 14.13 14.31
23381 141.7 5.3 858 23430 roll 0.57 - - 3586 - 2.55 0.107 820 -562.7 202.9 35.50 0.886 2109 -5.4 0.164 - - - - - - 14.57 14.26 13.83
23523 130.7 9.1 884 23534 done 0.57 - - 3586 - 2.58 0.091 2247 553.1 202.9 - - 2109 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.29
23740 111.8 8.7 894 23751 done 0.57 - - 3582 - - - 2247 - 202.9 - - 2108 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
23915 98.0 7.5 900 23926 roll 0.57 - - 3586 - 2.65 0.106 3666 535.5 202.9 - - 2109 - - - - - - - - 14.53 14.11 14.54
24092 85.1 6.6 932 24103 done 0.58 - - 3586 - 2.60 0.093 2238 -549.2 202.9 - - 2109 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.31
24310 73.5 5.9 942 24322 roll 0.61 - - 3586 - 2.67 0.105 3663 533.7 202.9 - - 2108 - - - - - - - - 14.54 14.10 14.55
24556 59.8 5.1 988 24605 done 0.64 - - 3586 - 2.58 0.090 2255 -545.7 251.0 35.67 0.786 1913 -5.5 0.080 - - - - - - 14.27 14.12 13.85
24817 46.5 5.4 1008 24828 roll 0.67 - - 3586 - 2.58 0.103 843 -547.3 251.0 - - 1913 - - - - - - - - 14.54 14.11 14.53
24913 41.8 4.4 1024 24973 done 0.71 0.10 0.121 3656 700.0 2.53 0.089 2250 556.1 314.7 46.35 0.750 1652 -5.6 0.060 - - - - - - 14.16 14.14 13.81
25177 20.1 7.7 1044 25189 roll 0.71 0.08 0.249 3629 -337.5 2.60 0.103 832 -545.4 314.7 - - 1653 - - - - - - - - 14.02 14.10 14.12
25264 14.9 6.0 1058 25275 done 0.73 - - 3629 - 2.55 0.090 2248 555.3 314.7 - - 1654 - - - - - - - - 14.20 14.09 14.26
25442 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25442 begin surface coast
25503 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25503 begin surface
SM 1.46 - - - - -10.26 9.93 0.042 93 9.4 0.65 0.100 1903 1343.1 400.08 35.95 0.085 1309 36.4 -0.064 - - - - - -