NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 307 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 34.76 of 150.00 AH used of 24V (76.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.41 of 100.00 AH used of 10V (68.59% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 418.24, SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 68 VBD -0.45 - - 131 - - - 2067 - -112.4 -53.67 - 2906 - - - - - - - - - - -
70 3.0 -2.0 10 103 roll -0.45 10.43 0.240 2679 244.3 1.92 0.071 839 -639.6 -112.4 -17.98 - 3610 -39.2 - - - - - - - - - -
194 23.2 -15.3 33 201 done -0.42 - - 2672 - 2.00 0.058 2082 621.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
521 72.5 -13.3 94 527 roll -0.40 0.12 0.164 2699 225.0 2.00 0.067 3308 613.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
617 82.2 -9.1 112 624 done -0.40 - - 2699 - 1.95 0.050 2067 -636.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
940 113.5 -9.3 160 943 roll -0.40 - - 2691 - 2.03 0.066 3312 613.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
998 118.9 -9.0 165 1006 done -0.40 - - 2690 - 1.92 0.051 2082 -640.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1314 147.5 -8.7 196 1315 done -0.40 - - 2690 - - - 2082 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1626 173.6 -8.1 226 1629 roll -0.40 - - 2683 - 1.98 0.066 3313 621.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1661 176.8 -8.3 229 1669 done -0.40 - - 2683 - 1.92 0.051 2087 -638.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1977 203.3 -8.5 260 1981 roll -0.40 - - 2674 - 2.00 0.067 3317 615.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2031 208.1 -8.9 265 2035 done -0.40 0.08 0.128 2700 325.0 1.90 0.051 2103 -638.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2351 233.8 -8.0 296 2355 roll -0.40 - - 2695 - 1.98 0.067 3314 611.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2393 237.2 -8.0 300 2398 done -0.40 - - 2694 - 1.88 0.051 2110 -640.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2715 265.0 -8.5 331 2718 roll -0.40 - - 2692 - 1.95 0.069 3305 612.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2757 268.4 -8.2 335 2761 done -0.40 - - 2692 - 1.85 0.052 2115 -643.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3077 294.2 -8.5 366 3082 roll -0.40 - - 2692 - 1.95 0.069 3314 614.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3110 296.7 -8.3 369 3113 done -0.40 - - 2691 - 1.88 0.053 2114 -638.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3431 324.4 -8.5 400 3434 roll -0.40 - - 2691 - 1.95 0.071 3310 613.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3510 330.9 -7.6 407 3516 done -0.40 - - 2691 - 1.83 0.053 2137 -641.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3825 356.5 -7.8 438 3830 roll -0.40 - - 2690 - 1.90 0.070 3305 614.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3857 359.0 -7.8 441 3861 done -0.40 - - 2690 - 1.83 0.053 2139 -637.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4179 385.3 -8.4 472 4179 done -0.40 - - 2690 - - - 2139 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4490 410.0 -7.5 502 4493 roll -0.40 - - 2690 - 1.88 0.070 3316 626.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4521 412.5 -7.9 505 4524 done -0.41 - - 2690 - 1.83 0.054 2141 -642.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4841 436.8 -7.4 536 4845 roll -0.41 - - 2690 - 1.90 0.070 3307 613.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4884 439.9 -6.7 540 4888 done -0.42 - - 2690 - 1.80 0.054 2156 -639.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5205 462.8 -7.2 571 5206 done -0.42 - - 2690 - - - 2156 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5517 485.5 -7.8 601 5519 roll -0.42 - - 2685 - 1.85 0.071 3316 627.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5547 488.0 -8.1 604 5551 done -0.42 - - 2684 - 1.83 0.054 2151 -636.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5868 512.8 -7.4 635 5872 roll -0.42 - - 2685 - 2.08 0.061 843 -628.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5894 514.9 -8.0 637 5901 done -0.42 - - 2682 - 2.10 0.061 2164 629.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6210 539.4 -8.3 668 6214 roll -0.42 - - 2674 - 1.88 0.071 3314 611.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6241 542.0 -8.2 671 6245 done -0.42 - - 2674 - 1.83 0.054 2157 -632.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6562 570.5 -8.8 702 6566 roll -0.42 - - 2667 - 1.90 0.071 3316 610.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6594 573.5 -9.8 705 6598 done -0.42 0.08 0.127 2693 325.0 1.80 0.055 2167 -638.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6916 598.0 -7.9 736 6917 done -0.43 - - 2693 - - - 2167 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7219 621.3 -7.5 748 7223 roll -0.44 - - 2692 - 1.88 0.072 3313 609.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7261 624.3 -7.3 749 7265 done -0.46 - - 2691 - 1.77 0.055 2178 -641.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7586 647.2 -6.9 760 7587 done -0.47 - - 2691 - - - 2177 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7890 666.6 -6.2 770 7893 roll -0.48 - - 2691 - 2.10 0.062 847 -633.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7916 668.4 -7.0 770 7922 done -0.49 - - 2691 - 2.12 0.061 2178 627.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8224 687.1 -6.1 781 8228 roll -0.50 - - 2691 - 1.85 0.072 3308 610.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8294 691.2 -5.4 783 8298 done -0.52 - - 2691 - 1.77 0.056 2178 -638.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8623 711.9 -6.3 794 8624 done -0.53 - - 2691 - - - 2178 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8928 729.4 -5.5 804 8928 done -0.55 - - 2691 - - - 2178 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9231 745.4 -5.2 814 9232 done -0.56 0.10 0.114 2644 -470.0 - - 2178 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9534 770.4 -8.7 824 9534 done -0.56 - - 2644 - - - 2178 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
9837 797.1 -8.7 834 9838 done -0.56 - - 2644 - - - 2177 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10141 824.5 -9.1 844 10145 roll -0.56 - - 2636 - 1.88 0.073 3317 606.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10199 829.9 -9.1 845 10206 done -0.56 - - 2636 - 1.77 0.056 2186 -639.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10508 859.2 -9.8 856 10509 done -0.55 - - 2636 - - - 2186 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
10812 887.2 -9.1 866 10813 done -0.53 - - 2636 - - - 2186 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11115 915.3 -9.4 876 11116 done -0.52 0.10 0.179 2662 260.0 - - 2186 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11418 939.2 -7.2 886 11422 roll -0.52 - - 2655 - 1.85 0.074 3305 604.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11477 943.5 -8.0 887 11483 done -0.52 - - 2656 - 1.77 0.058 2183 -633.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
11785 963.9 -5.3 898 11789 roll -0.54 - - 2656 - 1.88 0.076 3313 601.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
12031 964.0 0.1 905 12035 done -0.60 - - 2655 - 1.75 0.055 2195 -638.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
12131 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12131 begin apogee
12134 964.0 - 909 12233 done -0.14 0.38 0.087 2789 352.6 - - 1992 - - 97.10 1.214 3150 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
12234 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12234 begin climb
12236 964.0 - 912 12341 roll 0.45 0.55 0.082 2977 341.8 2.20 0.068 3230 562.7 112.4 98.57 1.181 2690 -4.7 0.399 - - - - - - - - -
12367 960.5 5.7 916 12382 done 0.42 - - 2985 - 2.10 0.056 2003 -584.3 122.3 10.07 1.019 2651 -3.9 0.383 - - - - - - - - -
12691 935.6 7.9 927 12695 roll 0.39 - - 2985 - 2.10 0.069 3238 588.1 122.3 - - 2647 - - - - - - - - - - -
12820 923.8 9.4 931 12824 done 0.35 0.12 0.148 2956 -241.7 1.98 0.058 2032 -609.1 122.3 - - 2647 - - - - - - - - - - -
13154 900.3 7.0 942 13158 roll 0.34 - - 2957 - 2.00 0.069 3230 599.0 122.3 - - 2646 - - - - - - - - - - -
13191 897.4 8.6 943 13195 done 0.32 - - 2960 - 1.95 0.058 2027 -616.9 122.3 - - 2646 - - - - - - - - - - -
13522 873.9 6.7 954 13522 done 0.31 - - 2960 - - - 2027 - 122.3 - - 2646 - - - - - - - - - - -
13825 855.3 5.8 964 13836 roll 0.30 - - 2960 - 1.95 0.069 3239 621.5 130.6 7.43 0.974 2618 -3.8 0.347 - - - - - - - - -
13893 850.9 7.2 966 13898 done 0.28 0.12 0.138 2927 -275.0 1.92 0.058 2043 -622.9 130.6 - - 2618 - - - - - - - - - - -
14218 836.1 4.7 977 14253 done 0.30 - - 2927 - - - 2043 - 168.3 34.17 1.113 2463 -4.5 0.357 - - - - - - - - -
14551 818.7 5.4 988 14571 done 0.32 - - 2927 - - - 2043 - 188.4 18.58 1.071 2382 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
14855 802.2 5.4 998 14876 roll 0.35 - - 2927 - 2.15 0.067 757 -598.1 206.7 17.27 1.054 2307 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
14896 800.1 4.2 999 14948 done 0.40 0.08 0.071 2970 537.5 2.10 0.060 2040 611.0 260.2 47.22 1.080 2089 -4.6 0.359 - - - - - - - - -
15271 773.3 7.1 1012 15275 roll 0.40 - - 2970 - 1.98 0.069 3237 604.5 260.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
15297 771.4 7.4 1012 15303 done 0.40 - - 2972 - 1.98 0.059 2032 -608.6 260.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
15606 748.5 7.6 1023 15610 roll 0.40 - - 2972 - 2.05 0.068 764 -618.5 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
15648 745.6 6.2 1024 15653 done 0.41 - - 2972 - 2.05 0.060 2041 622.9 260.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
15973 722.0 7.2 1035 15974 done 0.41 - - 2972 - - - 2041 - 260.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
16277 700.1 7.3 1045 16281 roll 0.41 - - 2973 - 2.05 0.068 770 -620.0 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
16292 699.1 6.9 1045 16296 done 0.41 - - 2973 - 2.03 0.061 2037 624.1 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
16611 674.6 7.6 1056 16615 roll 0.41 - - 2972 - 1.95 0.070 3240 616.9 260.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
16627 673.4 8.0 1056 16631 done 0.41 - - 2973 - 1.92 0.060 2038 -626.0 260.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
16946 649.4 7.4 1067 16950 roll 0.41 - - 2973 - 2.05 0.067 760 -623.4 260.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
16967 647.9 7.4 1067 16971 done 0.41 - - 2973 - 2.05 0.061 2047 627.8 260.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17282 623.1 8.1 1078 17285 roll 0.41 - - 2973 - 1.92 0.069 3238 620.3 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
17302 621.3 9.0 1078 17307 done 0.41 - - 2973 - 1.92 0.059 2042 -622.9 260.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17618 594.5 8.3 1093 17622 roll 0.41 - - 2973 - 2.03 0.068 771 -626.1 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
17650 591.5 9.7 1096 17653 done 0.43 - - 2973 - 2.00 0.060 2034 631.5 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
17970 562.1 9.6 1127 17974 roll 0.43 - - 2973 - 1.95 0.070 3237 616.9 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
17996 559.6 9.6 1129 18002 done 0.43 - - 2973 - 1.90 0.059 2042 -628.9 260.2 - - 2078 - - - - - - - - - - -
18312 530.6 8.9 1160 18316 roll 0.43 - - 2973 - 2.03 0.067 771 -626.1 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
18349 527.4 8.8 1163 18355 done 0.45 - - 2973 - 2.03 0.060 2047 628.6 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
18665 499.9 8.7 1194 18669 roll 0.45 - - 2973 - 1.90 0.070 3226 620.5 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
18691 497.5 8.4 1196 18697 done 0.45 - - 2973 - 1.88 0.059 2047 -627.1 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19006 472.3 7.2 1227 19010 roll 0.45 - - 2973 - 2.05 0.067 763 -626.3 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19038 470.0 6.7 1230 19042 done 0.46 - - 2973 - 2.03 0.060 2039 628.6 260.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19359 447.5 6.9 1261 19363 roll 0.46 - - 2973 - 1.92 0.070 3234 622.4 260.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19380 445.8 7.5 1263 19384 done 0.46 - - 2973 - 1.90 0.059 2038 -629.5 260.2 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19702 423.4 6.9 1294 19705 roll 0.46 - - 2973 - 2.00 0.067 765 -636.5 260.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19738 420.9 6.0 1297 19744 done 0.48 - - 2973 - 2.00 0.060 2032 633.5 262.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
20053 399.6 6.4 1328 20057 roll 0.48 - - 2973 - 1.95 0.069 3230 614.4 262.2 - - 2080 - - - - - - - - - - -
20091 396.9 5.9 1331 20100 done 0.48 - - 2974 - 1.90 0.058 2033 -630.0 267.2 6.20 0.734 2060 -3.2 0.183 - - - - - - - - -
20417 375.5 6.7 1363 20418 done 0.49 - - 2973 - - - 2034 - 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20729 355.3 6.6 1393 20732 roll 0.50 - - 2973 - 2.00 0.067 759 -637.5 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20760 353.2 7.0 1396 20763 done 0.52 - - 2973 - 2.03 0.060 2038 630.0 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21080 332.2 7.9 1427 21084 roll 0.53 0.10 0.116 3020 470.0 1.92 0.068 3229 620.3 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21128 327.8 10.9 1431 21135 done 0.52 - - 3021 - 1.90 0.057 2031 -630.5 267.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21444 295.7 10.0 1462 21447 roll 0.51 - - 3027 - 2.00 0.065 763 -634.0 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21491 290.7 10.8 1466 21498 done 0.51 - - 3028 - 2.00 0.058 2030 633.5 267.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21807 256.1 11.3 1497 21811 roll 0.49 0.12 0.159 2994 -283.3 1.95 0.067 3238 619.5 267.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
21850 251.9 9.2 1501 21853 done 0.49 - - 2998 - 1.90 0.058 2038 -631.6 267.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22170 224.1 8.4 1532 22174 roll 0.49 - - 3001 - 2.00 0.065 770 -634.0 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22201 221.6 8.3 1535 22206 done 0.49 - - 3001 - 1.98 0.058 2029 635.9 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22522 196.7 8.0 1566 22526 roll 0.49 - - 3001 - 1.95 0.067 3231 616.4 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22543 194.9 8.3 1568 22547 done 0.49 - - 3001 - 1.90 0.057 2031 -631.6 267.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22864 168.0 9.2 1599 22869 roll 0.49 - - 3001 - 2.00 0.066 766 -632.5 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22928 162.3 7.9 1605 22932 done 0.49 - - 3001 - 1.98 0.058 2023 634.8 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
23249 133.0 8.9 1636 23253 roll 0.49 - - 3001 - 1.98 0.068 3237 613.1 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
23281 129.8 9.8 1639 23285 done 0.49 - - 3001 - 1.90 0.057 2035 -632.6 267.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
23602 104.3 6.2 1670 23606 roll 0.49 - - 3004 - 2.00 0.065 764 -635.5 267.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
23644 102.0 4.2 1674 23694 done 0.53 - - 3004 - 1.98 0.058 2018 633.3 318.9 43.10 0.667 1850 -4.9 0.078 - - - - - - - - -
24014 83.6 5.1 1739 24042 roll 0.57 - - 3004 - 1.95 0.066 3233 623.1 345.9 22.50 0.643 1739 -4.9 0.067 - - - - - - - - -
24059 81.2 5.5 1747 24081 done 0.60 - - 3004 - 2.00 0.057 1995 -619.0 363.7 15.80 0.615 1666 -4.6 0.064 - - - - - - - - -
24401 59.0 7.6 1811 24407 roll 0.63 0.10 0.112 3053 490.0 2.00 0.066 763 -616.0 363.7 - - 1660 - - - - - - - - - - -
24422 56.8 8.9 1815 24429 done 0.66 - - 3053 - 1.98 0.057 2004 626.8 363.7 - - 1660 - - - - - - - - - - -
24749 27.8 8.5 1876 24755 roll 0.66 - - 3053 - 1.98 0.066 3226 617.2 363.7 - - 1659 - - - - - - - - - - -
24787 24.5 8.6 1883 24792 done 0.66 - - 3054 - 1.92 0.055 2018 -629.2 363.7 - - 1658 - - - - - - - - - - -
25113 4.9 4.2 1944 25159 0.72 - - 3054 - 2.00 0.068 807 -605.5 416.1 41.50 0.594 1453 -4.9 0.004 - - - - - - - - -
25159 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25159 begin surface coast
25222 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25222 begin surface
SM 2.16 - - - - -8.33 7.88 0.048 145 -369.2 - - 2081 - 418.24 - - 1445 - - - - - - - -