NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 288 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.93 of 150.00 AH used of 24V (78.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.31 of 100.00 AH used of 10V (71.69% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 372.37, SM_CC=350)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 66 VBD -0.45 - - 135 - - - 2061 - -112.4 -52.50 - 2981 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.8 10 97 roll -0.45 10.40 0.242 2681 244.8 1.98 0.072 839 -617.2 -112.4 -14.68 - 3611 -42.9 - - - - - - - - - -
230 35.2 -17.3 40 236 done -0.42 - - 2674 - 1.98 0.056 2077 625.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
556 88.3 -15.3 101 563 roll -0.38 0.12 0.166 2700 216.7 2.00 0.064 3314 618.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
653 99.6 -10.7 119 659 done -0.38 - - 2700 - 1.95 0.048 2064 -641.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
968 135.3 -10.5 150 972 roll -0.38 - - 2692 - 2.00 0.064 3311 623.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
989 137.4 -10.1 152 993 done -0.38 - - 2692 - 1.92 0.049 2085 -638.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1309 168.0 -9.2 183 1310 done -0.38 - - 2692 - - - 2085 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1621 194.8 -7.9 213 1624 roll -0.38 - - 2684 - 2.00 0.066 3317 616.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1652 197.2 -8.1 216 1656 done -0.38 - - 2684 - 1.92 0.051 2082 -643.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1973 224.7 -8.8 247 1977 roll -0.38 - - 2684 - 1.95 0.059 847 -633.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1999 227.0 -8.9 249 2007 done -0.38 0.08 0.132 2704 250.0 1.95 0.057 2084 634.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2315 250.7 -7.5 280 2319 roll -0.38 - - 2698 - 1.98 0.066 3314 621.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2357 253.8 -7.7 284 2361 done -0.38 - - 2698 - 1.92 0.051 2074 -645.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2677 278.4 -6.9 315 2682 roll -0.38 - - 2698 - 1.90 0.057 846 -646.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2736 282.9 -7.7 320 2742 done -0.38 - - 2693 - 1.92 0.056 2064 634.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3051 306.9 -7.8 351 3056 roll -0.38 - - 2684 - 2.00 0.067 3311 623.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3127 312.9 -7.9 358 3131 done -0.38 - - 2684 - 1.95 0.052 2058 -642.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3447 339.5 -8.7 389 3451 roll -0.38 - - 2675 - 2.03 0.068 3310 616.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3501 344.2 -8.5 394 3505 done -0.38 0.08 0.126 2718 537.5 1.92 0.054 2074 -643.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3821 365.2 -6.6 425 3825 roll -0.40 - - 2719 - 1.95 0.060 844 -630.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3853 367.5 -7.3 428 3857 done -0.42 - - 2719 - 1.95 0.058 2080 633.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4174 388.2 -6.0 459 4178 roll -0.44 - - 2717 - 2.00 0.070 3315 617.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4227 391.7 -6.5 464 4231 done -0.46 - - 2717 - 1.92 0.054 2086 -640.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4548 411.4 -5.9 495 4552 roll -0.48 0.10 0.112 2666 -510.0 1.98 0.061 837 -630.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4606 416.5 -9.4 500 4612 done -0.47 - - 2663 - 2.00 0.060 2100 631.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4921 444.5 -8.7 531 4926 roll -0.46 - - 2663 - 1.98 0.063 849 -631.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4953 447.4 -8.5 534 4958 done -0.44 0.10 0.130 2690 270.0 1.95 0.059 2085 633.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5275 468.1 -6.2 565 5278 roll -0.44 - - 2690 - 1.95 0.061 844 -636.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5338 472.4 -6.9 571 5342 done -0.44 - - 2690 - 1.92 0.060 2062 634.4 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5659 492.4 -5.9 602 5663 roll -0.44 - - 2690 - 1.95 0.062 838 -627.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5701 495.3 -7.3 606 5705 done -0.44 - - 2690 - 1.90 0.061 2039 632.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6023 515.7 -6.3 637 6024 done -0.44 - - 2690 - - - 2039 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6334 537.5 -7.4 667 6336 roll -0.44 - - 2690 - 1.88 0.063 832 -642.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6390 542.2 -7.5 672 6398 done -0.44 - - 2690 - 1.92 0.061 2039 628.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6707 566.4 -7.8 703 6710 roll -0.46 - - 2690 - 2.05 0.071 3305 617.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6818 575.2 -8.1 713 6825 done -0.47 - - 2690 - 1.90 0.054 2084 -642.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7154 602.9 -8.2 744 7158 roll -0.47 - - 2690 - 2.00 0.071 3312 614.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7196 606.3 -8.2 745 7200 done -0.49 - - 2690 - 1.90 0.056 2099 -638.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7521 630.7 -7.3 756 7522 done -0.49 - - 2690 - - - 2099 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7824 650.2 -6.1 766 7828 roll -0.49 - - 2690 - 1.98 0.072 3310 611.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7877 653.2 -6.2 767 7881 done -0.51 - - 2690 - 1.88 0.056 2112 -637.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8192 670.4 -5.6 778 8192 done -0.51 - - 2690 - - - 2113 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8495 686.8 -5.4 788 8499 roll -0.52 - - 2689 - 1.95 0.072 3303 610.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8548 689.6 -5.4 789 8552 done -0.54 - - 2690 - 1.85 0.057 2124 -637.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8862 708.1 -6.1 800 8866 roll -0.55 0.10 0.114 2641 -490.0 2.03 0.063 851 -627.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8909 712.3 -9.3 801 8914 done -0.54 - - 2635 - 2.03 0.061 2123 626.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9229 743.7 -9.9 812 9233 roll -0.53 0.10 0.179 2654 190.0 1.92 0.072 3312 619.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9265 747.1 -9.0 813 9270 done -0.53 - - 2654 - 1.90 0.057 2114 -630.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9595 777.7 -9.6 824 9600 roll -0.53 - - 2654 - 2.03 0.064 842 -626.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9633 781.3 -9.8 825 9637 done -0.53 - - 2649 - 2.03 0.062 2118 628.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9962 813.7 -9.7 836 9967 roll -0.53 - - 2641 - 1.92 0.073 3314 622.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10059 823.2 -9.9 839 10063 done -0.53 - - 2640 - 1.88 0.057 2121 -634.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10394 856.1 -9.7 850 10394 done -0.53 - - 2640 - - - 2121 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10697 884.9 -9.4 860 10698 done -0.53 - - 2640 - - - 2121 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11001 912.0 -8.8 870 11005 roll -0.53 - - 2633 - 1.92 0.074 3310 619.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11043 915.8 -8.6 871 11048 done -0.53 0.10 0.166 2664 310.0 1.90 0.058 2114 -629.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11368 939.6 -7.0 882 11368 done -0.53 - - 2664 - - - 2114 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11671 959.9 -6.5 892 11675 roll -0.53 - - 2662 - 1.92 0.074 3303 619.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11724 963.7 -7.4 893 11729 done -0.53 - - 2662 - 1.88 0.058 2124 -627.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12038 985.2 -6.9 904 12039 done -0.53 - - 2662 - - - 2123 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12128 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12128 begin apogee
12132 991.6 7.0 907 12227 done -0.14 0.40 0.122 2791 322.5 - - 2002 - - 93.43 1.232 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12228 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12228 begin climb
12229 993.8 - 910 12333 done 0.45 0.55 0.083 2980 343.6 - - 2002 - 112.4 98.70 1.198 2690 -4.7 0.404 - - - - - - - - -
12653 968.4 7.2 924 12657 roll 0.43 - - 2980 - 2.08 0.071 3226 588.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12738 961.3 8.9 926 12742 done 0.39 - - 2987 - 2.00 0.058 2006 -610.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13052 937.6 7.7 937 13056 roll 0.36 0.12 0.178 2957 -250.0 2.05 0.071 3232 598.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13126 932.0 7.7 939 13131 done 0.34 - - 2963 - 1.98 0.058 2010 -617.2 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13451 909.8 6.8 950 13455 roll 0.32 - - 2963 - 2.03 0.071 3232 602.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13478 907.7 7.1 950 13484 done 0.30 0.10 0.146 2939 -240.0 1.95 0.058 2021 -621.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13786 890.3 5.4 961 13806 roll 0.31 - - 2939 - 2.03 0.072 3231 596.1 131.2 15.98 1.106 2616 -4.3 0.358 - - - - - - - - -
13849 886.4 6.8 963 13853 done 0.30 - - 2943 - 1.95 0.058 2024 -619.0 131.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
14184 865.4 6.3 974 14188 roll 0.30 - - 2943 - 1.98 0.071 3233 610.6 131.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
14231 862.2 6.8 975 14236 done 0.29 - - 2946 - 1.92 0.058 2038 -622.4 131.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
14551 841.5 6.5 986 14552 done 0.29 - - 2946 - - - 2038 - 131.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
14854 821.6 6.5 996 14858 roll 0.29 - - 2946 - 1.98 0.070 3238 606.1 131.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
14886 819.3 6.6 997 14890 done 0.28 - - 2946 - 1.90 0.059 2049 -625.8 131.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15222 797.3 6.4 1008 15225 roll 0.28 - - 2946 - 1.95 0.071 3233 607.2 131.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15237 796.2 6.7 1008 15241 done 0.28 - - 2946 - 1.90 0.058 2050 -622.6 131.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15556 775.8 6.4 1019 15560 roll 0.28 - - 2946 - 1.95 0.071 3237 608.7 131.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15583 774.0 6.4 1019 15589 done 0.26 - - 2946 - 1.88 0.060 2061 -625.5 131.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15891 754.0 6.4 1030 15895 roll 0.26 - - 2946 - 1.92 0.071 3234 610.9 131.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15918 752.3 6.0 1030 15926 done 0.26 - - 2946 - 1.85 0.058 2067 -630.8 134.0 3.58 0.657 2603 -2.5 0.300 - - - - - - - - -
16258 731.1 6.0 1042 16263 done 0.26 - - 2946 - - - 2067 - 136.9 4.53 0.772 2591 -2.6 0.262 - - - - - - - - -
16561 714.0 5.5 1052 16577 done 0.27 - - 2946 - - - 2067 - 153.1 15.60 1.014 2525 -4.2 0.311 - - - - - - - - -
16865 697.8 5.2 1062 16889 done 0.28 - - 2946 - - - 2067 - 178.3 22.90 1.019 2422 -4.5 0.322 - - - - - - - - -
17168 681.0 5.5 1072 17185 done 0.29 - - 2946 - - - 2067 - 195.5 16.08 0.986 2352 -4.4 0.314 - - - - - - - - -
17471 663.7 5.9 1082 17478 done 0.30 - - 2946 - - - 2067 - 201.1 6.00 0.827 2330 -3.7 0.307 - - - - - - - - -
17775 646.5 5.6 1092 17789 done 0.30 - - 2946 - - - 2067 - 214.4 12.95 0.952 2276 -4.2 0.296 - - - - - - - - -
18078 628.9 5.8 1102 18089 done 0.31 - - 2946 - - - 2067 - 224.0 10.15 0.914 2236 -3.9 0.283 - - - - - - - - -
18382 610.9 6.0 1112 18386 roll 0.32 - - 2946 - 2.12 0.067 765 -614.2 225.8 - - 2234 - - - - - - - - - - -
18414 609.1 5.2 1113 18446 done 0.36 - - 2946 - 2.08 0.061 2053 619.2 251.6 24.80 0.965 2123 -4.5 0.295 - - - - - - - - -
18751 588.9 6.0 1134 18755 roll 0.38 - - 2946 - 1.95 0.071 3226 601.5 255.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
18772 587.4 7.0 1136 18776 done 0.40 - - 2946 - 1.88 0.060 2068 -616.0 255.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19092 567.3 6.5 1167 19096 roll 0.41 - - 2946 - 2.10 0.067 773 -616.7 255.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19125 565.2 7.1 1170 19128 done 0.44 - - 2947 - 2.05 0.061 2054 624.9 255.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19446 544.2 6.8 1201 19449 roll 0.46 0.10 0.114 2990 430.0 1.90 0.071 3239 623.7 255.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19466 542.5 8.2 1203 19470 done 0.46 - - 2993 - 1.90 0.060 2056 -622.6 255.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
19788 512.2 9.5 1234 19791 roll 0.46 - - 2999 - 2.08 0.070 759 -623.6 255.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19808 510.2 9.8 1236 19812 done 0.46 - - 2999 - 2.08 0.061 2057 624.0 255.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
20129 479.3 9.5 1267 20133 roll 0.46 - - 2999 - 1.92 0.070 3235 613.5 255.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
20144 477.7 10.9 1268 20150 done 0.46 - - 3001 - 1.90 0.060 2054 -621.6 255.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
20460 447.9 9.4 1299 20464 roll 0.46 - - 3009 - 2.08 0.068 764 -620.2 255.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
20471 446.9 9.3 1300 20474 done 0.46 - - 3009 - 2.03 0.061 2045 631.0 255.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
20791 416.3 9.3 1331 20796 roll 0.45 - - 3009 - 1.92 0.069 3231 617.7 255.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
20817 413.6 9.5 1333 20824 done 0.43 0.10 0.140 2980 -290.0 1.85 0.058 2061 -632.4 255.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21133 389.9 7.5 1364 21137 roll 0.43 - - 2982 - 2.08 0.068 764 -623.6 255.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21159 388.0 8.0 1366 21165 done 0.43 - - 2982 - 2.03 0.061 2048 632.5 255.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21474 365.4 7.1 1397 21479 roll 0.43 - - 2982 - 1.90 0.069 3224 618.9 255.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21490 364.2 7.7 1398 21498 done 0.43 - - 2982 - 1.88 0.059 2049 -625.0 255.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21806 342.4 6.4 1429 21810 roll 0.43 - - 2985 - 2.08 0.068 760 -619.7 255.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
21833 340.7 5.6 1431 21852 done 0.44 - - 2984 - 2.03 0.061 2040 630.5 268.9 15.07 0.802 2054 -4.2 0.185 - - - - - - - - -
22168 318.4 6.6 1464 22172 roll 0.44 - - 2985 - 1.95 0.069 3234 612.3 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
22195 316.4 7.1 1466 22201 done 0.44 - - 2985 - 1.88 0.058 2053 -628.2 268.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
22510 294.5 7.1 1497 22515 roll 0.44 - - 2985 - 2.08 0.066 761 -621.2 268.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
22554 291.5 6.9 1501 22557 done 0.46 - - 2985 - 1.98 0.060 2045 648.5 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
22873 266.8 8.2 1532 22877 roll 0.46 - - 2985 - 1.92 0.069 3233 618.8 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
22900 264.6 8.5 1534 22906 done 0.46 - - 2986 - 1.88 0.058 2050 -629.3 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
23215 239.7 7.4 1565 23219 roll 0.46 - - 2985 - 2.08 0.067 759 -620.7 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
23242 238.0 6.3 1567 23248 done 0.47 - - 2985 - 2.03 0.060 2043 632.5 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
23557 215.9 6.9 1598 23561 roll 0.47 - - 2985 - 1.92 0.068 3233 619.8 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
23573 215.0 6.7 1599 23579 done 0.47 - - 2986 - 1.88 0.058 2047 -630.9 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
23889 192.6 7.3 1630 23892 roll 0.47 - - 2985 - 2.03 0.067 766 -631.0 268.9 - - 2052 - - - - - - - - - - -
23946 188.7 7.5 1635 23953 done 0.49 - - 2985 - 2.00 0.060 2033 633.5 268.9 - - 2053 - - - - - - - - - - -
24263 168.3 6.4 1666 24266 roll 0.50 - - 2985 - 1.92 0.069 3240 628.6 268.9 - - 2053 - - - - - - - - - - -
24295 166.1 7.4 1669 24298 done 0.50 - - 2986 - 1.92 0.058 2023 -633.9 268.9 - - 2053 - - - - - - - - - - -
24615 144.2 6.6 1700 24619 roll 0.51 - - 2986 - 1.98 0.065 768 -633.8 268.9 - - 2053 - - - - - - - - - - -
24637 142.9 5.7 1702 24650 done 0.54 - - 2985 - 2.00 0.061 2036 634.0 278.8 10.15 0.665 2013 -3.9 0.088 - - - - - - - - -
24967 124.7 4.8 1734 25001 roll 0.58 0.10 0.111 3032 470.0 1.95 0.069 3227 610.8 314.5 30.20 0.677 1867 -4.8 0.093 - - - - - - - - -
25033 119.5 8.8 1740 25041 done 0.58 - - 3032 - 1.92 0.056 2027 -625.0 314.5 - - 1865 - - - - - - - - - - -
25352 95.4 7.3 1776 25358 roll 0.58 - - 3036 - 2.05 0.067 761 -617.6 314.5 - - 1862 - - - - - - - - - - -
25373 93.8 7.1 1780 25380 done 0.59 - - 3035 - 2.00 0.058 2023 631.0 314.5 - - 1862 - - - - - - - - - - -
25700 70.3 7.4 1841 25707 roll 0.59 - - 3035 - 1.98 0.067 3235 612.1 314.5 - - 1861 - - - - - - - - - - -
25717 68.9 7.6 1844 25723 done 0.59 - - 3036 - 1.92 0.057 2020 -632.8 314.5 - - 1860 - - - - - - - - - - -
26044 47.0 6.2 1905 26050 roll 0.61 - - 3036 - 2.00 0.067 771 -624.5 314.5 - - 1861 - - - - - - - - - - -
26081 45.0 5.5 1912 26100 done 0.64 - - 3036 - 1.95 0.059 2003 631.8 330.9 13.85 0.612 1799 -4.5 0.034 - - - - - - - - -
26422 28.9 4.7 1975 26460 roll 0.71 - - 3037 - 1.98 0.067 3237 623.2 369.8 31.85 0.603 1640 -5.0 0.025 - - - - - - - - -
26700 8.6 8.0 2027 26705 done 0.79 0.10 0.080 3082 450.0 1.95 0.053 2004 -632.3 369.8 - - 1635 - - - - - - - - - - -
26778 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26778 begin surface coast
26826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26827 begin surface
SM 2.25 - - - - -8.33 7.80 0.044 142 -376.9 - - 2089 - 372.37 - - 1631 - - - - - - - -