NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 306 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.60 of 150.00 AH used of 24V (76.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.25 of 100.00 AH used of 10V (68.75% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 360.59, SM_CC=350)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 68 VBD -0.45 - - 132 - - - 2039 - -112.4 -53.75 - 2946 - - - - - - - - - - -
70 3.1 -2.2 10 103 roll -0.45 10.50 0.244 2681 242.8 1.95 0.075 838 -615.9 -112.4 -16.38 - 3611 -40.6 - - - - - - - - - -
183 23.2 -15.0 31 189 done -0.42 - - 2674 - 1.98 0.058 2071 622.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
509 71.4 -13.9 92 516 roll -0.39 0.12 0.163 2701 225.0 2.03 0.066 3315 612.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
616 82.9 -10.1 112 623 done -0.39 - - 2701 - 1.95 0.051 2077 -634.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
942 120.3 -11.2 158 947 roll -0.39 - - 2701 - 1.95 0.058 842 -633.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1012 127.6 -9.5 164 1018 done -0.39 - - 2696 - 1.98 0.056 2091 630.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1327 155.0 -7.9 195 1331 roll -0.39 - - 2689 - 1.98 0.066 3312 616.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1423 161.5 -6.5 204 1427 done -0.39 - - 2689 - 1.90 0.051 2096 -640.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1745 182.7 -6.9 235 1746 done -0.39 - - 2689 - - - 2096 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2057 205.6 -7.6 265 2060 roll -0.39 - - 2681 - 1.95 0.067 3317 626.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2081 208.0 -8.2 267 2088 done -0.39 - - 2680 - 1.92 0.051 2094 -637.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2398 235.7 -9.1 298 2401 roll -0.39 - - 2673 - 1.98 0.067 3309 613.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2445 240.1 -9.4 302 2451 done -0.39 0.08 0.126 2700 337.5 1.88 0.051 2102 -642.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2760 264.4 -7.7 333 2764 roll -0.39 - - 2700 - 1.98 0.058 852 -631.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2798 267.4 -8.0 336 2804 done -0.39 - - 2700 - 1.98 0.057 2106 633.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3113 289.0 -6.7 367 3117 roll -0.39 - - 2693 - 1.92 0.067 3303 623.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3214 295.8 -6.4 376 3220 done -0.40 - - 2693 - 1.85 0.052 2112 -643.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3529 317.8 -7.1 407 3534 roll -0.40 - - 2692 - 1.92 0.068 3301 619.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3556 319.8 -7.5 409 3563 done -0.40 - - 2691 - 1.85 0.053 2114 -641.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3871 343.2 -7.7 440 3872 done -0.40 - - 2691 - - - 2114 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4183 367.0 -7.6 470 4184 done -0.40 - - 2691 - - - 2114 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4493 392.2 -8.2 500 4497 roll -0.40 - - 2691 - 1.95 0.071 3313 614.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4551 396.9 -7.7 505 4558 done -0.42 - - 2691 - 1.88 0.053 2111 -639.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4866 423.7 -8.8 536 4870 roll -0.42 - - 2691 - 1.95 0.069 3312 615.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4893 425.9 -8.5 538 4898 done -0.43 - - 2691 - 1.85 0.054 2128 -640.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5208 452.6 -8.4 569 5209 done -0.43 - - 2690 - - - 2128 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5519 476.4 -7.4 599 5523 roll -0.43 - - 2690 - 1.92 0.071 3309 615.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5556 479.2 -7.4 602 5561 done -0.44 - - 2691 - 1.85 0.054 2123 -641.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5871 500.8 -6.6 633 5872 done -0.44 - - 2691 - - - 2123 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6183 521.4 -6.5 663 6186 roll -0.44 - - 2690 - 1.92 0.071 3318 622.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6213 523.4 -6.5 666 6217 done -0.45 - - 2690 - 1.85 0.054 2138 -637.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6535 544.4 -6.6 697 6538 roll -0.45 - - 2690 - 1.88 0.070 3304 620.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6571 546.9 -6.4 700 6577 done -0.47 - - 2690 - 1.83 0.054 2141 -635.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6886 568.4 -7.1 731 6891 roll -0.47 - - 2690 - 2.08 0.062 841 -625.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6923 571.1 -7.1 734 6930 done -0.47 - - 2690 - 2.05 0.060 2133 630.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7239 594.7 -7.8 765 7244 roll -0.47 - - 2690 - 1.90 0.071 3302 615.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7287 598.4 -8.1 769 7294 done -0.48 - - 2690 - 1.83 0.054 2138 -636.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7616 625.2 -8.3 782 7620 roll -0.49 - - 2690 - 1.90 0.071 3299 611.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7670 629.2 -7.4 783 7673 done -0.51 - - 2690 - 1.80 0.055 2148 -639.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7983 649.7 -6.2 794 7987 roll -0.51 - - 2690 - 1.90 0.072 3309 611.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8020 652.0 -6.1 795 8024 done -0.53 - - 2690 - 1.83 0.055 2147 -635.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8351 671.0 -5.8 806 8354 roll -0.53 - - 2690 - 2.08 0.063 846 -625.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8387 673.4 -6.1 807 8391 done -0.54 - - 2690 - 2.05 0.062 2135 628.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8717 692.3 -5.8 818 8722 roll -0.54 - - 2690 - 1.92 0.074 3309 611.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8803 697.1 -6.2 820 8807 done -0.56 0.08 0.068 2641 -612.5 1.83 0.056 2143 -637.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9116 721.9 -7.9 831 9120 roll -0.55 - - 2641 - 2.08 0.063 845 -624.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9154 725.2 -8.7 832 9157 done -0.53 - - 2634 - 2.08 0.061 2154 629.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9483 753.2 -8.6 843 9488 roll -0.52 0.12 0.167 2661 225.0 1.88 0.071 3309 614.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9589 760.5 -6.3 846 9594 done -0.52 - - 2662 - 1.83 0.055 2157 -629.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
9915 781.8 -6.6 857 9915 done -0.52 - - 2661 - - - 2156 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10218 801.7 -6.7 867 10218 done -0.52 - - 2661 - - - 2156 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10521 821.9 -6.6 877 10525 roll -0.52 - - 2661 - 2.08 0.063 846 -629.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10548 823.6 -8.1 877 10554 done -0.52 - - 2654 - 2.10 0.062 2162 626.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10856 846.1 -7.6 888 10860 roll -0.52 - - 2646 - 1.88 0.073 3310 610.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
10904 850.0 -8.1 889 10908 done -0.52 - - 2646 - 1.83 0.057 2163 -626.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11224 878.1 -9.0 900 11227 roll -0.52 - - 2638 - 1.88 0.074 3303 606.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11298 885.1 -9.2 902 11302 done -0.52 - - 2638 - 1.77 0.057 2178 -635.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11622 915.1 -9.0 913 11627 roll -0.51 0.12 0.165 2673 291.7 2.12 0.064 847 -627.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11655 917.6 -7.7 914 11658 done -0.51 - - 2668 - 2.10 0.064 2157 623.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
11989 941.1 -7.2 925 11993 roll -0.51 - - 2663 - 1.88 0.074 3305 610.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
12031 944.1 -7.1 926 12036 done -0.51 - - 2663 - 1.83 0.057 2157 -627.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12357 968.1 -7.7 937 12360 roll -0.51 - - 2663 - 2.08 0.064 847 -629.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
12382 970.4 -9.3 937 12389 done -0.51 - - 2663 - 2.10 0.062 2161 625.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
12629 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12629 begin apogee
12633 990.7 8.3 946 12731 done -0.14 0.38 0.122 2785 321.1 - - 1997 - - 96.15 1.236 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12732 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12732 begin climb
12733 993.7 - 949 12839 roll 0.45 0.57 0.087 2986 352.6 2.12 0.066 773 -577.4 112.4 99.15 1.199 2691 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
12870 989.9 5.1 953 12901 done 0.44 - - 2986 - 2.10 0.059 1998 583.3 141.3 26.92 1.146 2574 -4.3 0.394 - - - - - - - - -
13215 963.5 7.9 965 13219 roll 0.42 - - 2986 - 2.08 0.068 3237 595.7 141.3 - - 2567 - - - - - - - - - - -
13321 954.5 9.2 968 13325 done 0.39 0.10 0.147 2965 -210.0 1.98 0.058 2032 -608.6 141.3 - - 2567 - - - - - - - - - - -
13646 930.1 7.9 979 13650 roll 0.37 - - 2964 - 2.03 0.069 3240 595.1 141.3 - - 2567 - - - - - - - - - - -
13694 925.9 8.6 980 13698 done 0.35 - - 2971 - 1.98 0.058 2022 -615.2 141.3 - - 2566 - - - - - - - - - - -
14013 897.9 8.4 991 14013 done 0.33 - - 2971 - - - 2022 - 141.3 - - 2567 - - - - - - - - - - -
14316 873.7 7.8 1001 14321 roll 0.32 0.12 0.168 2938 -275.0 2.00 0.069 3231 604.5 141.3 - - 2567 - - - - - - - - - - -
14375 869.6 7.5 1002 14381 done 0.32 - - 2943 - 1.90 0.058 2046 -623.7 141.3 - - 2566 - - - - - - - - - - -
14683 851.2 5.7 1013 14697 roll 0.32 - - 2946 - 2.10 0.067 759 -612.9 151.4 8.95 1.017 2532 -3.8 0.333 - - - - - - - - -
14714 849.5 5.3 1014 14739 done 0.34 - - 2946 - 2.05 0.060 2037 623.4 174.2 21.45 1.092 2439 -4.3 0.354 - - - - - - - - -
15049 827.8 6.5 1025 15052 roll 0.34 - - 2946 - 1.92 0.070 3233 622.9 174.2 - - 2436 - - - - - - - - - - -
15122 822.4 6.7 1027 15127 done 0.34 - - 2946 - 1.92 0.057 2046 -618.2 174.2 - - 2435 - - - - - - - - - - -
15447 801.9 6.2 1038 15451 roll 0.34 - - 2946 - 2.05 0.067 771 -622.0 174.2 - - 2435 - - - - - - - - - - -
15473 800.3 6.2 1038 15479 done 0.34 - - 2946 - 2.05 0.060 2051 624.4 174.2 - - 2435 - - - - - - - - - - -
15782 781.9 6.0 1049 15786 roll 0.34 - - 2946 - 1.95 0.070 3237 608.2 177.3 - - 2435 - - - - - - - - - - -
15835 778.1 6.3 1050 15846 done 0.34 - - 2946 - 1.90 0.058 2052 -623.7 177.3 3.72 0.688 2427 -2.2 0.255 - - - - - - - - -
16148 758.0 6.6 1061 16152 roll 0.34 - - 2946 - 2.05 0.067 768 -626.3 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16174 756.3 6.4 1061 16182 done 0.34 - - 2946 - 2.05 0.060 2050 625.4 177.3 - - 2427 - - - - - - - - - - -
16483 735.2 6.7 1072 16487 roll 0.34 - - 2946 - 1.95 0.071 3238 609.2 177.3 - - 2427 - - - - - - - - - - -
16536 731.2 7.5 1073 16540 done 0.34 - - 2946 - 1.90 0.058 2058 -621.1 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
16850 710.3 6.6 1084 16851 done 0.34 - - 2946 - - - 2057 - 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17154 689.3 7.1 1094 17158 roll 0.34 - - 2946 - 2.05 0.067 768 -628.8 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17174 687.9 6.3 1094 17179 done 0.34 - - 2946 - 2.05 0.061 2053 626.8 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17488 665.3 7.1 1105 17492 roll 0.34 - - 2946 - 1.90 0.071 3231 620.0 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17536 661.5 8.5 1106 17540 done 0.34 - - 2946 - 1.85 0.058 2067 -629.2 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17855 639.4 6.7 1117 17859 roll 0.34 - - 2946 - 2.08 0.068 763 -626.9 177.3 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17882 637.7 5.2 1117 17908 done 0.36 - - 2946 - 2.05 0.061 2052 628.8 202.6 23.00 0.990 2324 -4.4 0.299 - - - - - - - - -
18217 617.3 6.1 1129 18220 roll 0.36 - - 2946 - 1.90 0.071 3234 622.1 202.6 - - 2320 - - - - - - - - - - -
18253 614.8 7.4 1130 18257 done 0.36 - - 2946 - 1.90 0.058 2063 -616.3 202.6 - - 2319 - - - - - - - - - - -
18564 596.3 5.5 1143 18585 roll 0.37 - - 2946 - 2.10 0.069 774 -613.8 217.9 14.07 0.940 2261 -4.1 0.274 - - - - - - - - -
18616 593.6 5.0 1148 18648 done 0.41 - - 2946 - 2.08 0.061 2061 618.8 248.6 27.30 0.955 2136 -4.6 0.298 - - - - - - - - -
18957 572.8 6.6 1181 18961 roll 0.43 - - 2947 - 1.95 0.070 3237 603.1 248.6 - - 2131 - - - - - - - - - - -
18973 571.9 6.7 1182 18980 done 0.45 - - 2946 - 1.90 0.058 2061 -618.9 248.6 - - 2130 - - - - - - - - - - -
19289 551.9 5.7 1213 19304 roll 0.47 0.12 0.103 3000 450.0 2.10 0.067 770 -614.8 259.2 9.38 0.869 2093 -3.9 0.263 - - - - - - - - -
19347 546.9 8.6 1218 19354 done 0.47 - - 3000 - 2.05 0.058 2047 622.9 259.2 - - 2092 - - - - - - - - - - -
19663 513.9 11.0 1249 19667 roll 0.46 - - 3000 - 1.95 0.069 3230 606.7 259.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19715 507.6 12.0 1254 19720 done 0.46 - - 3000 - 1.88 0.058 2060 -622.3 259.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
20037 472.6 10.8 1285 20040 roll 0.46 - - 3009 - 2.08 0.067 764 -623.1 259.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
20084 467.5 9.9 1289 20091 done 0.46 - - 3009 - 2.05 0.059 2050 627.3 259.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
20399 434.2 10.3 1320 20400 done 0.45 - - 3009 - - - 2049 - 259.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
20711 403.0 10.0 1350 20715 roll 0.44 0.12 0.163 2975 -283.3 2.03 0.069 767 -631.5 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
20731 401.2 9.1 1351 20737 done 0.44 - - 2975 - 2.03 0.060 2043 628.6 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21046 378.2 7.1 1382 21050 roll 0.44 - - 2975 - 1.92 0.069 3226 616.1 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21084 375.4 8.1 1385 21090 done 0.44 - - 2975 - 1.88 0.058 2049 -626.1 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21399 354.2 6.5 1416 21403 roll 0.44 - - 2975 - 2.05 0.067 770 -623.9 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21447 351.3 6.6 1420 21453 done 0.46 - - 2975 - 2.03 0.059 2051 631.0 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21762 331.7 6.3 1451 21766 roll 0.46 - - 2975 - 1.92 0.069 3231 614.6 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21799 329.1 8.0 1454 21805 done 0.46 - - 2975 - 1.90 0.057 2041 -626.3 259.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
22115 308.7 6.5 1485 22119 roll 0.46 - - 2975 - 2.05 0.067 762 -623.9 259.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
22141 307.0 6.1 1487 22147 done 0.48 - - 2975 - 2.05 0.060 2053 629.8 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22457 285.1 6.7 1518 22457 done 0.49 - - 2975 - - - 2054 - 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22768 262.8 7.1 1548 22771 roll 0.50 - - 2975 - 1.92 0.069 3237 616.1 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
22794 260.7 6.9 1550 22799 done 0.50 - - 2975 - 1.88 0.058 2051 -630.9 259.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
23109 237.4 7.4 1581 23113 roll 0.51 - - 2975 - 2.05 0.067 771 -624.4 259.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
23146 235.0 5.9 1584 23157 done 0.53 - - 2975 - 2.00 0.059 2041 635.0 266.1 6.82 0.672 2065 -3.5 0.129 - - - - - - - - -
23467 213.6 6.5 1615 23471 roll 0.55 0.12 0.101 3030 458.3 1.92 0.069 3226 617.2 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
23509 209.2 11.2 1619 23513 done 0.53 - - 3034 - 1.88 0.058 2040 -630.9 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
23830 173.5 10.8 1650 23834 roll 0.51 0.12 0.161 3007 -225.0 2.05 0.066 760 -624.4 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
23883 168.9 8.5 1655 23887 done 0.51 - - 3007 - 2.03 0.058 2039 630.0 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
24204 142.1 8.6 1686 24208 roll 0.51 - - 3007 - 1.92 0.067 3229 619.8 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
24219 140.9 7.9 1687 24225 done 0.51 - - 3013 - 1.88 0.056 2038 -633.5 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
24535 112.8 9.2 1718 24539 roll 0.51 - - 3013 - 2.05 0.066 763 -622.0 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
24578 108.8 11.5 1722 24581 done 0.51 - - 3013 - 2.00 0.058 2033 635.0 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
24901 79.3 8.4 1773 24908 roll 0.51 - - 3013 - 1.95 0.067 3234 615.9 266.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
24929 76.7 8.7 1778 24935 done 0.51 - - 3013 - 1.88 0.055 2040 -635.1 266.1 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25256 53.7 6.8 1839 25261 roll 0.51 - - 3013 - 2.03 0.064 770 -625.6 266.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
25314 50.1 6.4 1850 25320 done 0.53 - - 3013 - 1.98 0.058 2031 636.9 266.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
25642 31.5 4.4 1911 25686 roll 0.57 - - 3014 - 2.08 0.064 763 -609.6 314.1 40.17 0.619 1869 -4.9 0.026 - - - - - - - - -
25702 28.8 4.5 1922 25746 done 0.61 - - 3013 - 2.05 0.058 2042 623.9 357.1 35.17 0.599 1692 -5.0 0.025 - - - - - - - - -
26067 6.5 7.1 1990 26073 roll 0.70 0.12 0.123 3056 358.3 1.95 0.067 3238 613.3 357.1 - - 1683 - - - - - - - - - - -
26108 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26108 begin surface coast
26146 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26146 begin surface
SM 2.70 - - - - -8.35 7.75 0.041 136 -376.8 - - 2068 - 360.59 - - 1679 - - - - - - - -