QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 290 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 64.10 of 150.00 AH used of 24V (57.27% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 39.30 of 100.00 AH used of 10V (60.70% remains)
• Surface angle -71.8 deg, depth 1.51 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 199
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -1.06 - - 171 - - - 1821 - -146.0 -56.70 - 2439 - - - - - - - - - - -
79 3.3 -4.9 9 126 roll -1.06 9.27 0.234 2422 242.8 2.08 0.052 3201 663.5 -146.0 -29.88 - 3541 -36.9 - - - - - - - - - -
201 26.9 -22.0 29 208 done -0.56 0.57 0.144 2591 296.5 2.05 0.031 1789 -688.8 -146.0 - - 3541 - - - - - - - - - - -
547 62.5 -9.5 90 553 done -0.72 0.12 0.061 2520 -591.7 - - 1789 - -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
890 103.1 -11.5 151 898 roll -0.54 0.25 0.131 2583 252.0 2.08 0.039 407 -664.4 -146.0 - - 3541 - - - - - - - - - - -
946 108.9 -10.2 160 953 done -0.54 - - 2581 - 2.03 0.027 1831 701.5 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1290 140.2 -9.3 221 1297 roll -0.77 0.15 0.058 2493 -586.7 2.03 0.038 3188 668.5 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1367 148.8 -11.3 234 1374 done -0.66 0.25 0.126 2570 308.0 2.03 0.028 1761 -703.0 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1710 176.6 -6.6 295 1719 roll -0.81 0.15 0.057 2490 -533.3 2.12 0.038 3200 678.8 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1799 185.0 -10.6 310 1806 done -0.74 0.17 0.124 2543 311.8 2.03 0.029 1778 -700.5 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
2146 218.5 -9.5 371 2154 roll -0.85 0.12 0.064 2486 -475.0 2.10 0.039 3192 673.3 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
2245 228.9 -10.5 388 2252 done -0.72 0.15 0.127 2542 373.3 2.03 0.029 1795 -688.2 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
2591 258.1 -8.0 449 2597 roll -0.81 - - 2539 - 2.08 0.041 3192 671.6 -146.0 - - 3541 - - - - - - - - - - -
2693 266.4 -8.1 467 2701 done -0.99 0.22 0.046 2427 -509.1 2.00 0.030 1795 -698.5 -146.0 - - 3540 - - - - - - - - - - -
3042 305.0 -11.9 525 3047 roll -0.71 0.35 0.136 2540 322.9 2.05 0.042 406 -677.6 -146.0 - - 3538 - - - - - - - - - - -
3133 313.7 -9.5 532 3139 done -0.71 - - 2544 - 2.03 0.029 1818 695.6 -146.0 - - 3539 - - - - - - - - - - -
3462 339.6 -7.0 563 3465 roll -0.82 - - 2549 - 2.12 0.044 400 -668.9 -146.0 - - 3537 - - - - - - - - - - -
3575 348.1 -7.4 573 3580 done -0.88 0.15 0.065 2474 -500.0 2.03 0.030 1807 693.1 -146.0 - - 3536 - - - - - - - - - - -
3907 377.2 -8.9 604 3912 roll -0.83 0.17 0.130 2514 235.3 2.10 0.044 414 -663.3 -146.0 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3939 380.4 -8.5 606 3946 done -0.83 - - 2509 - 2.03 0.031 1791 678.3 -146.0 - - 3534 - - - - - - - - - - -
4266 407.2 -7.5 637 4270 roll -0.96 0.12 0.066 2457 -433.3 2.10 0.044 3195 668.6 -146.0 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4328 412.5 -8.5 642 4332 done -0.84 0.20 0.133 2507 250.0 2.03 0.032 1800 -687.2 -146.0 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4654 437.5 -8.4 672 4657 roll -0.92 - - 2519 - 2.12 0.048 3208 664.2 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4721 443.2 -8.5 678 4726 done -1.01 0.17 0.053 2428 -535.3 2.08 0.034 1791 -681.2 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5047 477.2 -10.7 708 5052 roll -0.77 0.30 0.136 2529 336.7 2.15 0.048 3202 656.3 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5179 488.1 -7.9 719 5182 done -0.85 - - 2522 - 2.08 0.035 1789 -679.3 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5505 516.4 -8.6 741 5509 roll -0.92 0.12 0.063 2460 -516.7 2.15 0.048 3196 654.4 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5582 524.4 -10.3 744 5590 done -0.79 0.22 0.135 2526 300.0 2.10 0.036 1770 -679.0 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5899 551.0 -8.3 760 5904 roll -0.90 0.12 0.066 2459 -558.3 2.17 0.049 3191 654.8 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - - -
5985 559.3 -9.8 764 5990 done -0.79 0.22 0.132 2526 304.5 2.08 0.041 1798 -669.7 -146.0 - - 3518 - - - - - - - - - - -
6312 587.6 -8.8 780 6316 roll -0.90 0.12 0.067 2451 -625.0 2.15 0.051 3197 650.7 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - - -
6420 598.3 -10.0 785 6424 done -0.80 0.20 0.132 2519 340.0 2.10 0.042 1793 -668.6 -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - - -
6749 626.1 -8.2 801 6753 roll -0.91 - - 2507 - 2.15 0.053 3192 650.7 -146.0 - - 3513 - - - - - - - - - - -
6851 634.4 -7.9 805 6855 done -1.02 0.17 0.054 2432 -441.2 2.10 0.044 1793 -666.2 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - - -
7167 664.2 -8.9 820 7171 roll -0.82 0.25 0.140 2516 336.0 2.15 0.053 400 -647.9 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - - -
7278 673.1 -8.0 825 7282 done -0.78 - - 2505 - 2.10 0.042 1796 664.8 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - - -
7606 697.3 -7.9 841 7610 roll -0.87 - - 2496 - 2.17 0.055 3209 651.2 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - - -
7624 698.8 -7.8 841 7630 done -0.98 0.12 0.062 2434 -516.7 2.12 0.040 1800 -664.6 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - - -
7940 729.3 -10.0 857 7945 roll -0.83 0.22 0.140 2497 286.4 2.17 0.055 3198 644.2 -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - - -
7966 731.7 -8.1 858 7971 done -0.83 - - 2501 - 2.12 0.040 1800 -659.4 -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - - -
8289 756.3 -7.4 874 8293 roll -0.94 - - 2494 - 2.17 0.056 3201 645.6 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - - -
8351 761.1 -7.8 876 8358 done -1.04 0.10 0.048 2433 -610.0 2.12 0.040 1803 -659.4 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - - -
8667 789.3 -8.9 892 8672 roll -0.89 0.17 0.144 2491 341.2 2.20 0.056 392 -641.4 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
8762 797.2 -7.9 896 8766 done -0.83 - - 2484 - 2.15 0.048 1807 658.1 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
9084 822.9 -8.2 912 9087 roll -0.93 - - 2481 - 2.17 0.058 3210 646.5 -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
9122 826.1 -8.3 913 9128 done -1.00 - - 2482 - 2.12 0.041 1798 -666.0 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - - -
9439 852.6 -8.2 929 9444 roll -1.08 0.15 0.061 2409 -486.7 2.20 0.058 3200 637.3 -146.0 - - 3498 - - - - - - - - - - -
9512 860.1 -10.1 932 9517 done -0.91 0.25 0.143 2483 296.0 2.12 0.043 1795 -662.7 -146.0 - - 3498 - - - - - - - - - - -
9828 886.4 -8.5 947 9831 roll -1.02 - - 2482 - 2.20 0.058 388 -639.5 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - - -
9934 895.6 -8.4 951 9941 done -1.02 - - 2482 - 2.15 0.041 1809 660.9 -146.0 - - 3496 - - - - - - - - - - -
10251 920.8 -7.7 967 10256 roll -1.13 0.20 0.057 2386 -480.0 2.22 0.056 391 -638.7 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
10336 930.9 -13.5 971 10341 done -0.81 0.45 0.153 2516 288.9 2.15 0.044 1804 657.2 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
10666 953.9 -6.8 987 10671 roll -1.01 0.17 0.055 2431 -500.0 2.20 0.058 3212 640.0 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - - -
10761 962.4 -8.9 991 10765 done -0.90 0.20 0.140 2487 280.0 2.15 0.042 1795 -659.1 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - - -
11083 986.4 -7.7 1007 11086 roll -1.00 - - 2487 - 2.22 0.060 3205 635.1 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - - -
11116 989.3 -8.2 1008 11121 done -1.09 0.17 0.056 2406 -476.5 2.15 0.043 1788 -659.1 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - - -
11141 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11141 begin apogee
11147 991.7 9.0 1009 11284 done -0.29 0.90 0.142 2678 302.2 - - 1349 - - 123.78 1.495 2945 -4.4 0.317 - - - - - - - - -
11285 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11285 begin climb
11288 998.7 - 1016 11430 roll 1.06 1.23 0.059 3122 361.0 2.42 0.054 2755 581.0 146.0 133.35 1.470 2348 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
11532 982.2 12.9 1026 11538 done 0.47 0.73 0.181 2936 -254.8 2.25 0.048 1347 -625.8 146.0 - - 2344 - - - - - - - - - - -
11848 958.6 7.4 1041 11871 roll 0.36 0.15 0.148 2892 -293.3 2.25 0.054 2762 628.9 162.7 15.65 1.368 2280 -4.1 0.310 - - - - - - - - -
11933 952.5 7.3 1044 11960 done 0.39 - - 2901 - 2.22 0.049 1341 -640.1 182.3 18.58 1.378 2200 -4.3 0.322 - - - - - - - - -
12270 928.4 7.2 1061 12297 roll 0.48 0.10 0.074 2952 510.0 2.28 0.054 2762 623.2 204.3 21.08 1.399 2111 -4.2 0.303 - - - - - - - - -
12448 911.8 8.8 1069 12453 done 0.34 0.25 0.153 2894 -232.0 2.22 0.056 1345 -638.3 204.3 - - 2107 - - - - - - - - - - -
12770 890.8 6.6 1085 12816 roll 0.52 0.15 0.060 2971 513.3 1.88 0.064 202 -608.0 240.9 35.75 1.358 1961 -4.1 0.289 - - - - - - - - -
12946 874.2 10.4 1093 12951 done 0.39 0.15 0.144 2909 -413.3 1.80 0.043 1363 645.0 240.9 - - 1956 - - - - - - - - - - -
13279 848.1 7.8 1109 13289 roll 0.53 0.12 0.066 2977 566.7 1.90 0.064 196 -614.2 245.3 4.15 0.904 1944 -2.9 0.293 - - - - - - - - -
13387 837.2 9.8 1113 13393 done 0.39 0.25 0.146 2905 -288.0 1.75 0.044 1352 660.6 245.3 - - 1943 - - - - - - - - - - -
13703 812.8 7.8 1129 13715 roll 0.56 0.15 0.059 2985 533.3 1.90 0.064 192 -610.5 251.1 6.75 1.157 1921 -3.3 0.247 - - - - - - - - -
13818 800.9 10.2 1134 13822 done 0.39 0.28 0.143 2906 -282.1 1.77 0.045 1362 661.0 251.1 - - 1920 - - - - - - - - - - -
14144 775.6 7.5 1150 14171 roll 0.60 0.20 0.053 3014 540.0 1.85 0.062 202 -627.0 265.1 16.62 1.187 1863 -3.4 0.242 - - - - - - - - -
14283 759.5 11.1 1156 14288 done 0.38 0.38 0.146 2905 -286.8 1.75 0.044 1356 659.4 265.1 - - 1861 - - - - - - - - - - -
14605 734.5 7.9 1172 14609 roll 0.59 0.20 0.052 3014 545.0 1.85 0.064 193 -628.6 266.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
14743 718.8 11.3 1178 14748 done 0.39 0.30 0.139 2907 -356.7 1.77 0.047 1343 649.7 266.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
15075 692.9 7.3 1194 15106 roll 0.61 0.20 0.052 3007 500.0 2.22 0.053 2757 636.9 284.2 20.48 1.195 1785 -3.7 0.229 - - - - - - - - -
15241 674.1 12.0 1201 15248 done 0.44 0.32 0.146 2925 -256.2 2.20 0.048 1343 -642.7 284.2 - - 1783 - - - - - - - - - - -
15558 647.4 8.4 1217 15562 roll 0.60 0.15 0.059 3006 540.0 1.80 0.061 200 -635.0 284.2 - - 1782 - - - - - - - - - - -
15674 634.7 10.2 1222 15679 done 0.45 0.28 0.142 2926 -285.7 1.75 0.044 1363 664.6 284.2 - - 1781 - - - - - - - - - - -
16002 609.6 7.0 1238 16047 roll 0.67 0.17 0.056 3020 552.9 2.25 0.052 2756 619.1 310.3 28.73 1.114 1679 -3.6 0.210 - - - - - - - - -
16075 602.0 11.7 1241 16080 done 0.50 0.30 0.147 2946 -246.7 2.22 0.048 1337 -639.2 310.3 - - 1677 - - - - - - - - - - -
16398 576.5 8.1 1257 16402 roll 0.65 0.12 0.064 3021 625.0 1.80 0.061 196 -633.9 310.3 - - 1675 - - - - - - - - - - -
16493 566.1 11.0 1261 16497 done 0.49 0.28 0.144 2941 -285.7 1.75 0.044 1355 662.3 310.3 - - 1675 - - - - - - - - - - -
16820 537.8 8.3 1277 16824 roll 0.68 0.17 0.054 3045 611.8 1.83 0.061 200 -631.1 310.3 - - 1674 - - - - - - - - - - -
16860 533.6 11.1 1278 16867 done 0.46 0.35 0.143 2926 -340.0 1.75 0.044 1344 653.7 310.3 - - 1674 - - - - - - - - - - -
17175 510.6 7.4 1294 17206 roll 0.75 0.22 0.046 3052 572.7 1.88 0.060 198 -609.6 327.2 18.33 1.052 1611 -3.4 0.180 - - - - - - - - -
17274 499.3 12.3 1298 17278 done 0.53 0.35 0.144 2951 -288.6 1.75 0.043 1352 659.4 327.2 - - 1609 - - - - - - - - - - -
17604 469.8 9.0 1329 17608 roll 0.72 0.17 0.054 3053 600.0 1.83 0.060 198 -630.6 327.2 - - 1608 - - - - - - - - - - -
17650 464.5 12.5 1333 17655 done 0.50 0.32 0.140 2943 -343.8 1.75 0.044 1339 652.0 327.2 - - 1607 - - - - - - - - - - -
17980 434.6 8.8 1364 17985 roll 0.74 0.17 0.053 3046 605.9 1.80 0.059 198 -633.9 327.2 - - 1607 - - - - - - - - - - -
18065 425.1 11.2 1371 18074 done 0.55 0.30 0.145 2959 -290.0 1.75 0.042 1366 667.4 327.2 - - 1607 - - - - - - - - - - -
18389 396.7 9.3 1402 18394 roll 0.74 0.17 0.053 3062 605.9 1.83 0.058 201 -636.6 327.2 - - 1607 - - - - - - - - - - -
18485 384.6 13.5 1410 18492 done 0.51 0.35 0.143 2941 -345.7 1.75 0.042 1350 656.6 327.2 - - 1607 - - - - - - - - - - -
18810 356.3 7.5 1441 18833 roll 0.78 0.22 0.085 3053 509.1 2.22 0.048 2765 637.4 339.7 12.38 1.004 1560 -3.8 0.146 - - - - - - - - -
18906 345.9 10.5 1449 18913 done 0.61 0.30 0.148 2977 -253.3 2.20 0.051 1336 -649.5 339.7 - - 1559 - - - - - - - - - - -
19232 316.0 9.5 1480 19236 roll 0.77 0.15 0.058 3060 553.3 1.77 0.064 204 -639.5 339.7 - - 1558 - - - - - - - - - - -
19304 306.9 14.6 1486 19311 done 0.58 0.25 0.142 2966 -376.0 1.75 0.040 1358 659.4 339.7 - - 1558 - - - - - - - - - - -
19644 279.4 7.1 1540 19676 roll 0.83 0.20 0.078 3075 545.0 1.88 0.058 198 -617.0 364.3 23.33 0.975 1458 -4.3 0.133 - - - - - - - - -
19759 267.8 11.6 1559 19767 done 0.65 0.30 0.140 2986 -296.7 1.75 0.041 1362 665.1 364.3 - - 1456 - - - - - - - - - - -
20105 236.7 9.2 1620 20112 roll 0.87 0.17 0.051 3082 564.7 2.12 0.044 2760 659.4 364.3 - - 1456 - - - - - - - - - - -
20159 230.8 11.9 1629 20165 done 0.69 0.30 0.148 3004 -260.0 2.15 0.042 1348 -656.7 364.3 - - 1455 - - - - - - - - - - -
20505 200.5 8.3 1690 20512 roll 0.86 0.15 0.055 3092 586.7 1.80 0.055 204 -635.6 364.3 - - 1454 - - - - - - - - - - -
20619 188.4 10.4 1710 20626 done 0.71 0.25 0.135 3011 -324.0 1.73 0.038 1355 665.3 364.3 - - 1454 - - - - - - - - - - -
20962 159.7 8.3 1771 20970 roll 0.91 0.17 0.052 3118 629.4 1.83 0.053 196 -633.3 364.3 - - 1454 - - - - - - - - - - -
21063 149.0 11.1 1788 21070 done 0.70 0.35 0.136 3006 -320.0 1.73 0.035 1358 671.7 364.3 - - 1454 - - - - - - - - - - -
21407 124.9 9.8 1849 21415 roll 0.89 0.17 0.053 3109 605.9 1.80 0.052 205 -640.6 364.3 - - 1454 - - - - - - - - - - -
21502 113.7 12.5 1865 21509 done 0.74 0.25 0.130 3026 -332.0 1.67 0.035 1345 682.6 364.3 - - 1454 - - - - - - - - - - -
21848 88.0 6.8 1926 21890 roll 1.02 0.20 0.046 3148 610.0 1.83 0.051 200 -625.7 396.0 30.67 0.736 1329 -4.1 0.053 - - - - - - - - -
21972 75.9 9.5 1946 21979 done 0.83 0.30 0.133 3053 -316.7 1.70 0.033 1348 675.3 396.0 - - 1328 - - - - - - - - - - -
22318 47.6 8.2 2007 22326 roll 1.10 0.20 0.046 3168 575.0 1.80 0.051 174 -652.2 396.0 - - 1328 - - - - - - - - - - -
22457 34.7 8.9 2031 22466 done 0.94 0.25 0.130 3086 -328.0 1.73 0.031 1354 682.1 396.0 - - 1328 - - - - - - - - - - -
22805 11.0 8.0 2092 22812 roll 1.10 0.15 0.057 3168 546.7 2.03 0.035 2745 685.2 396.0 - - 1328 - - - - - - - - - - -
22897 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22897 begin surface coast
22938 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22938 begin surface
SM 1.55 - - - - -8.16 - - 168 - - - 1787 - 450.13 44.95 0.690 1110 -4.8 0.001 - - - - - -