SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 29 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.91 of 350.00 AH used of 24V (95.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.2 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 67 VBD -0.58 - - 139 - - - 1791 - -97.3 -43.38 - 2611 - - - - - - - - - - -
69 2.3 -2.9 4 117 roll -0.58 12.75 0.435 2696 200.5 1.92 0.138 726 -554.7 -97.3 -27.83 - 3388 -27.9 - - - - - - - 14.52 14.67 14.90
345 27.0 -12.1 31 350 done -0.49 0.15 0.264 2725 193.3 1.83 0.067 1796 584.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.66 14.75 -
657 55.8 -9.0 62 662 roll -0.49 - - 2725 - 1.92 0.111 726 -557.3 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.78 -
830 70.0 -7.5 79 836 done -0.47 - - 2722 - 1.80 0.067 1793 592.8 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.83 -
1144 87.7 -5.7 110 1149 roll -0.47 - - 2717 - 1.80 0.087 2858 591.7 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.84 -
1175 89.6 -6.0 113 1181 done -0.47 - - 2717 - 1.83 0.086 1790 -583.6 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.84 -
1487 112.2 -7.9 144 1488 done -0.47 - - 2717 - - - 1789 - -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - - -
1788 138.1 -8.1 174 1789 done -0.47 - - 2716 - - - 1789 - -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - - -
2088 157.7 -5.7 204 2089 done -0.47 - - 2717 - - - 1789 - -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - - -
2388 175.3 -5.9 234 2393 roll -0.47 - - 2717 - 1.85 0.109 726 -574.6 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.88 -
2531 184.6 -6.5 248 2536 done -0.47 - - 2714 - 1.77 0.066 1792 602.3 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.90 -
2843 202.6 -6.1 279 2849 roll -0.47 - - 2714 - 1.77 0.088 2845 594.9 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.90 -
2947 209.2 -6.4 289 2952 done -0.50 - - 2715 - 1.83 0.088 1782 -580.9 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.88 -
3260 229.7 -5.8 320 3262 done -0.51 - - 2715 - - - 1782 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
3559 248.3 -6.6 350 3565 roll -0.53 - - 2714 - 1.90 0.115 713 -562.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.88 -
3602 250.6 -6.8 353 3608 done -0.53 - - 2715 - 1.83 0.070 1791 589.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.92 -
3927 272.1 -5.9 364 3928 done -0.55 - - 2715 - - - 1791 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
4225 287.6 -5.0 374 4226 done -0.57 - - 2715 - - - 1791 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4526 303.5 -5.4 384 4527 done -0.59 - - 2715 - - - 1791 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4825 319.2 -5.1 394 4830 roll -0.61 - - 2715 - 1.77 0.090 2849 597.7 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.97 -
4872 320.8 -5.1 395 4878 done -0.64 - - 2714 - 1.83 0.090 1785 -581.4 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.96 -
5191 337.5 -5.2 406 5197 roll -0.67 0.12 0.148 2657 -475.0 1.85 0.114 729 -570.8 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - 15.00 14.96 -
5289 344.7 -7.1 409 5295 done -0.65 - - 2654 - 1.80 0.073 1795 592.2 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.98 -
5618 374.1 -9.3 420 5624 roll -0.61 0.12 0.266 2688 283.3 1.80 0.090 2854 588.3 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - 14.89 14.97 -
5681 378.9 -8.5 422 5686 done -0.59 - - 2688 - 1.83 0.092 1790 -581.4 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.97 -
6013 404.5 -7.6 433 6014 done -0.59 - - 2687 - - - 1789 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
6314 426.4 -6.7 443 6315 done -0.59 - - 2688 - - - 1789 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6613 443.5 -5.3 453 6618 roll -0.59 - - 2688 - 1.85 0.116 731 -571.9 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.97 -
6714 448.9 -5.6 456 6719 done -0.59 - - 2688 - 1.80 0.073 1793 590.0 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.99 -
7037 469.6 -7.2 467 7038 done -0.59 - - 2688 - - - 1794 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
7336 493.6 -8.1 477 7337 done -0.59 - - 2688 - - - 1793 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
7637 516.7 -7.1 487 7642 roll -0.59 - - 2687 - 1.90 0.117 730 -559.5 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.97 -
7723 520.8 -6.7 489 7729 done -0.59 - - 2687 - 1.80 0.075 1790 588.9 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.98 -
8030 537.6 -4.6 500 8031 done -0.59 - - 2688 - - - 1790 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
8329 553.1 -5.6 510 8334 roll -0.59 - - 2687 - 1.80 0.096 2851 589.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.97 -
8391 556.8 -5.9 512 8396 done -0.59 - - 2687 - 1.83 0.095 1791 -579.2 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.96 -
8723 581.1 -7.8 523 8728 roll -0.59 - - 2687 - 1.88 0.122 726 -566.5 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.95 -
8829 588.6 -8.1 526 8835 done -0.59 - - 2687 - 1.83 0.077 1795 584.2 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.97 -
9147 612.8 -7.0 537 9149 done -0.59 - - 2687 - - - 1795 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
9448 631.8 -5.8 547 9453 roll -0.59 - - 2687 - 1.90 0.122 731 -560.0 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.95 -
9480 633.7 -5.7 548 9485 done -0.59 - - 2687 - 1.83 0.080 1798 583.1 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.97 -
9813 649.5 -4.4 559 9815 done -0.59 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
10113 664.5 -5.4 569 10114 done -0.59 - - 2687 - - - 1798 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
10413 682.3 -6.1 579 10418 roll -0.59 - - 2687 - 1.92 0.124 725 -558.9 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.94 -
10484 686.5 -6.4 581 10489 done -0.59 - - 2687 - 1.83 0.080 1790 582.0 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.94 -
10807 705.1 -5.3 592 10808 done -0.59 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
11106 718.6 -4.3 602 11112 roll -0.59 - - 2687 - 1.90 0.125 726 -560.0 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.93 -
11252 724.3 -4.6 606 11260 done -0.59 - - 2687 - 1.83 0.081 1789 580.9 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.95 -
11560 738.4 -4.4 617 11565 roll -0.61 - - 2687 - 1.83 0.103 2848 578.7 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.94 -
11667 742.8 -4.6 620 11673 done -0.63 - - 2688 - 1.85 0.099 1787 -573.5 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.92 -
11987 761.7 -6.1 631 11988 done -0.65 - - 2687 - - - 1787 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
12285 781.1 -6.3 641 12290 roll -0.67 - - 2687 - 1.90 0.126 725 -558.9 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.93 -
12366 785.3 -6.5 643 12371 done -0.67 - - 2687 - 1.85 0.081 1799 580.5 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.95 -
12679 802.7 -4.7 654 12685 roll -0.69 - - 2687 - 1.92 0.117 720 -562.0 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.92 -
12761 805.8 -4.8 656 12766 done -0.69 - - 2688 - 1.85 0.077 1798 582.7 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.94 -
13074 819.3 -3.8 667 13079 roll -0.71 - - 2687 - 1.83 0.105 2850 574.9 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.92 -
13137 821.5 -3.7 669 13143 done -0.74 0.12 0.157 2641 -383.3 1.83 0.090 1788 -580.3 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - 14.93 14.91 -
13470 840.9 -6.3 680 13471 done -0.71 - - 2641 - - - 1788 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
13771 860.8 -6.8 690 13776 roll -0.68 - - 2641 - 1.88 0.114 725 -565.4 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.90 -
13836 865.5 -7.1 692 13842 done -0.65 0.15 0.278 2674 220.0 1.85 0.076 1800 581.1 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - 14.82 14.93 -
14165 884.9 -5.9 703 14171 roll -0.65 - - 2674 - 1.90 0.116 731 -562.6 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.90 -
14222 886.9 -5.9 704 14229 done -0.65 - - 2674 - 1.83 0.078 1795 581.4 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.93 -
14528 906.5 -5.9 715 14529 done -0.65 - - 2674 - - - 1795 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14828 924.8 -6.3 725 14829 done -0.65 - - 2674 - - - 1795 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15128 943.0 -6.0 735 15129 done -0.65 - - 2674 - - - 1795 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15428 959.7 -5.3 745 15433 roll -0.65 - - 2674 - 1.92 0.116 729 -555.2 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.90 -
15540 964.8 -5.4 748 15546 done -0.65 - - 2674 - 1.83 0.078 1790 579.8 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.92 -
15853 980.4 -4.7 759 15854 done -0.65 - - 2674 - - - 1790 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
16061 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16061 begin apogee
16065 990.7 -5.1 766 16172 done -0.19 0.50 0.217 2821 294.0 - - 1476 - - 101.12 1.952 2986 -3.6 0.334 - - - - - - 14.81 - 13.54
16174 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16174 begin climb
16175 992.2 - 769 16276 done 0.58 0.80 0.148 3072 313.8 - - 1476 - 97.3 96.88 2.035 2592 -4.1 0.363 - - - - - - 14.20 - 13.44
16573 977.5 4.3 783 16621 done 0.58 - - 3072 - - - 1476 - 140.6 41.78 2.037 2411 -4.3 0.381 - - - - - - - - 13.67
16933 958.5 5.6 795 16952 roll 0.59 - - 3072 - 1.98 0.097 2540 537.4 151.9 11.27 1.935 2362 -4.3 0.394 - - - - - - - 14.57 13.93
17019 954.5 6.1 797 17027 done 0.59 - - 3080 - 1.95 0.109 1476 -545.6 152.7 - - 2357 - - - - - - - - - 14.62 -
17324 930.0 7.7 808 17325 done 0.59 - - 3080 - - - 1476 - 152.7 - - 2356 - - - - - - - - - - -
17625 908.6 6.8 818 17626 done 0.57 - - 3080 - - - 1476 - 152.7 - - 2355 - - - - - - - - - - -
17925 889.9 6.0 828 17930 roll 0.56 - - 3080 - 1.88 0.097 2546 569.1 155.2 - - 2354 - - - - - - - - - 14.83 -
18027 884.1 6.2 831 18032 done 0.54 - - 3088 - 1.92 0.110 1479 -555.7 155.2 - - 2353 - - - - - - - - - 14.83 -
18350 864.2 6.0 842 18352 done 0.52 0.12 0.306 3060 -233.3 - - 1479 - 157.6 - - 2353 - - - - - - - - 14.76 - -
18649 848.2 5.5 852 18671 done 0.52 - - 3060 - - - 1479 - 172.3 19.90 1.978 2286 -3.4 0.264 - - - - - - - - 14.05
18949 829.5 6.4 862 18954 roll 0.52 - - 3060 - 1.88 0.096 2545 567.0 172.3 - - 2273 - - - - - - - - - 14.78 -
19000 827.2 6.5 863 19005 done 0.52 - - 3067 - 1.92 0.109 1479 -555.2 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - 14.77 -
19312 805.3 6.7 874 19317 roll 0.52 - - 3067 - 1.88 0.097 2548 568.6 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.83 -
19378 800.8 6.9 876 19384 done 0.52 - - 3076 - 1.92 0.109 1480 -556.2 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.82 -
19706 778.1 6.9 887 19711 roll 0.52 - - 3075 - 1.85 0.097 2540 573.0 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.85 -
19747 775.5 7.0 888 19752 done 0.52 - - 3083 - 1.92 0.109 1472 -556.2 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.84 -
20070 749.1 8.5 899 20075 roll 0.52 - - 3091 - 1.92 0.135 422 -546.9 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.82 -
20116 746.1 8.7 900 20122 done 0.52 0.12 0.294 3063 -233.3 1.83 0.074 1492 584.7 172.3 - - 2272 - - - - - - - - 14.77 14.88 -
20434 719.1 8.2 911 20439 roll 0.52 - - 3062 - 1.83 0.099 2537 571.0 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - 14.87 -
20550 711.1 8.7 914 20557 done 0.52 - - 3070 - 1.90 0.109 1480 -556.3 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - 14.85 -
20856 683.5 8.4 925 20858 done 0.52 - - 3071 - - - 1480 - 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - - -
21156 658.1 8.2 935 21157 done 0.52 - - 3071 - - - 1480 - 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - - -
21456 634.9 7.3 945 21462 roll 0.52 - - 3070 - 1.83 0.094 2534 576.0 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - 14.89 -
21502 632.5 7.1 946 21507 done 0.52 - - 3078 - 1.90 0.106 1473 -558.4 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - 14.88 -
21819 610.1 6.5 957 21820 done 0.52 - - 3078 - - - 1473 - 172.3 - - 2271 - - - - - - - - - - -
22120 590.2 6.8 967 22121 done 0.52 - - 3078 - - - 1473 - 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - - -
22419 567.4 7.9 977 22424 roll 0.52 - - 3078 - 1.85 0.092 2544 578.9 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.90 -
22481 562.0 8.3 979 22486 done 0.52 - - 3086 - 1.90 0.105 1477 -561.6 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.88 -
22813 533.4 8.5 990 22815 done 0.52 - - 3086 - - - 1477 - 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - - -
23114 509.8 7.5 1000 23119 roll 0.52 - - 3086 - 1.83 0.091 2536 578.7 172.3 - - 2272 - - - - - - - - - 14.90 -
23185 505.1 7.5 1002 23191 done 0.51 0.15 0.289 3058 -186.7 1.90 0.103 1457 -567.9 172.3 - - 2273 - - - - - - - - 14.79 14.88 -
23510 484.9 5.7 1013 23520 roll 0.53 - - 3063 - 1.92 0.090 2538 563.0 181.5 2.95 0.907 2251 -7.5 0.730 - - - - - - - 14.89 14.05
23593 481.3 5.5 1015 23621 done 0.56 - - 3066 - 1.88 0.102 1479 -563.3 195.2 21.62 1.636 2188 -2.9 0.157 - - - - - - - 14.88 14.17
23933 464.5 4.0 1027 23984 done 0.59 - - 3066 - - - 1479 - 245.7 48.75 1.557 1987 -4.1 0.225 - - - - - - - - 13.94
24264 450.9 4.4 1038 24308 roll 0.64 - - 3075 - 2.00 0.123 415 -532.0 286.5 38.33 1.515 1816 -4.5 0.243 - - - - - - - 14.38 13.92
24356 445.7 5.4 1041 24381 done 0.68 0.10 0.171 3110 350.0 1.83 0.065 1487 585.8 303.2 16.80 1.460 1747 -4.1 0.230 - - - - - - 14.51 14.52 13.89
24688 414.1 10.5 1052 24694 roll 0.68 - - 3110 - 1.80 0.087 2531 580.0 303.2 - - 1737 - - - - - - - - - 14.67 -
24724 410.4 10.8 1053 24729 done 0.68 - - 3117 - 1.95 0.116 1474 -542.1 303.2 - - 1736 - - - - - - - - - 14.66 -
25052 370.0 12.1 1064 25053 done 0.68 - - 3117 - - - 1474 - 303.2 - - 1735 - - - - - - - - - - -
25351 336.9 10.4 1074 25357 roll 0.68 - - 3125 - 1.92 0.122 411 -553.6 303.2 - - 1735 - - - - - - - - - 14.79 -
25433 330.0 10.7 1076 25439 done 0.66 - - 3125 - 1.77 0.063 1480 604.0 303.2 - - 1733 - - - - - - - - - 14.85 -
25747 294.5 10.5 1087 25753 roll 0.64 - - 3125 - 1.83 0.090 2538 578.1 303.2 - - 1734 - - - - - - - - - 14.85 -
25789 291.0 10.4 1088 25796 done 0.63 0.15 0.260 3096 -193.3 1.92 0.112 1472 -555.2 303.2 - - 1733 - - - - - - - - 14.76 14.83 -
26113 264.5 7.6 1099 26114 done 0.63 - - 3096 - - - 1472 - 303.2 - - 1734 - - - - - - - - - - -
26413 240.4 8.1 1115 26418 roll 0.64 - - 3096 - 1.83 0.092 2532 579.2 303.2 - - 1737 - - - - - - - - - 14.85 -
26450 237.6 8.8 1118 26456 done 0.66 - - 3101 - 1.90 0.113 1480 -553.7 303.2 - - 1735 - - - - - - - - - 14.83 -
26755 207.7 10.5 1149 26761 roll 0.66 - - 3109 - 1.95 0.135 419 -544.1 303.2 - - 1736 - - - - - - - - - 14.79 -
26792 204.0 11.0 1152 26798 done 0.66 - - 3109 - 1.80 0.068 1482 590.6 303.2 - - 1735 - - - - - - - - - 14.83 -
27098 172.4 9.4 1183 27099 done 0.66 - - 3109 - - - 1482 - 303.2 - - 1736 - - - - - - - - - - -
27398 142.3 10.0 1213 27399 done 0.66 - - 3109 - - - 1482 - 303.2 - - 1736 - - - - - - - - - - -
27698 115.8 8.1 1243 27703 roll 0.66 - - 3110 - 1.95 0.129 422 -543.6 303.2 - - 1736 - - - - - - - - - 14.76 -
27754 111.4 8.4 1248 27761 done 0.66 - - 3110 - 1.80 0.063 1491 593.9 303.2 - - 1737 - - - - - - - - - 14.84 -
28060 78.9 11.4 1279 28066 roll 0.68 - - 3110 - 1.98 0.130 418 -541.9 303.2 - - 1737 - - - - - - - - - 14.78 -
28094 75.5 10.5 1282 28099 done 0.70 - - 3110 - 1.77 0.064 1490 605.6 303.2 - - 1737 - - - - - - - - - 14.83 -
28407 49.3 6.3 1313 28413 roll 0.74 - - 3110 - 1.77 0.085 2534 589.8 303.2 - - 1738 - - - - - - - - - 14.82 -
28510 42.2 7.0 1323 28516 done 0.77 - - 3114 - 1.90 0.104 1472 -558.9 303.2 - - 1738 - - - - - - - - - 14.79 -
28823 20.3 8.7 1354 28825 done 0.81 0.10 0.165 3157 430.0 - - 1472 - 303.2 - - 1742 - - - - - - - - 14.83 - -
29012 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29012 begin surface coast
29052 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29052 begin surface
SM 1.37 - - - - -8.53 8.57 0.082 143 -351.7 0.55 0.073 1787 572.7 350.04 19.67 0.130 1561 -9.2 0.010 - - - - - -