NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 285 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.50 of 150.00 AH used of 24V (79.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.83 of 100.00 AH used of 10V (72.17% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 365.01, SM_CC=350)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 87 VBD -0.45 - - 133 - - - 2072 - -112.4 -71.90 - 2986 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -2.0 13 117 roll -0.45 10.35 0.242 2681 246.2 2.00 0.073 834 -619.0 -112.4 -14.65 - 3610 -42.6 - - - - - - - - - -
239 32.4 -18.1 41 246 done -0.42 - - 2674 - 1.98 0.055 2073 625.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
566 83.7 -14.4 102 572 roll -0.39 0.12 0.166 2700 216.7 2.00 0.064 3317 622.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
668 94.8 -10.5 121 674 done -0.39 - - 2700 - 1.92 0.049 2082 -643.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
984 127.4 -9.4 156 988 roll -0.39 - - 2700 - 1.92 0.056 846 -643.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1010 130.0 -10.3 158 1017 done -0.39 - - 2696 - 1.98 0.054 2091 628.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1326 160.7 -9.7 189 1330 roll -0.39 - - 2687 - 1.95 0.064 3307 623.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1438 171.8 -10.4 199 1444 done -0.39 - - 2687 - 1.92 0.049 2077 -640.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1753 203.8 -9.9 230 1754 done -0.39 - - 2687 - - - 2075 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2064 232.6 -8.9 260 2065 done -0.39 - - 2687 - - - 2075 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2375 259.5 -8.1 290 2378 roll -0.39 - - 2678 - 1.98 0.067 3311 624.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2406 262.3 -8.8 293 2410 done -0.39 - - 2678 - 1.90 0.051 2085 -645.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2727 292.4 -9.4 324 2731 roll -0.38 0.12 0.158 2707 241.7 1.98 0.068 3306 616.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2748 294.1 -8.0 326 2752 done -0.38 - - 2707 - 1.90 0.052 2090 -640.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3069 316.9 -7.2 357 3073 roll -0.38 - - 2707 - 1.95 0.059 841 -640.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3132 321.7 -8.0 363 3137 done -0.38 - - 2706 - 2.05 0.058 2143 635.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3454 346.2 -7.7 394 3457 roll -0.38 - - 2699 - 1.88 0.069 3306 618.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3576 355.3 -7.1 405 3583 done -0.38 - - 2699 - 1.80 0.052 2156 -638.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3892 378.9 -7.7 436 3893 done -0.38 - - 2699 - - - 2156 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4204 401.7 -7.3 466 4206 roll -0.38 - - 2694 - 1.83 0.070 3308 629.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4256 405.3 -6.9 471 4259 done -0.39 - - 2694 - 1.75 0.053 2183 -642.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4577 427.5 -6.9 502 4580 roll -0.39 - - 2694 - 2.08 0.061 844 -643.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4609 429.8 -7.2 505 4612 done -0.39 - - 2692 - 2.10 0.060 2189 640.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4928 450.4 -6.7 536 4933 roll -0.39 - - 2685 - 1.80 0.071 3300 617.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4997 455.0 -7.1 542 5004 done -0.39 - - 2686 - 1.75 0.054 2186 -636.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5313 476.2 -6.7 573 5318 roll -0.39 - - 2679 - 1.83 0.071 3305 611.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5361 479.8 -7.6 577 5367 done -0.39 - - 2679 - 1.73 0.054 2207 -634.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5676 503.5 -7.8 608 5681 roll -0.39 - - 2672 - 1.80 0.072 3309 612.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5719 506.9 -8.2 612 5723 done -0.39 0.12 0.150 2707 291.7 1.73 0.054 2213 -633.5 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6041 525.8 -5.9 643 6042 done -0.41 - - 2707 - - - 2213 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6352 543.9 -5.9 673 6355 roll -0.42 - - 2707 - 1.77 0.072 3317 623.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6388 546.2 -6.2 676 6395 done -0.45 - - 2707 - 1.70 0.055 2233 -637.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6703 565.2 -6.1 707 6707 roll -0.46 - - 2708 - 2.17 0.061 845 -639.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6735 567.2 -6.8 710 6739 done -0.48 - - 2707 - 2.20 0.061 2235 631.8 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7056 586.5 -6.3 741 7060 roll -0.49 - - 2705 - 1.75 0.072 3313 616.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7093 588.8 -6.4 744 7101 done -0.52 0.08 0.068 2656 -612.5 1.67 0.055 2236 -644.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7415 616.0 -8.6 764 7419 roll -0.51 - - 2656 - 2.17 0.063 836 -645.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7478 621.6 -7.7 766 7482 done -0.51 - - 2650 - 2.20 0.062 2226 631.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7814 650.7 -8.6 777 7818 roll -0.49 - - 2643 - 1.75 0.072 3302 614.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7898 657.9 -8.4 779 7903 done -0.49 0.12 0.152 2678 291.7 1.67 0.055 2239 -636.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8213 678.0 -6.2 790 8217 roll -0.49 - - 2678 - 2.20 0.062 841 -635.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8249 680.5 -6.8 791 8254 done -0.49 - - 2677 - 2.20 0.062 2226 629.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8580 700.0 -5.7 802 8584 roll -0.49 - - 2672 - 1.73 0.073 3305 623.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8676 705.4 -5.8 805 8680 done -0.49 - - 2671 - 1.65 0.055 2245 -642.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9011 725.2 -5.8 816 9015 roll -0.49 - - 2672 - 2.20 0.063 849 -634.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9042 727.2 -6.3 817 9047 done -0.49 - - 2672 - 2.22 0.063 2248 630.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9378 748.7 -6.8 828 9382 roll -0.49 - - 2665 - 1.70 0.071 3310 624.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9484 756.1 -7.5 831 9488 done -0.49 - - 2665 - 1.65 0.055 2264 -633.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9809 778.8 -7.0 842 9813 roll -0.49 - - 2659 - 1.67 0.073 3305 623.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9867 783.0 -7.7 843 9873 done -0.49 - - 2659 - 1.60 0.056 2294 -631.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10176 804.8 -7.1 854 10180 roll -0.49 - - 2652 - 1.65 0.073 3307 613.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10218 807.8 -6.5 855 10222 done -0.49 - - 2652 - 1.58 0.056 2304 -634.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10543 830.5 -7.0 866 10547 roll -0.49 - - 2652 - 2.30 0.064 848 -633.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10574 833.0 -8.0 867 10579 done -0.49 0.08 0.140 2671 237.5 2.35 0.064 2321 626.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10910 854.6 -6.7 878 10914 roll -0.49 - - 2666 - 1.58 0.074 3299 619.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10963 858.5 -7.3 879 10967 done -0.49 - - 2666 - 1.55 0.058 2321 -631.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11277 881.3 -7.4 890 11281 roll -0.49 - - 2666 - 2.33 0.064 848 -632.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11314 884.0 -8.1 891 11318 done -0.49 - - 2664 - 2.35 0.064 2318 625.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11643 909.1 -7.7 902 11648 roll -0.49 - - 2664 - 1.60 0.074 3307 618.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11680 912.0 -7.6 903 11685 done -0.49 - - 2664 - 1.55 0.058 2328 -631.6 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12011 936.3 -7.5 914 12015 roll -0.49 - - 2664 - 2.33 0.064 852 -633.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12058 940.1 -9.0 915 12063 done -0.49 - - 2664 - 2.35 0.064 2321 625.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12377 963.3 -7.2 926 12382 roll -0.49 - - 2663 - 1.60 0.074 3307 616.2 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12420 966.4 -7.6 927 12424 done -0.49 - - 2663 - 1.52 0.057 2334 -640.1 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12744 989.6 -7.1 938 12749 roll -0.49 - - 2663 - 2.35 0.064 846 -633.2 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12754 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12754 begin apogee
12759 990.4 7.3 938 12854 done -0.14 0.38 0.127 2786 323.7 - - 1999 - - 92.72 1.233 3150 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
12854 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12854 begin climb
12856 992.9 - 941 12962 roll 0.45 0.60 0.083 2991 341.7 2.17 0.067 774 -564.5 112.4 98.82 1.199 2690 -4.7 0.402 - - - - - - - - -
12972 990.1 5.6 945 12992 done 0.44 - - 2991 - 2.10 0.061 1993 580.5 125.8 13.48 1.073 2635 -4.1 0.393 - - - - - - - - -
13296 965.5 7.7 956 13299 roll 0.41 - - 2991 - 2.08 0.070 3234 596.6 125.8 - - 2631 - - - - - - - - - - -
13370 958.9 8.4 958 13374 done 0.37 0.12 0.150 2962 -241.7 2.00 0.058 2017 -608.5 125.8 - - 2630 - - - - - - - - - - -
13694 937.7 6.5 969 13698 roll 0.35 - - 2969 - 2.05 0.068 767 -609.8 125.8 - - 2629 - - - - - - - - - - -
13709 936.7 6.3 969 13713 done 0.34 - - 2969 - 2.03 0.061 2013 613.8 125.8 - - 2630 - - - - - - - - - - -
14029 915.2 6.7 980 14033 roll 0.32 - - 2969 - 2.03 0.071 3233 601.0 125.8 - - 2628 - - - - - - - - - - -
14060 912.7 7.1 981 14065 done 0.29 0.12 0.142 2937 -266.7 1.98 0.059 2007 -619.2 125.8 - - 2628 - - - - - - - - - - -
14395 895.3 5.2 992 14418 done 0.31 - - 2936 - - - 2007 - 150.7 21.27 1.131 2535 -4.4 0.361 - - - - - - - - -
14699 879.0 5.2 1002 14723 done 0.32 - - 2937 - - - 2007 - 175.0 22.67 1.120 2436 -4.4 0.358 - - - - - - - - -
15003 863.0 5.3 1012 15024 done 0.34 - - 2937 - - - 2007 - 197.0 20.38 1.103 2346 -4.4 0.361 - - - - - - - - -
15306 846.3 5.6 1022 15325 roll 0.36 - - 2937 - 2.08 0.069 765 -597.1 211.4 13.45 1.059 2288 -4.3 0.360 - - - - - - - - -
15336 844.6 4.6 1023 15376 done 0.39 - - 2937 - 2.05 0.061 2018 611.2 251.4 36.15 1.099 2125 -4.5 0.362 - - - - - - - - -
15697 822.3 6.4 1035 15700 roll 0.41 - - 2937 - 2.00 0.071 3229 605.5 251.4 - - 2116 - - - - - - - - - - -
15792 815.3 8.3 1038 15797 done 0.43 0.08 0.071 2979 525.0 1.92 0.058 2044 -617.2 251.4 - - 2115 - - - - - - - - - - -
16127 784.8 9.1 1049 16132 roll 0.43 - - 2979 - 1.95 0.071 3227 606.7 251.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
16175 779.8 9.5 1050 16179 done 0.43 - - 2981 - 1.88 0.059 2063 -619.1 251.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
16494 748.6 9.8 1061 16498 roll 0.43 - - 2981 - 1.92 0.071 3238 612.0 251.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
16536 744.0 10.0 1062 16541 done 0.43 - - 2986 - 1.90 0.059 2063 -618.4 251.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
16862 710.0 10.6 1073 16866 roll 0.43 - - 2986 - 1.90 0.071 3226 612.1 251.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
16903 705.3 9.2 1074 16908 done 0.43 - - 2986 - 1.83 0.059 2093 -619.1 251.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17229 671.4 10.4 1085 17232 roll 0.43 - - 2986 - 1.85 0.071 3227 613.0 251.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17254 668.6 11.4 1085 17261 done 0.43 - - 2986 - 1.83 0.059 2093 -619.7 251.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17563 636.6 10.0 1096 17568 roll 0.43 - - 2986 - 1.85 0.071 3228 613.5 251.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17611 631.5 10.3 1097 17616 done 0.43 - - 2986 - 1.77 0.059 2120 -626.0 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
17931 600.9 9.4 1108 17934 roll 0.43 - - 2986 - 1.80 0.071 3229 616.1 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
17962 597.7 10.0 1109 17967 done 0.43 - - 2986 - 1.77 0.059 2123 -624.9 251.4 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18283 567.5 9.4 1140 18287 roll 0.43 - - 2986 - 1.80 0.071 3233 616.7 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18309 564.8 10.2 1142 18315 done 0.43 - - 2986 - 1.75 0.059 2140 -624.6 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18625 537.1 8.8 1173 18625 done 0.43 - - 2986 - - - 2140 - 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18936 511.3 8.4 1203 18939 roll 0.43 - - 2986 - 1.77 0.072 3234 618.1 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18978 507.7 9.9 1207 18982 done 0.43 - - 2986 - 1.73 0.060 2146 -628.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19298 481.7 7.9 1238 19299 done 0.43 - - 2986 - - - 2146 - 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19610 454.9 9.2 1268 19613 roll 0.43 - - 2986 - 1.77 0.071 3238 616.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19645 451.4 9.6 1271 19652 done 0.43 - - 2986 - 1.75 0.059 2146 -624.0 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19962 424.0 8.1 1302 19966 roll 0.43 - - 2986 - 1.75 0.071 3229 618.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19982 422.0 8.5 1304 19987 done 0.43 - - 2986 - 1.73 0.059 2148 -624.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20303 396.2 7.8 1335 20304 done 0.43 - - 2986 - - - 2148 - 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20615 372.2 8.0 1365 20618 roll 0.43 - - 2986 - 1.75 0.071 3231 618.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20645 369.5 7.8 1368 20650 done 0.43 - - 2986 - 1.70 0.059 2162 -628.8 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20967 342.9 8.4 1399 20970 roll 0.43 - - 2986 - 2.20 0.067 763 -635.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
20981 341.7 7.9 1400 20989 done 0.43 - - 2986 - 2.22 0.061 2168 632.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21297 316.7 7.4 1431 21301 roll 0.43 - - 2986 - 1.70 0.071 3227 622.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21340 313.1 9.2 1435 21344 done 0.43 - - 2986 - 1.67 0.058 2161 -638.3 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21661 288.2 7.6 1466 21665 roll 0.43 - - 2986 - 2.22 0.066 757 -632.4 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
21687 286.4 7.2 1468 21694 done 0.44 - - 2986 - 2.22 0.061 2168 635.6 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22002 263.4 6.9 1499 22007 roll 0.44 - - 2986 - 1.73 0.069 3236 617.3 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22045 260.3 6.3 1503 22049 done 0.44 - - 2986 - 1.67 0.058 2175 -635.3 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22366 237.9 6.9 1534 22367 done 0.44 - - 2986 - - - 2175 - 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22678 215.7 6.9 1564 22681 roll 0.44 - - 2986 - 2.22 0.067 755 -639.6 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
22697 214.2 6.9 1565 22703 done 0.44 - - 2987 - 2.25 0.061 2176 631.6 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23013 191.5 7.2 1596 23017 roll 0.44 - - 2987 - 1.73 0.069 3244 617.3 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23060 187.7 7.8 1600 23068 done 0.44 - - 2986 - 1.70 0.057 2174 -629.4 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23376 166.0 7.2 1631 23380 roll 0.44 - - 2986 - 2.25 0.065 757 -629.8 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23413 163.6 7.3 1634 23419 done 0.46 - - 2987 - 2.25 0.061 2181 632.9 251.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
23729 145.4 4.8 1665 23760 roll 0.49 - - 2986 - 2.25 0.064 758 -632.4 285.8 27.25 0.696 1984 -4.7 0.102 - - - - - - - - -
23771 143.5 3.4 1669 23836 done 0.55 - - 2986 - 2.22 0.061 2181 641.0 360.8 60.85 0.680 1679 -5.0 0.110 - - - - - - - - -
24147 118.0 8.9 1705 24151 roll 0.63 0.15 0.121 3035 326.7 1.73 0.070 3238 611.0 360.8 - - 1670 - - - - - - - - - - -
24393 97.6 8.2 1730 24399 done 0.71 - - 3035 - 1.67 0.054 2187 -629.3 360.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
24720 69.8 9.0 1791 24727 roll 0.80 0.15 0.110 3091 373.3 1.70 0.071 3233 615.3 360.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
24834 60.3 8.9 1812 24839 done 0.80 - - 3096 - 1.65 0.055 2192 -630.9 360.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
25159 32.7 7.2 1873 25167 roll 0.80 - - 3096 - 2.28 0.064 760 -628.1 360.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
25279 24.6 6.4 1895 25286 done 0.81 - - 3096 - 2.25 0.058 2184 632.9 360.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
25572 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25572 begin surface coast
25616 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25616 begin surface
SM 1.92 - - - - -8.34 7.82 0.048 141 -377.9 - - 2062 - 365.01 - - 1662 - - - - - - - -