OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 314 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.09 of 150.00 AH used of 24V (58.61% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.00 of 100.00 AH used of 10V (69.00% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 99 VBD -0.48 - - 140 - - - 2619 - -170.3 -75.53 - 2131 - - - - - - - - - - -
103 3.1 -2.0 13 165 roll -0.48 11.27 0.236 2887 243.7 1.80 0.076 3686 592.8 -170.3 -44.50 - 3464 -30.0 - - - - - - - 25.32 26.02 26.58
198 12.0 -15.1 29 205 done -0.46 - - 2887 - 1.60 0.023 2575 -694.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.35 -
394 41.6 -16.0 57 399 roll -0.43 - - 2887 - 2.00 0.029 1202 -686.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
509 58.0 -15.7 65 516 done -0.41 0.10 0.169 2915 280.0 2.17 0.044 2597 642.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.03 26.18 -
703 83.0 -9.9 75 705 done -0.41 - - 2915 - - - 2597 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
884 101.6 -11.2 84 890 roll -0.41 - - 2916 - 1.73 0.055 3699 637.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.25 -
913 104.2 -11.3 85 918 done -0.41 - - 2915 - 1.55 0.023 2558 -736.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.49 -
1114 117.4 -4.2 95 1119 roll -0.43 - - 2916 - 1.90 0.031 1246 -690.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
1202 122.5 -5.9 99 1207 done -0.45 - - 2915 - 2.08 0.042 2608 654.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.28 -
1401 143.2 -9.3 109 1406 roll -0.48 - - 2915 - 2.00 0.032 1254 -677.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.42 -
1536 150.6 -5.0 115 1542 done -0.52 - - 2915 - 2.08 0.044 2601 647.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.29 -
1730 164.4 -8.2 125 1736 roll -0.56 0.12 0.093 2836 -658.3 2.00 0.031 1257 -672.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.55 26.42 -
1836 175.8 -11.2 130 1842 done -0.56 0.12 0.148 2874 316.7 2.08 0.045 2600 645.7 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.12 26.29 -
2043 192.3 -7.1 140 2049 roll -0.56 - - 2874 - 1.67 0.053 3697 656.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.29 -
2072 194.3 -7.1 141 2077 done -0.57 - - 2874 - 1.52 0.023 2633 -700.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.56 -
2271 211.8 -9.0 151 2276 roll -0.58 - - 2874 - 2.08 0.030 1204 -687.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.43 -
2339 217.5 -8.9 154 2344 done -0.58 - - 2874 - 2.12 0.041 2604 660.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.31 -
2539 231.5 -6.6 164 2545 roll -0.61 - - 2874 - 1.70 0.052 3697 642.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.29 -
2619 236.2 -7.0 167 2626 done -0.64 - - 2874 - 1.58 0.024 2582 -705.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.54 -
2804 252.7 -8.3 177 2809 roll -0.66 0.12 0.086 2794 -666.7 1.73 0.047 3693 642.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.59 26.29 -
2822 252.7 -8.3 177 2830 done -0.69 0.12 0.155 2830 300.0 1.55 0.024 2569 -725.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.18 26.53 -
3128 281.5 -8.3 193 3133 roll -0.68 - - 2830 - 1.90 0.029 1241 -698.9 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.44 -
3261 293.5 -9.8 199 3267 done -0.68 - - 2830 - 2.08 0.042 2601 653.8 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.30 -
3576 327.4 -10.2 215 3581 roll -0.68 - - 2830 - 1.70 0.053 3693 642.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.28 -
3616 329.8 -10.1 216 3623 done -0.67 - - 2830 - 1.52 0.024 2641 -692.1 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.58 -
3919 357.2 -8.1 232 3925 roll -0.67 - - 2830 - 2.10 0.028 1197 -687.6 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.44 -
4035 365.6 -8.1 237 4040 done -0.67 - - 2833 - 2.17 0.042 2604 648.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.29 -
4348 394.0 -9.9 253 4353 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.027 1196 -676.9 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.46 -
4402 398.2 -9.5 255 4407 done -0.67 - - 2830 - 2.15 0.041 2601 653.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.29 -
4715 428.3 -9.2 271 4716 done -0.67 - - 2831 - - - 2601 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
5019 455.2 -9.0 286 5024 roll -0.67 - - 2831 - 2.08 0.027 1193 -676.9 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.45 -
5112 463.2 -9.0 290 5117 done -0.67 - - 2830 - 2.17 0.041 2601 648.8 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.28 -
5424 493.9 -9.7 306 5430 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.027 1193 -676.9 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.45 -
5462 496.4 -9.9 307 5469 done -0.67 - - 2830 - 2.20 0.042 2612 645.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.27 -
5769 525.8 -8.4 323 5774 roll -0.67 - - 2830 - 2.10 0.027 1189 -677.6 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.45 -
5802 527.7 -8.2 324 5807 done -0.67 - - 2830 - 2.17 0.042 2604 652.1 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.27 -
6116 549.7 -6.9 340 6121 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.026 1195 -677.4 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.45 -
6154 551.4 -7.1 341 6160 done -0.67 - - 2830 - 2.17 0.041 2600 647.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.27 -
6460 576.0 -7.8 357 6465 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.026 1193 -676.4 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.44 -
6504 579.6 -8.1 359 6509 done -0.67 - - 2830 - 2.20 0.041 2613 645.5 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.26 -
6828 605.0 -7.7 374 6829 done -0.67 - - 2831 - - - 2613 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
7128 627.5 -7.2 384 7133 roll -0.67 - - 2831 - 2.10 0.027 1191 -677.1 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.43 -
7243 634.7 -7.5 387 7248 done -0.67 - - 2831 - 2.17 0.041 2605 651.6 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.25 -
7557 658.6 -7.1 398 7562 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.026 1181 -684.6 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.44 -
7594 661.2 -7.2 399 7599 done -0.67 - - 2830 - 2.20 0.041 2601 645.5 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.24 -
7925 685.7 -7.4 410 7930 roll -0.67 - - 2831 - 2.08 0.026 1182 -682.2 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.42 -
7990 690.6 -7.5 412 7995 done -0.67 - - 2830 - 2.20 0.041 2605 646.8 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
8325 714.0 -6.9 423 8331 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.026 1184 -683.2 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.43 -
8383 716.7 -7.1 424 8391 done -0.67 - - 2830 - 2.20 0.041 2601 644.1 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
8690 740.9 -7.4 435 8695 roll -0.67 - - 2830 - 2.08 0.026 1186 -680.3 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.42 -
8748 743.4 -7.3 436 8754 done -0.68 - - 2831 - 2.20 0.041 2601 643.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
9057 766.2 -6.8 447 9062 roll -0.69 - - 2830 - 2.08 0.027 1184 -681.2 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.41 -
9091 768.8 -6.8 448 9096 done -0.69 - - 2830 - 2.22 0.042 2603 639.2 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.20 -
9426 791.9 -7.0 459 9431 roll -0.70 - - 2830 - 2.10 0.027 1186 -674.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.41 -
9480 794.5 -7.0 460 9486 done -0.71 - - 2830 - 2.20 0.041 2609 646.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.20 -
9797 816.5 -6.3 471 9802 roll -0.71 - - 2831 - 2.08 0.027 1196 -679.3 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.40 -
9841 818.9 -6.4 472 9847 done -0.72 - - 2830 - 2.17 0.042 2602 647.9 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.19 -
10167 838.1 -5.4 483 10172 roll -0.73 - - 2831 - 1.73 0.054 3693 630.6 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.11 -
10191 838.1 -5.4 483 10196 done -0.73 - - 2830 - 1.65 0.029 2577 -676.4 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.48 -
10507 858.2 -6.2 494 10512 roll -0.74 - - 2831 - 1.98 0.027 1210 -690.4 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.39 -
10585 862.5 -6.5 496 10591 done -0.75 - - 2830 - 2.17 0.042 2601 641.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.16 -
10907 885.7 -7.2 507 10912 roll -0.76 - - 2830 - 2.05 0.027 1219 -674.1 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.39 -
10941 888.4 -7.3 508 10946 done -0.76 - - 2830 - 2.17 0.043 2601 636.9 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.15 -
11279 915.3 -8.5 519 11284 roll -0.77 - - 2831 - 2.05 0.028 1208 -679.5 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.37 -
11336 918.4 -8.6 520 11344 done -0.78 - - 2830 - 2.20 0.043 2609 636.8 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.13 -
11645 946.0 -8.1 531 11651 roll -0.79 0.12 0.097 2764 -550.0 2.05 0.026 1219 -678.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - 26.51 26.36 -
11728 952.9 -9.2 533 11734 done -0.79 0.12 0.175 2795 258.3 2.17 0.044 2602 637.3 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - 25.84 26.12 -
12044 982.9 -8.5 544 12049 roll -0.78 - - 2796 - 2.08 0.027 1207 -670.7 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.36 -
12093 986.0 -8.4 545 12098 done -0.77 - - 2796 - 2.20 0.044 2605 635.5 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.10 -
12139 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12139 begin apogee
12147 990.8 -8.0 547 12302 done -0.15 0.60 0.111 3000 340.0 - - 2121 - - 145.98 1.493 2767 -4.5 0.329 - - - - - - 25.70 - 22.84
12304 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12304 begin climb
12306 994.3 - 552 12480 roll 0.48 0.55 0.050 3214 389.1 2.35 0.035 759 -579.6 170.3 162.32 1.447 2072 -4.3 0.325 - - - - - - 24.56 23.69 22.18
12522 977.3 11.7 559 12527 done 0.44 - - 3214 - 2.28 0.037 2123 598.2 170.3 - - 2067 - - - - - - - - - 24.46 -
12843 932.0 13.2 570 12849 roll 0.41 0.12 0.153 3173 -341.7 2.25 0.050 3539 629.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.91 25.94 -
12921 923.8 12.8 572 12926 done 0.39 - - 3181 - 2.12 0.028 2135 -662.3 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.18 -
13242 890.5 9.8 583 13247 roll 0.37 - - 3188 - 2.12 0.035 718 -668.4 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.25 -
13289 887.1 9.8 584 13295 done 0.36 - - 3186 - 2.17 0.037 2128 649.8 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.21 -
13612 854.8 9.7 595 13617 roll 0.35 - - 3186 - 2.22 0.050 3543 637.4 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.18 -
13699 847.2 10.7 597 13707 done 0.33 0.12 0.160 3152 -283.3 2.15 0.028 2113 -665.1 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.08 26.40 -
14008 817.9 8.1 608 14013 roll 0.33 - - 3157 - 2.10 0.035 720 -663.3 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.31 -
14045 815.0 8.0 609 14051 done 0.33 - - 3157 - 2.15 0.036 2123 652.6 171.9 - - 2057 - - - - - - - - - 26.26 -
14377 789.8 7.4 620 14405 roll 0.34 - - 3158 - 2.33 0.051 3534 605.6 191.4 17.95 1.309 1988 -3.8 0.256 - - - - - - - 25.93 24.18
14514 779.4 8.4 624 14519 done 0.34 - - 3158 - 2.15 0.027 2118 -658.6 191.4 - - 1984 - - - - - - - - - 26.20 -
14835 756.7 6.5 635 14881 done 0.36 - - 3158 - - - 2118 - 239.6 43.53 1.338 1793 -4.4 0.274 - - - - - - - - 23.94
15164 735.6 6.2 646 15222 done 0.39 - - 3158 - - - 2118 - 298.1 52.78 1.317 1552 -4.6 0.282 - - - - - - - - 23.86
15525 712.2 6.7 658 15571 roll 0.43 - - 3158 - 2.17 0.035 728 -640.6 342.3 38.92 1.287 1374 -4.6 0.280 - - - - - - - 25.44 24.01
15595 708.2 6.5 660 15646 done 0.47 0.12 0.091 3222 533.3 2.20 0.034 2129 636.8 391.3 44.33 1.271 1173 -4.5 0.279 - - - - - - 25.63 25.64 23.71
15946 667.7 11.8 672 15951 roll 0.47 - - 3222 - 2.22 0.050 3524 628.4 391.3 - - 1168 - - - - - - - - - 26.03 -
16014 659.2 12.4 674 16019 done 0.47 - - 3226 - 2.12 0.027 2106 -668.9 391.3 - - 1168 - - - - - - - - - 26.23 -
16344 619.1 11.7 685 16349 roll 0.47 - - 3226 - 2.05 0.034 727 -672.7 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.27 -
16386 615.5 11.4 686 16392 done 0.47 - - 3226 - 2.15 0.034 2130 652.6 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.25 -
16710 583.0 9.4 700 16715 roll 0.47 - - 3226 - 2.20 0.050 3537 639.5 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.20 -
16767 578.6 10.0 702 16774 done 0.47 - - 3226 - 2.15 0.027 2105 -666.0 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.41 -
17073 545.7 11.0 718 17078 roll 0.47 - - 3226 - 2.08 0.034 720 -665.9 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.33 -
17131 541.0 10.9 720 17138 done 0.48 - - 3226 - 2.15 0.034 2129 655.3 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.29 -
17437 505.0 11.6 736 17443 roll 0.49 - - 3227 - 2.20 0.050 3527 635.5 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.20 -
17501 496.7 12.7 739 17507 done 0.49 - - 3226 - 2.10 0.027 2107 -676.2 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.44 -
17825 462.6 9.2 755 17830 roll 0.50 - - 3226 - 2.08 0.034 720 -666.8 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.32 -
17853 460.5 8.9 756 17859 done 0.50 - - 3226 - 2.15 0.034 2130 655.8 391.3 - - 1165 - - - - - - - - - 26.28 -
18173 432.8 8.8 772 18178 roll 0.51 - - 3227 - 2.20 0.050 3527 635.0 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.17 -
18231 428.5 9.4 774 18237 done 0.52 - - 3226 - 2.08 0.027 2119 -676.9 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.44 -
18537 397.4 9.9 790 18542 roll 0.53 - - 3226 - 2.08 0.034 719 -673.1 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.30 -
18575 394.9 9.9 791 18583 done 0.55 - - 3227 - 2.15 0.033 2131 656.7 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.27 -
18881 362.3 9.9 807 18887 roll 0.56 - - 3226 - 2.20 0.049 3528 635.0 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.15 -
18955 355.4 10.3 810 18960 done 0.57 - - 3227 - 2.10 0.026 2118 -671.4 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.43 -
19268 325.0 9.8 826 19274 roll 0.59 - - 3226 - 2.05 0.034 733 -675.6 391.3 - - 1166 - - - - - - - - - 26.29 -
19306 322.8 9.5 827 19313 done 0.60 - - 3226 - 2.12 0.033 2132 659.9 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.27 -
19612 293.9 8.4 843 19617 roll 0.62 - - 3226 - 2.17 0.049 3528 643.3 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.14 -
19659 289.7 9.1 845 19665 done 0.63 - - 3229 - 2.08 0.027 2121 -676.4 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.41 -
19978 261.0 9.5 861 19984 roll 0.65 0.10 0.107 3289 600.0 2.05 0.032 733 -677.1 391.3 - - 1167 - - - - - - - - 26.55 26.29 -
20017 258.1 10.0 862 20024 done 0.67 - - 3289 - 2.12 0.034 2127 657.5 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.24 -
20323 209.9 14.1 878 20329 roll 0.65 - - 3296 - 2.10 0.032 721 -669.5 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.29 -
20361 206.6 13.9 879 20368 done 0.64 0.15 0.129 3248 -320.0 2.15 0.034 2128 654.4 391.3 - - 1167 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
20550 187.8 9.1 889 20555 roll 0.65 - - 3248 - 2.17 0.048 3528 645.2 391.3 - - 1167 - - - - - - - - - 26.13 -
20597 182.8 10.2 891 20602 done 0.66 - - 3248 - 2.08 0.026 2118 -677.9 391.3 - - 1168 - - - - - - - - - 26.42 -
20796 162.0 10.5 901 20801 roll 0.68 - - 3248 - 2.08 0.034 726 -669.2 391.3 - - 1168 - - - - - - - - - 26.29 -
20849 157.3 10.5 903 20855 done 0.70 - - 3248 - 2.12 0.032 2133 663.7 391.3 - - 1168 - - - - - - - - - 26.26 -
21044 140.2 8.4 913 21050 roll 0.76 0.12 0.096 3315 558.3 2.20 0.047 3530 635.0 391.3 - - 1168 - - - - - - - - 26.51 26.13 -
21118 133.4 9.8 916 21123 done 0.78 - - 3322 - 2.10 0.026 2115 -673.8 391.3 - - 1168 - - - - - - - - - 26.41 -
21312 105.7 14.7 926 21317 roll 0.76 - - 3323 - 2.08 0.034 714 -673.6 391.3 - - 1169 - - - - - - - - - 26.27 -
21345 102.5 14.1 927 21352 done 0.75 0.12 0.133 3284 -325.0 2.10 0.033 2118 668.6 391.3 - - 1169 - - - - - - - - 26.06 26.23 -
21542 83.0 8.8 937 21547 roll 0.76 - - 3283 - 2.20 0.048 3533 643.2 391.3 - - 1169 - - - - - - - - - 26.13 -
21586 78.8 9.0 939 21591 done 0.77 - - 3283 - 2.10 0.025 2118 -673.8 391.3 - - 1170 - - - - - - - - - 26.42 -
21792 64.3 7.2 949 21824 roll 0.85 0.12 0.094 3350 558.3 2.12 0.032 725 -657.1 417.6 23.42 0.774 1065 -4.5 0.041 - - - - - - 26.52 26.08 24.51
21862 58.6 8.8 952 21867 done 0.89 - - 3350 - 2.12 0.031 2125 660.4 417.6 - - 1065 - - - - - - - - - 26.07 -
22055 39.5 9.6 967 22060 roll 0.89 - - 3350 - 2.17 0.048 3523 644.2 417.6 - - 1067 - - - - - - - - - 26.06 -
22099 35.0 10.4 971 22104 done 0.88 - - 3350 - 2.10 0.025 2113 -671.4 417.6 - - 1064 - - - - - - - - - 26.32 -
22290 15.0 9.3 999 22297 roll 0.87 - - 3350 - 2.05 0.034 720 -679.5 417.6 - - 1065 - - - - - - - - - 26.25 -
22321 12.0 9.5 1004 22329 done 0.87 - - 3350 - 2.12 0.031 2131 665.6 417.6 - - 1067 - - - - - - - - - 26.23 -
22406 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22406 begin surface coast
22432 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22432 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.07 8.23 0.038 133 -390.9 0.73 0.052 2598 639.7 450.13 13.98 0.060 933 -9.6 0.037 - - - - - -