SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 31 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.70 of 350.00 AH used of 24V (94.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.6 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 55 VBD -0.58 - - 145 - - - 1802 - -97.3 -32.12 - 2323 - - - - - - - - - - -
58 2.1 -2.0 3 121 roll -0.58 12.73 0.435 2687 199.7 1.95 0.132 730 -549.7 -97.3 -40.97 - 3388 -26.0 - - - - - - - 14.49 14.67 14.90
288 20.7 -12.9 25 296 done -0.49 0.17 0.265 2730 252.9 1.80 0.067 1788 587.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.66 14.76 -
594 49.7 -9.5 56 599 roll -0.47 - - 2728 - 1.80 0.086 2842 585.6 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.81 -
717 59.3 -6.7 68 722 done -0.47 - - 2727 - 1.83 0.086 1781 -579.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.80 -
1029 77.8 -5.0 99 1034 roll -0.47 - - 2728 - 1.88 0.111 725 -561.7 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.83 -
1215 90.7 -7.8 117 1223 done -0.47 - - 2727 - 1.83 0.066 1792 583.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.86 -
1522 112.3 -5.5 148 1527 roll -0.47 - - 2727 - 1.77 0.086 2857 601.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.87 -
1569 114.4 -4.8 152 1576 done -0.49 - - 2728 - 1.83 0.086 1790 -583.1 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.86 -
1874 131.4 -6.3 183 1875 done -0.49 - - 2728 - - - 1790 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2175 150.9 -6.5 213 2176 done -0.50 - - 2727 - - - 1787 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2475 166.4 -5.4 243 2476 done -0.53 - - 2728 - - - 1790 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2776 183.9 -6.1 273 2777 done -0.55 - - 2728 - - - 1790 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3075 203.1 -6.2 303 3080 roll -0.58 - - 2727 - 1.88 0.109 717 -570.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.88 -
3237 213.5 -6.0 319 3243 done -0.58 - - 2728 - 1.80 0.064 1792 597.2 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.92 -
3551 229.3 -4.9 350 3553 done -0.61 0.12 0.145 2675 -441.7 - - 1792 - -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.94 - -
3850 248.3 -6.5 380 3851 done -0.58 - - 2675 - - - 1792 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4151 268.7 -7.0 392 4157 roll -0.56 0.12 0.249 2711 300.0 1.88 0.109 728 -566.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - 14.87 14.92 -
4208 271.0 -7.0 393 4216 done -0.54 - - 2708 - 1.80 0.068 1796 593.3 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.95 -
4514 292.6 -6.8 404 4515 done -0.54 - - 2708 - - - 1796 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4814 313.7 -7.1 414 4819 roll -0.54 - - 2707 - 1.75 0.092 2847 600.6 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.97 -
4871 315.8 -7.0 415 4878 done -0.56 - - 2708 - 1.83 0.091 1785 -580.3 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.95 -
5177 334.5 -4.7 426 5182 roll -0.57 - - 2707 - 1.85 0.116 729 -570.8 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.96 -
5290 339.0 -4.8 429 5295 done -0.57 - - 2707 - 1.77 0.072 1798 604.0 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.98 -
5603 355.2 -5.3 440 5608 roll -0.57 - - 2706 - 1.77 0.093 2841 589.3 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.97 -
5685 358.6 -5.4 442 5690 done -0.59 - - 2705 - 1.83 0.093 1782 -578.7 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.97 -
5997 379.9 -6.6 453 5998 done -0.59 - - 2705 - - - 1782 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6297 398.9 -6.1 463 6298 done -0.61 - - 2705 - - - 1782 - -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - - -
6598 416.9 -5.9 473 6603 roll -0.63 - - 2705 - 1.85 0.119 732 -567.6 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.97 -
6699 422.9 -6.3 476 6705 done -0.63 - - 2705 - 1.77 0.073 1792 598.9 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.99 -
7023 441.0 -5.2 487 7028 roll -0.65 - - 2705 - 1.80 0.095 2849 587.2 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.98 -
7095 444.3 -5.3 489 7100 done -0.67 - - 2705 - 1.80 0.093 1791 -587.8 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.97 -
7418 462.4 -5.3 500 7420 done -0.70 0.12 0.148 2654 -425.0 - - 1791 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - 15.01 - -
7717 484.6 -7.7 510 7723 roll -0.66 - - 2654 - 1.88 0.119 728 -565.4 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.97 -
7753 487.3 -7.7 511 7760 done -0.63 0.12 0.282 2680 216.7 1.80 0.076 1798 594.4 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - 14.90 14.97 -
8082 509.1 -6.2 522 8083 done -0.63 - - 2680 - - - 1798 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
8383 526.1 -5.5 532 8384 done -0.63 - - 2680 - - - 1798 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8682 542.1 -5.5 542 8684 done -0.63 - - 2680 - - - 1798 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8982 560.6 -6.4 552 8988 roll -0.63 - - 2680 - 1.90 0.120 732 -561.1 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.95 -
9045 565.3 -7.0 554 9050 done -0.63 - - 2675 - 1.80 0.076 1791 588.3 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.98 -
9377 588.1 -6.7 565 9378 done -0.63 - - 2676 - - - 1790 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9676 609.0 -7.1 575 9678 done -0.63 - - 2676 - - - 1790 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9977 629.6 -6.8 585 9978 done -0.63 - - 2676 - - - 1790 - -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - - -
10277 650.1 -7.1 595 10278 done -0.63 - - 2675 - - - 1790 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10577 670.3 -6.1 605 10582 roll -0.63 - - 2674 - 1.80 0.097 2849 588.3 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.96 -
10669 675.3 -5.6 608 10674 done -0.63 - - 2674 - 1.83 0.096 1791 -578.1 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.95 -
11002 690.3 -4.1 619 11007 roll -0.63 - - 2674 - 1.83 0.100 2854 580.9 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.95 -
11064 693.0 -4.3 621 11069 done -0.63 - - 2674 - 1.85 0.098 1789 -575.7 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.95 -
11396 712.4 -6.4 632 11401 roll -0.63 - - 2674 - 1.88 0.125 732 -562.2 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.93 -
11482 717.1 -7.1 634 11489 done -0.63 - - 2669 - 1.80 0.081 1791 588.3 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.95 -
11788 743.1 -8.0 645 11789 done -0.63 - - 2669 - - - 1791 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
12088 766.2 -7.6 655 12090 done -0.63 - - 2669 - - - 1791 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
12388 787.1 -6.6 665 12393 roll -0.63 - - 2668 - 1.90 0.125 729 -558.9 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.92 -
12474 791.1 -6.5 667 12481 done -0.63 - - 2667 - 1.83 0.083 1789 579.2 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.95 -
12781 808.5 -5.0 678 12786 roll -0.63 - - 2668 - 1.83 0.103 2854 582.0 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.92 -
12837 810.0 -4.9 679 12843 done -0.63 - - 2669 - 1.88 0.100 1784 -569.1 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.92 -
13144 827.0 -5.5 690 13149 roll -0.63 - - 2665 - 1.90 0.129 726 -556.8 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.91 -
13176 828.9 -5.6 691 13181 done -0.63 - - 2662 - 1.83 0.086 1790 581.4 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.93 -
13508 851.2 -7.1 702 13513 roll -0.63 - - 2662 - 1.85 0.107 2853 574.6 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.92 -
13610 857.6 -7.0 705 13615 done -0.63 - - 2662 - 1.88 0.103 1787 -567.0 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.91 -
13932 882.2 -7.4 716 13937 roll -0.63 - - 2662 - 1.90 0.132 733 -554.7 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.89 -
14003 887.0 -7.5 718 14008 done -0.63 - - 2662 - 1.83 0.089 1791 578.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.92 -
14326 909.4 -6.4 729 14327 done -0.63 - - 2662 - - - 1791 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14626 927.5 -6.0 739 14627 done -0.63 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14925 946.0 -6.4 749 14927 done -0.63 - - 2662 - - - 1791 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
15225 967.2 -7.4 759 15230 roll -0.63 - - 2662 - 1.95 0.132 721 -548.7 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.88 -
15290 972.0 -7.6 761 15297 done -0.63 - - 2662 - 1.90 0.088 1793 564.2 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.90 -
15558 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15558 begin apogee
15562 991.8 -7.3 770 15654 done -0.19 0.55 0.227 2822 290.9 - - 1475 - - 86.43 2.086 2988 -4.2 0.364 - - - - - - 14.80 - 13.58
15656 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15656 begin climb
15657 995.0 - 773 15765 roll 0.58 0.80 0.153 3080 322.5 2.10 0.138 425 -500.0 97.3 96.35 2.050 2587 -4.2 0.370 - - - - - - 14.23 14.04 13.45
15847 991.8 2.9 779 15927 done 0.57 - - 3080 - 1.90 0.081 1487 558.9 172.9 74.15 2.012 2282 -4.1 0.371 - - - - - - - 14.43 13.47
16254 966.3 6.5 793 16259 roll 0.57 - - 3079 - 1.85 0.101 2542 570.3 172.9 - - 2265 - - - - - - - - - 14.66 -
16335 961.8 7.0 795 16340 done 0.57 - - 3087 - 1.92 0.112 1479 -553.6 172.9 - - 2264 - - - - - - - - - 14.68 -
16647 935.1 8.6 806 16648 done 0.57 - - 3087 - - - 1479 - 172.9 - - 2263 - - - - - - - - - - -
16947 908.6 8.9 816 16953 roll 0.55 - - 3087 - 1.88 0.099 2549 569.1 172.9 - - 2262 - - - - - - - - - 14.83 -
17013 903.1 8.7 818 17019 done 0.53 0.12 0.313 3067 -166.7 1.92 0.111 1472 -560.9 172.9 - - 2261 - - - - - - - - 14.73 14.83 -
17342 878.6 7.2 829 17347 roll 0.53 - - 3075 - 1.95 0.138 415 -542.1 172.9 - - 2260 - - - - - - - - - 14.82 -
17393 876.1 7.2 830 17398 done 0.53 - - 3075 - 1.83 0.077 1492 588.5 172.9 - - 2261 - - - - - - - - - 14.88 -
17705 852.9 6.8 841 17710 roll 0.53 - - 3075 - 1.83 0.102 2545 575.4 172.9 - - 2260 - - - - - - - - - 14.88 -
17786 848.3 7.2 843 17791 done 0.53 - - 3082 - 1.98 0.129 1488 -533.8 172.9 - - 2260 - - - - - - - - - 14.83 -
18099 821.1 8.6 854 18100 done 0.53 - - 3082 - - - 1488 - 172.9 - - 2260 - - - - - - - - - - -
18399 795.5 8.2 864 18400 done 0.53 - - 3082 - - - 1488 - 172.9 - - 2260 - - - - - - - - - - -
18698 774.3 6.5 874 18704 roll 0.53 - - 3091 - 1.98 0.137 414 -542.4 172.9 - - 2259 - - - - - - - - - 14.85 -
18735 772.2 6.5 875 18740 done 0.53 - - 3090 - 1.80 0.076 1481 592.8 172.9 - - 2259 - - - - - - - - - 14.91 -
19063 751.5 6.1 886 19065 done 0.51 0.12 0.286 3061 -241.7 - - 1486 - 172.9 - - 2259 - - - - - - - - 14.80 - -
19362 736.0 5.3 896 19380 done 0.52 - - 3061 - - - 1486 - 191.3 16.27 1.847 2209 -3.1 0.224 - - - - - - - - 14.14
19662 716.6 6.9 906 19663 done 0.52 - - 3061 - - - 1486 - 191.3 - - 2197 - - - - - - - - - - -
19962 695.0 7.3 916 19963 done 0.52 - - 3061 - - - 1486 - 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - - -
20262 673.3 7.3 926 20267 roll 0.52 - - 3061 - 1.83 0.093 2539 575.4 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - 14.88 -
20368 666.1 7.6 929 20374 done 0.52 - - 3069 - 1.90 0.106 1476 -559.5 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - 14.85 -
20686 641.4 7.5 940 20691 roll 0.52 - - 3070 - 1.98 0.148 418 -534.3 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - 14.83 -
20723 638.9 7.5 941 20728 done 0.52 - - 3070 - 1.80 0.077 1480 590.0 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - 14.90 -
21051 614.8 7.2 952 21057 roll 0.52 - - 3070 - 1.83 0.102 2536 577.0 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - 14.88 -
21123 610.2 7.2 954 21128 done 0.52 - - 3078 - 1.90 0.109 1476 -557.9 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - 14.87 -
21446 588.2 6.4 965 21447 done 0.52 - - 3077 - - - 1476 - 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - - -
21745 568.3 6.8 975 21750 roll 0.52 - - 3078 - 1.85 0.094 2537 573.5 191.3 - - 2196 - - - - - - - - - 14.90 -
21791 566.0 6.9 976 21797 done 0.52 - - 3086 - 1.88 0.106 1475 -564.9 191.3 - - 2197 - - - - - - - - - 14.88 -
22109 541.3 7.4 987 22110 done 0.52 - - 3086 - - - 1476 - 191.3 - - 2197 - - - - - - - - - - -
22409 519.6 7.2 997 22414 roll 0.52 - - 3086 - 1.85 0.093 2537 573.5 191.3 - - 2197 - - - - - - - - - 14.90 -
22454 517.2 7.3 998 22461 done 0.52 0.12 0.303 3065 -175.0 1.88 0.106 1472 -566.5 191.3 - - 2197 - - - - - - - - 14.79 14.88 -
22774 494.0 7.3 1009 22779 roll 0.52 - - 3064 - 1.85 0.092 2546 580.5 191.3 - - 2197 - - - - - - - - - 14.90 -
22810 491.4 7.5 1010 22816 done 0.52 - - 3073 - 1.88 0.105 1479 -567.6 191.3 - - 2198 - - - - - - - - - 14.89 -
23138 463.2 8.6 1021 23139 done 0.52 - - 3072 - - - 1479 - 191.3 - - 2198 - - - - - - - - - - -
23438 441.2 6.7 1031 23439 done 0.52 - - 3073 - - - 1478 - 191.3 - - 2198 - - - - - - - - - - -
23738 425.0 5.1 1041 23770 roll 0.54 - - 3073 - 1.92 0.090 2539 552.6 216.1 24.92 1.711 2101 -3.9 0.177 - - - - - - - 14.72 14.19
23805 421.6 5.1 1043 23834 done 0.55 - - 3079 - 1.90 0.103 1480 -557.4 239.6 22.75 1.496 2011 -4.0 0.204 - - - - - - - 14.71 14.06
24132 401.2 6.7 1054 24137 roll 0.55 - - 3088 - 1.90 0.122 422 -556.8 239.6 - - 1999 - - - - - - - - - 14.70 -
24173 398.9 6.9 1055 24178 done 0.55 - - 3088 - 1.80 0.067 1485 590.6 239.6 - - 1999 - - - - - - - - - 14.76 -
24496 369.8 9.4 1066 24501 roll 0.55 - - 3088 - 1.80 0.088 2540 586.1 239.6 - - 1998 - - - - - - - - - 14.81 -
24552 366.5 9.7 1067 24559 done 0.55 - - 3096 - 1.92 0.113 1479 -552.6 239.6 - - 1997 - - - - - - - - - 14.78 -
24858 336.1 8.4 1078 24863 roll 0.55 - - 3104 - 1.95 0.129 411 -547.7 239.6 - - 1998 - - - - - - - - - 14.81 -
24934 330.8 8.2 1080 24940 done 0.55 0.15 0.264 3066 -253.3 1.80 0.070 1485 596.7 239.6 - - 1998 - - - - - - - - 14.76 14.87 -
25253 313.0 4.9 1091 25284 roll 0.60 - - 3066 - 1.88 0.086 2534 558.0 267.1 26.30 1.404 1896 -3.9 0.158 - - - - - - - 14.70 14.20
25337 309.3 5.5 1093 25357 done 0.64 - - 3070 - 1.90 0.112 1477 -556.3 280.3 12.80 1.333 1842 -4.2 0.179 - - - - - - - 14.67 14.14
25680 282.3 8.8 1105 25686 roll 0.68 0.12 0.146 3133 525.0 1.95 0.128 416 -544.1 280.3 - - 1833 - - - - - - - - 14.78 14.73 -
25723 278.0 9.8 1106 25728 done 0.70 - - 3133 - 1.80 0.069 1484 593.3 280.3 - - 1834 - - - - - - - - - 14.78 -
26035 231.5 13.9 1124 26037 done 0.67 - - 3133 - - - 1484 - 280.3 - - 1832 - - - - - - - - - - -
26335 194.3 11.4 1154 26337 done 0.64 0.12 0.262 3101 -266.7 - - 1485 - 280.3 - - 1833 - - - - - - - - 14.73 - -
26635 168.0 8.6 1184 26640 roll 0.64 - - 3110 - 1.98 0.130 416 -539.9 280.3 - - 1833 - - - - - - - - - 14.76 -
26681 164.1 9.3 1188 26687 done 0.64 - - 3109 - 1.80 0.066 1480 591.1 280.3 - - 1832 - - - - - - - - - 14.83 -
26987 129.7 12.4 1219 26988 done 0.64 - - 3109 - - - 1480 - 280.3 - - 1833 - - - - - - - - - - -
27287 96.3 9.7 1249 27293 roll 0.64 - - 3109 - 1.80 0.084 2543 590.6 280.3 - - 1834 - - - - - - - - - 14.80 -
27319 93.3 9.0 1252 27325 done 0.64 - - 3111 - 1.92 0.109 1474 -556.8 280.3 - - 1834 - - - - - - - - - 14.79 -
27632 71.0 6.5 1283 27637 roll 0.64 - - 3119 - 1.92 0.128 418 -550.0 280.3 - - 1835 - - - - - - - - - 14.77 -
27677 68.0 7.1 1287 27684 done 0.64 - - 3118 - 1.80 0.063 1488 594.4 280.3 - - 1835 - - - - - - - - - 14.82 -
27984 43.3 7.6 1318 27989 roll 0.66 - - 3126 - 1.95 0.126 416 -549.7 280.3 - - 1836 - - - - - - - - - 14.76 -
28066 36.8 7.8 1326 28072 done 0.66 - - 3125 - 1.77 0.061 1480 601.1 280.3 - - 1836 - - - - - - - - - 14.82 -
28379 12.3 7.6 1357 28385 roll 0.68 - - 3126 - 1.83 0.083 2532 574.9 280.3 - - 1837 - - - - - - - - - 14.81 -
28462 5.7 7.8 1365 28467 done 0.70 - - 3132 - 1.88 0.103 1480 -559.6 280.3 - - 1837 - - - - - - - - - 14.80 -
28503 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28503 begin surface coast
28544 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28544 begin surface
SM 2.00 - - - - -8.52 8.40 0.073 148 -355.2 0.55 0.080 1793 569.1 350.04 30.75 0.127 1558 -9.1 0.015 - - - - - -