OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 306 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 60.30 of 150.00 AH used of 24V (59.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.95 of 100.00 AH used of 10V (70.05% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 88 VBD -0.48 - - 138 - - - 2610 - -170.3 -64.45 - 2119 - - - - - - - - - - -
92 3.3 -2.6 11 164 roll -0.48 11.55 0.244 2884 237.7 1.77 0.072 3704 618.1 -170.3 -51.03 - 3465 -26.4 - - - - - - - 25.26 26.01 26.54
240 18.1 -15.3 37 246 done -0.45 - - 2885 - 1.62 0.023 2573 -698.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
441 55.7 -19.9 59 447 roll -0.41 0.12 0.174 2925 333.3 1.95 0.027 1217 -695.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.13 26.33 -
509 65.4 -16.2 62 514 done -0.39 - - 2925 - 2.12 0.042 2600 652.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.18 -
707 85.9 -9.4 72 712 roll -0.41 - - 2925 - 1.73 0.055 3702 637.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.21 -
735 87.8 -9.0 73 740 done -0.44 - - 2925 - 1.58 0.022 2609 -691.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.51 -
933 103.6 -8.4 83 939 roll -0.49 - - 2925 - 1.73 0.052 3696 628.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.24 -
967 105.5 -8.4 84 973 done -0.53 0.15 0.077 2841 -560.0 1.60 0.024 2545 -719.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.37 26.48 -
1163 132.9 -14.8 94 1170 roll -0.51 0.12 0.145 2885 366.7 1.95 0.027 1196 -691.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.34 26.43 -
1217 138.9 -14.0 96 1222 done -0.50 - - 2885 - 2.15 0.041 2606 655.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
1412 162.1 -10.9 106 1417 roll -0.51 - - 2885 - 1.70 0.055 3697 641.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.26 -
1476 167.4 -8.5 109 1481 done -0.53 - - 2885 - 1.60 0.023 2554 -714.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.51 -
1682 185.3 -10.3 119 1687 roll -0.54 - - 2885 - 1.90 0.028 1235 -694.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.45 -
1796 199.0 -13.2 124 1802 done -0.56 - - 2885 - 2.10 0.041 2614 656.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
1993 220.8 -8.0 134 1998 roll -0.57 - - 2886 - 1.70 0.055 3688 631.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.27 -
2011 220.8 -8.0 134 2018 done -0.59 - - 2885 - 1.52 0.024 2602 -714.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.52 -
2200 232.0 -5.2 144 2206 roll -0.60 - - 2885 - 2.00 0.028 1214 -694.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.45 -
2284 237.1 -5.9 148 2291 done -0.61 - - 2885 - 2.12 0.041 2609 658.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
2492 248.9 -5.4 158 2498 roll -0.65 0.12 0.087 2797 -733.3 2.05 0.027 1213 -681.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.58 26.46 -
2526 250.6 -5.5 159 2532 done -0.68 0.12 0.161 2832 291.7 2.15 0.043 2603 646.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.06 26.28 -
2841 268.5 -6.9 175 2847 roll -0.67 - - 2831 - 1.77 0.073 3690 614.1 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.12 -
2886 272.0 -7.6 177 2892 done -0.65 - - 2832 - 1.55 0.024 2574 -720.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.56 -
3210 298.2 -9.0 193 3215 roll -0.65 - - 2832 - 1.92 0.026 1235 -697.4 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.46 -
3257 302.7 -9.7 195 3263 done -0.64 - - 2832 - 2.08 0.039 2604 658.2 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.31 -
3577 338.8 -11.3 211 3582 roll -0.63 - - 2832 - 2.00 0.024 1227 -688.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.47 -
3660 347.9 -10.9 215 3665 done -0.63 - - 2832 - 2.12 0.038 2607 650.9 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.30 -
3984 378.9 -9.0 231 3989 roll -0.63 - - 2832 - 2.00 0.024 1234 -686.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.46 -
4050 384.7 -9.0 234 4055 done -0.63 - - 2832 - 2.08 0.039 2601 657.2 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.30 -
4368 412.8 -8.5 250 4374 roll -0.63 - - 2832 - 2.00 0.025 1231 -685.0 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.46 -
4442 418.7 -9.1 253 4447 done -0.63 - - 2832 - 2.10 0.039 2600 651.9 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.29 -
4755 440.7 -6.8 269 4756 done -0.63 - - 2832 - - - 2600 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
5057 462.3 -7.2 284 5062 roll -0.63 - - 2832 - 1.98 0.024 1238 -687.9 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.46 -
5085 464.2 -7.3 285 5090 done -0.63 - - 2832 - 2.08 0.039 2599 654.3 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.28 -
5403 490.9 -9.0 301 5408 roll -0.63 - - 2832 - 1.98 0.024 1236 -688.4 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.46 -
5436 493.2 -9.1 302 5441 done -0.63 - - 2832 - 2.10 0.039 2599 649.0 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.27 -
5750 523.4 -9.5 318 5756 roll -0.63 - - 2832 - 2.00 0.024 1229 -685.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.46 -
5784 525.7 -9.6 319 5789 done -0.63 - - 2832 - 2.10 0.040 2605 655.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.27 -
6096 556.0 -8.8 335 6102 roll -0.63 - - 2832 - 1.70 0.057 3693 640.0 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.17 -
6129 558.1 -8.7 336 6134 done -0.63 - - 2832 - 1.52 0.025 2600 -719.1 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.55 -
6442 585.6 -8.5 352 6448 roll -0.63 - - 2832 - 1.98 0.026 1228 -692.9 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.44 -
6529 592.5 -8.4 356 6535 done -0.63 - - 2832 - 2.10 0.040 2601 653.8 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.25 -
6839 618.1 -8.3 368 6845 roll -0.63 - - 2832 - 2.03 0.024 1217 -681.8 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.44 -
6878 621.2 -8.5 369 6884 done -0.63 - - 2832 - 2.15 0.040 2609 647.4 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.25 -
7208 652.8 -9.9 380 7213 roll -0.63 - - 2832 - 2.03 0.025 1227 -680.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.44 -
7282 659.4 -10.2 382 7287 done -0.63 - - 2832 - 2.10 0.040 2599 653.3 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.23 -
7607 692.7 -9.9 393 7612 roll -0.63 - - 2832 - 2.00 0.025 1220 -689.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.44 -
7660 696.2 -9.9 394 7665 done -0.63 - - 2832 - 2.12 0.041 2607 654.2 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.22 -
7973 726.9 -9.0 405 7978 roll -0.63 - - 2832 - 2.03 0.025 1228 -679.3 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.43 -
8026 730.1 -9.0 406 8032 done -0.63 - - 2832 - 2.12 0.041 2606 650.0 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.21 -
8339 758.7 -8.4 417 8345 roll -0.63 - - 2832 - 2.03 0.025 1218 -683.7 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.42 -
8404 764.0 -8.3 419 8409 done -0.63 - - 2832 - 2.12 0.040 2601 652.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.21 -
8739 791.4 -8.2 430 8744 roll -0.63 - - 2832 - 2.00 0.025 1228 -686.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.42 -
8803 796.9 -8.3 432 8808 done -0.64 - - 2832 - 2.12 0.041 2603 648.6 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
9138 823.8 -7.9 443 9143 roll -0.64 - - 2832 - 2.03 0.025 1226 -678.3 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
9206 828.9 -7.9 445 9212 done -0.64 - - 2832 - 2.12 0.041 2607 651.4 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.18 -
9538 852.6 -6.9 456 9539 done -0.65 - - 2832 - - - 2608 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
9837 871.9 -6.3 466 9842 roll -0.66 - - 2832 - 2.05 0.026 1219 -677.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.39 -
9905 876.2 -6.5 468 9910 done -0.66 - - 2832 - 2.15 0.041 2609 646.5 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.17 -
10237 897.7 -6.7 479 10242 roll -0.67 - - 2832 - 2.05 0.026 1221 -677.1 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
10265 897.7 -6.7 479 10271 done -0.68 - - 2832 - 2.12 0.041 2602 651.4 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.15 -
10573 919.7 -6.6 490 10578 roll -0.68 - - 2832 - 2.03 0.026 1217 -682.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.38 -
10632 922.2 -6.6 491 10639 done -0.69 - - 2832 - 2.12 0.041 2601 652.8 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.15 -
10939 943.2 -6.5 502 10940 done -0.70 - - 2832 - - - 2601 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
11238 962.5 -6.6 512 11243 roll -0.71 - - 2832 - 2.03 0.026 1218 -681.3 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.37 -
11326 966.9 -6.7 514 11333 done -0.72 - - 2832 - 2.15 0.041 2600 642.8 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.13 -
11635 989.9 -7.2 525 11640 roll -0.73 - - 2831 - 2.03 0.026 1217 -681.3 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.36 -
11666 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11666 begin apogee
11673 992.5 -7.2 526 11829 done -0.15 0.47 0.109 3000 359.6 - - 2128 - - 145.93 1.496 2767 -4.5 0.331 - - - - - - 25.80 - 22.86
11831 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11831 begin climb
11834 998.5 - 531 12006 roll 0.48 0.57 0.052 3226 396.5 2.22 0.032 771 -611.3 170.3 162.23 1.448 2070 -4.3 0.327 - - - - - - 24.54 23.68 22.20
12091 982.4 10.5 539 12099 done 0.45 0.12 0.148 3194 -266.7 2.20 0.035 2124 615.0 170.3 - - 2065 - - - - - - - - 24.67 24.83 -
12398 948.9 9.9 550 12404 roll 0.43 - - 3194 - 2.28 0.053 3534 618.4 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.93 -
12465 941.6 10.5 552 12471 done 0.40 - - 3199 - 2.08 0.027 2156 -662.5 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.19 -
12796 908.8 9.6 563 12802 roll 0.38 - - 3202 - 2.12 0.034 730 -672.6 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.25 -
12834 905.4 9.5 564 12841 done 0.36 0.12 0.147 3166 -300.0 2.12 0.035 2135 662.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 26.03 26.23 -
13165 880.6 7.4 575 13188 roll 0.36 - - 3166 - 2.22 0.051 3532 629.3 189.9 16.90 1.342 1993 -4.0 0.287 - - - - - - - 25.90 24.26
13267 872.5 8.5 578 13272 done 0.35 - - 3172 - 2.12 0.027 2111 -670.3 189.9 - - 1990 - - - - - - - - - 26.15 -
13593 840.8 10.1 589 13594 done 0.35 - - 3172 - - - 2111 - 189.9 - - 1986 - - - - - - - - - - -
13890 808.9 10.8 599 13896 roll 0.34 - - 3172 - 2.28 0.050 3524 619.7 189.9 - - 1988 - - - - - - - - - 26.15 -
13933 804.8 11.2 600 13938 done 0.33 - - 3175 - 2.10 0.027 2111 -672.9 189.9 - - 1986 - - - - - - - - - 26.40 -
14259 765.4 11.8 611 14265 roll 0.33 - - 3175 - 2.05 0.034 733 -672.2 189.9 - - 1985 - - - - - - - - - 26.31 -
14287 765.4 11.8 611 14294 done 0.32 - - 3175 - 2.10 0.034 2131 665.7 189.9 - - 1985 - - - - - - - - - 26.29 -
14594 725.9 11.8 622 14599 roll 0.32 - - 3175 - 2.22 0.052 3528 629.3 189.9 - - 1985 - - - - - - - - - 26.15 -
14699 713.8 12.5 625 14704 done 0.31 - - 3182 - 2.08 0.026 2126 -674.0 189.9 - - 1985 - - - - - - - - - 26.45 -
15025 674.7 11.4 636 15031 roll 0.31 0.12 0.157 3138 -366.7 2.25 0.048 3529 623.6 189.9 - - 1984 - - - - - - - - 26.27 26.13 -
15060 670.8 11.1 637 15065 done 0.31 - - 3144 - 2.10 0.027 2114 -673.8 189.9 - - 1984 - - - - - - - - - 26.46 -
15397 644.3 7.3 648 15424 roll 0.33 - - 3145 - 2.28 0.049 3524 618.4 213.2 21.12 1.232 1899 -4.0 0.233 - - - - - - - 25.89 24.28
15447 642.2 7.3 649 15477 done 0.35 - - 3145 - 2.12 0.027 2107 -668.4 238.4 23.55 1.221 1797 -4.3 0.252 - - - - - - - 26.07 24.08
15791 619.0 5.9 661 15860 roll 0.40 0.10 0.107 3202 570.0 2.42 0.053 3522 584.7 305.6 59.83 1.239 1522 -4.6 0.254 - - - - - - 26.31 25.21 23.91
15884 610.5 8.4 664 15889 done 0.40 - - 3201 - 2.15 0.026 2112 -655.8 305.6 - - 1521 - - - - - - - - - 25.60 -
16207 580.3 9.1 678 16213 roll 0.40 - - 3202 - 2.08 0.034 721 -668.8 305.6 - - 1516 - - - - - - - - - 26.13 -
16225 580.3 9.1 678 16231 done 0.40 - - 3202 - 2.15 0.034 2127 654.0 305.6 - - 1515 - - - - - - - - - 26.13 -
16531 552.1 8.5 694 16536 roll 0.40 - - 3202 - 2.22 0.052 3530 632.0 305.6 - - 1515 - - - - - - - - - 26.11 -
16578 548.1 8.8 696 16584 done 0.40 - - 3202 - 2.10 0.027 2104 -679.0 305.6 - - 1515 - - - - - - - - - 26.36 -
16897 521.3 8.2 712 16899 done 0.40 - - 3202 - - - 2102 - 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - - -
17200 495.1 8.9 727 17201 done 0.41 - - 3202 - - - 2102 - 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - - -
17500 469.3 8.4 742 17506 roll 0.42 - - 3202 - 2.05 0.033 733 -667.8 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - 26.32 -
17524 467.1 8.4 743 17530 done 0.42 - - 3202 - 2.10 0.033 2126 663.3 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - 26.29 -
17849 435.5 10.4 759 17854 roll 0.43 - - 3202 - 2.22 0.051 3533 633.8 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - 26.14 -
17916 428.0 11.5 762 17922 done 0.43 - - 3202 - 2.08 0.026 2112 -683.2 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - 26.44 -
18235 394.0 9.7 778 18236 done 0.44 - - 3202 - - - 2112 - 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - - -
18538 366.2 8.9 793 18543 roll 0.45 - - 3202 - 2.25 0.049 3523 627.1 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - 26.13 -
18582 362.1 8.9 795 18587 done 0.46 - - 3202 - 2.05 0.026 2116 -686.3 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - 26.44 -
18907 334.2 8.9 811 18913 roll 0.47 - - 3202 - 2.05 0.034 731 -675.6 305.6 - - 1514 - - - - - - - - - 26.30 -
18960 330.6 8.5 813 18965 done 0.48 - - 3202 - 2.10 0.032 2126 664.3 305.6 - - 1513 - - - - - - - - - 26.29 -
19275 306.7 6.6 829 19323 roll 0.52 - - 3202 - 2.33 0.051 3530 602.6 351.2 38.50 1.008 1337 -4.6 0.154 - - - - - - - 25.70 24.36
19387 299.3 7.3 834 19417 done 0.55 - - 3202 - 2.10 0.025 2119 -671.9 373.5 20.42 0.962 1245 -4.5 0.155 - - - - - - - 26.03 24.30
19717 275.1 7.6 851 19738 roll 0.58 0.10 0.103 3268 660.0 2.15 0.034 738 -642.3 389.2 14.23 0.920 1182 -4.4 0.146 - - - - - - 26.32 25.97 24.55
19762 270.6 8.9 853 19767 done 0.60 - - 3267 - 2.12 0.032 2128 655.7 389.2 - - 1180 - - - - - - - - - 25.98 -
20086 229.9 12.3 869 20091 roll 0.59 - - 3267 - 2.22 0.050 3533 632.9 389.2 - - 1180 - - - - - - - - - 26.07 -
20179 218.8 13.0 873 20185 done 0.58 0.12 0.148 3230 -308.3 2.08 0.025 2120 -679.3 389.2 - - 1180 - - - - - - - - 26.05 26.34 -
20375 202.2 7.6 883 20395 roll 0.61 - - 3230 - 2.15 0.033 723 -649.8 404.2 13.93 0.870 1121 -4.2 0.109 - - - - - - - 26.14 24.72
20423 198.4 8.1 885 20428 done 0.63 - - 3229 - 2.12 0.031 2128 662.7 404.2 - - 1119 - - - - - - - - - 26.13 -
20623 177.0 11.7 895 20629 roll 0.72 0.12 0.112 3284 458.3 2.20 0.047 3524 634.5 404.2 - - 1119 - - - - - - - - 26.29 26.09 -
20770 163.1 8.3 902 20775 done 0.79 - - 3284 - 2.05 0.024 2089 -700.0 404.2 - - 1119 - - - - - - - - - 26.39 -
20976 147.4 7.7 912 20997 roll 0.84 0.10 0.106 3356 720.0 2.28 0.048 3522 628.5 415.8 11.57 0.802 1073 -4.0 0.081 - - - - - - 26.48 26.14 24.76
21121 126.0 16.7 919 21127 done 0.80 0.20 0.146 3305 -255.0 2.03 0.025 2139 -681.3 415.8 - - 1071 - - - - - - - - 25.89 26.32 -
21328 102.1 11.3 929 21333 roll 0.80 - - 3310 - 2.08 0.031 724 -680.3 415.8 - - 1071 - - - - - - - - - 26.27 -
21365 99.3 11.1 930 21372 done 0.80 - - 3311 - 2.10 0.031 2124 666.7 415.8 - - 1071 - - - - - - - - - 26.27 -
21552 83.1 7.7 940 21566 roll 0.81 - - 3310 - 2.17 0.049 3518 642.4 425.5 9.55 0.724 1034 -3.9 0.049 - - - - - - - 26.17 24.79
21605 79.9 6.8 942 21644 done 0.82 - - 3310 - 2.05 0.025 2124 -680.0 463.6 32.90 0.788 879 -4.7 0.053 - - - - - - - 26.32 24.68
21838 65.3 4.4 954 21936 roll 0.89 - - 3310 - 2.20 0.030 722 -637.3 577.6 87.43 0.776 460 -4.8 0.045 - - - - - - - 25.43 24.40
22166 28.2 14.5 977 22174 done 0.97 0.15 0.103 3368 386.7 2.10 0.028 2126 668.6 577.6 - - 458 - - - - - - - - 26.00 26.11 -
22348 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22348 begin surface coast
22374 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22374 begin surface
SM 2.47 - - - - -9.06 8.27 0.037 132 -391.3 0.73 0.047 2596 643.8 566.89 - - 458 - - - - - - - -