NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 284 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 77.96 of 350.00 AH used of 24V (77.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.7 deg, depth 0.71 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 0 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 138 done -0.39 - - 85 - - - 1896 - -107.1 -104.28 - 3375 - - - - - - - - 14.73 12.95 14.67
145 1.9 -1.7 3 167 roll -0.39 13.88 0.364 3258 228.6 2.42 0.076 480 -585.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.07 14.41 14.39
401 59.4 -13.4 52 408 done -0.39 - - 3257 - 2.47 0.086 1897 573.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
615 84.1 -11.4 63 623 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.101 489 -563.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.70 14.35 14.72
663 89.4 -10.5 71 671 done -0.39 - - 3257 - 2.45 0.087 1897 574.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.49 14.36 14.52
872 109.7 -9.5 81 880 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.101 3324 570.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.71
976 118.5 -8.8 100 984 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.087 1895 -571.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
1190 138.1 -9.2 111 1197 roll -0.39 - - 3254 - 2.47 0.102 493 -567.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.33 14.73
1367 157.3 -10.4 144 1375 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.086 1903 570.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
1571 176.7 -9.6 153 1580 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 492 -557.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.71 14.29 14.71
1636 183.7 -10.6 164 1645 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.090 1918 570.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.52
1821 201.4 -9.5 171 1828 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.102 3318 566.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.71 14.34 14.73
1869 205.7 -8.7 179 1877 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.089 1905 -565.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
2078 223.8 -8.6 189 2081 done -0.39 - - 3258 - - - 1905 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2258 239.2 -8.5 195 2266 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.106 476 -564.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.71 14.31 14.73
2342 247.1 -9.6 210 2350 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.088 1901 570.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 14.39 14.53
2576 267.7 -8.7 217 2585 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 3320 560.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.33 14.73
2656 274.6 -8.2 231 2663 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.091 1891 -564.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
3015 302.5 -7.6 246 3018 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.74 14.74
3315 327.0 -8.3 251 3318 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
3615 352.6 -8.5 256 3618 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
3915 376.3 -7.8 261 3923 roll -0.39 - - 3258 - 2.60 0.106 3321 550.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 14.31 14.74
3964 380.0 -7.5 269 3973 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.092 1906 -559.3 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.49 14.35 14.52
4296 405.4 -7.8 278 4303 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.109 488 -556.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.71 14.30 14.70
4399 414.8 -9.0 297 4408 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1899 564.4 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.46 14.33 14.50
4735 442.7 -8.2 307 4742 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.106 3321 557.6 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.71 14.28 14.73
4798 447.5 -7.2 318 4807 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.093 1890 -561.2 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.50
5104 470.9 -7.6 324 5107 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
5404 493.5 -7.5 329 5407 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
5704 516.2 -7.6 334 5707 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
6004 539.2 -7.6 339 6007 done -0.39 - - 3254 - - - 1886 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
6304 562.5 -7.8 344 6308 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
6604 585.7 -7.7 349 6607 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
6904 609.5 -7.9 354 6907 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3352 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
7204 632.3 -7.6 359 7212 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.111 484 -551.4 -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.69 14.23 14.71
7284 639.2 -8.4 373 7293 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1909 558.8 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.42 14.29 14.46
7644 664.8 -6.9 388 7648 done -0.39 - - 3258 - - - 1909 - -107.1 - - 3351 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
7944 684.2 -6.4 393 7952 roll -0.39 - - 3256 - 2.58 0.110 3314 544.6 -107.1 - - 3350 - - - - - - - - 14.68 14.23 14.70
8027 689.5 -6.4 408 8035 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.097 1907 -551.8 -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
8382 712.3 -6.5 422 8389 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.111 486 -550.8 -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.66 14.21 14.70
8480 720.0 -7.8 440 8487 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1899 558.5 -107.1 - - 3349 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.44
8819 743.6 -7.0 451 8826 roll -0.39 - - 3258 - 2.58 0.110 3312 547.7 -107.1 - - 3348 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.67
8887 748.0 -6.1 463 8895 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.096 1891 -546.5 -107.1 - - 3348 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
9262 769.0 -5.6 480 9269 roll -0.39 - - 3254 - 2.53 0.110 495 -551.8 -107.1 - - 3347 - - - - - - - - 14.66 14.18 14.67
9380 777.3 -6.8 502 9388 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1914 556.5 -107.1 - - 3346 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
9700 796.0 -5.9 509 9708 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.109 3313 548.6 -107.1 - - 3346 - - - - - - - - 14.64 14.18 14.66
9819 802.8 -5.8 531 9826 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.097 1891 -546.9 -107.1 - - 3345 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.42
10138 822.7 -6.3 538 10146 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 481 -552.9 -107.1 - - 3346 - - - - - - - - 14.65 14.19 14.66
10208 827.7 -7.3 550 10215 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.096 1899 556.1 -107.1 - - 3345 - - - - - - - - 14.37 14.21 14.41
10581 851.7 -6.5 567 10588 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.109 3304 544.6 -107.1 - - 3344 - - - - - - - - 14.62 14.19 14.64
10699 859.2 -5.0 588 10707 done -0.39 - - 3258 - 2.58 0.099 1896 -545.7 -107.1 - - 3344 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.41
11023 879.3 -6.0 596 11030 roll -0.39 - - 3258 - 2.62 0.109 3313 540.8 -107.1 - - 3344 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.66
11076 882.1 -5.6 605 11085 done -0.39 - - 3257 - 2.58 0.097 1892 -550.8 -107.1 - - 3344 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.41
11401 899.4 -5.3 613 11404 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3344 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
11702 917.3 -6.1 618 11705 done -0.39 - - 3258 - - - 1893 - -107.1 - - 3344 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
12002 932.9 -5.1 623 12009 roll -0.39 - - 3257 - 2.65 0.110 3321 538.9 -107.1 - - 3343 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.64
12055 936.0 -5.8 632 12062 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.097 1891 -550.0 -107.1 - - 3343 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.42
12314 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12314 begin apogee
12326 949.7 -5.0 639 12413 done -0.16 0.25 0.123 3347 356.0 - - 2256 - - 81.75 1.833 2939 -4.9 0.485 - - - - - - 14.23 13.95 13.21
12416 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12416 begin climb
12421 949.9 - 640 12527 roll 0.39 0.47 0.104 3518 363.8 2.72 0.112 3664 517.6 107.1 88.80 1.801 2499 -5.0 0.495 - - - - - - 13.97 13.60 13.03
12677 936.7 8.1 687 12690 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.099 2257 -530.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.09
12980 914.0 7.4 693 12991 roll 0.39 - - 3518 - 2.62 0.109 822 -547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.09 14.48
13030 910.1 7.5 701 13042 done 0.39 - - 3518 - 2.60 0.096 2262 553.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.31
13363 886.5 7.2 710 13374 roll 0.39 - - 3515 - 2.60 0.115 3662 538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.16 14.57
13430 880.9 8.1 721 13442 done 0.39 - - 3518 - 2.62 0.097 2235 -544.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.33 14.19 14.39
13735 858.8 7.2 727 13746 done 0.39 - - 3518 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.64 14.64
14037 838.3 6.7 732 14047 done 0.40 - - 3514 - - - 2234 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
14335 818.1 6.8 737 14347 roll 0.41 - - 3519 - 2.67 0.111 3662 534.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.19 14.66
14447 810.0 7.5 756 14458 done 0.41 - - 3527 - 2.58 0.096 2254 -545.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.39 14.23 14.47
14789 787.7 6.4 766 14800 roll 0.43 - - 3527 - 2.62 0.112 3662 537.4 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.66
14817 785.4 6.6 769 14828 done 0.45 - - 3527 - 2.60 0.096 2234 -549.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.44
15178 760.1 7.3 783 15190 roll 0.45 - - 3527 - 2.67 0.110 3662 534.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.66
15206 757.6 7.6 786 15217 done 0.45 - - 3527 - 2.60 0.096 2246 -544.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
15568 730.7 7.5 800 15579 roll 0.45 - - 3527 - 2.58 0.110 834 -547.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.21 14.67
15614 726.9 7.5 807 15625 done 0.45 - - 3527 - 2.55 0.097 2248 554.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.25 14.44
15952 702.8 7.1 817 15963 done 0.45 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
16252 682.0 7.0 822 16263 roll 0.45 - - 3527 - 2.65 0.112 3663 534.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.65 14.19 14.66
16387 671.1 8.0 846 16398 done 0.45 - - 3527 - 2.60 0.096 2254 -541.9 107.1 - - 2491 - - - - - - - - 14.37 14.22 14.42
16760 646.8 6.5 863 16772 roll 0.46 - - 3527 - 2.60 0.107 822 -550.8 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.64 14.16 14.66
16827 642.2 6.9 874 16839 done 0.46 - - 3527 - 2.60 0.096 2264 554.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
17134 622.7 6.3 880 17145 roll 0.48 - - 3527 - 2.60 0.112 3662 537.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.64 14.17 14.66
17167 620.4 7.0 884 17178 done 0.48 - - 3527 - 2.60 0.096 2236 -548.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.37 14.20 14.43
17524 597.7 6.4 897 17535 roll 0.50 - - 3527 - 2.67 0.109 3662 534.1 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.63 14.18 14.65
17581 593.2 7.9 906 17592 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.096 2255 -545.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.38 14.22 14.45
17913 570.9 6.8 914 17924 roll 0.51 - - 3523 - 2.60 0.107 822 -551.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.65 14.14 14.66
17950 568.1 6.4 919 17963 done 0.53 0.10 0.133 3592 690.0 2.58 0.095 2255 555.4 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.31 14.25 14.43
18303 535.3 9.6 931 18315 roll 0.53 - - 3592 - 2.62 0.111 3662 537.0 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.65 14.15 14.67
18361 528.7 10.9 940 18373 done 0.53 0.12 0.245 3568 -200.0 2.60 0.096 2236 -548.5 107.1 - - 2491 - - - - - - - - 14.04 14.23 14.32
18694 501.2 8.1 948 18704 done 0.53 - - 3568 - - - 2235 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
18990 475.2 8.7 953 19000 done 0.53 - - 3568 - - - 2235 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
19289 449.4 8.6 958 19300 roll 0.53 - - 3568 - 2.70 0.108 3663 528.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.66 14.19 14.67
19434 436.3 9.0 984 19445 done 0.53 - - 3570 - 2.60 0.096 2254 -541.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.44
19801 411.2 6.4 999 19812 done 0.55 - - 3571 - - - 2254 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
20098 393.9 5.8 1004 20109 roll 0.58 - - 3571 - 2.65 0.110 3662 531.3 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.65 14.17 14.66
20212 386.7 6.3 1024 20223 done 0.60 - - 3581 - 2.60 0.094 2235 -548.8 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.28 14.13 14.34
20550 367.5 5.8 1033 20560 done 0.63 - - 3581 - - - 2235 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
20845 350.1 5.8 1038 20855 done 0.66 - - 3586 - - - 2235 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
21146 331.7 6.2 1043 21157 done 0.68 0.08 0.164 3636 625.0 - - 2236 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.35 14.45 14.42
21445 306.8 8.4 1048 21456 roll 0.68 - - 3636 - 2.67 0.107 3661 533.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.17 14.66
21575 293.6 10.0 1071 21588 done 0.68 - - 3637 - 2.60 0.095 2246 -544.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.41
21881 264.7 9.4 1077 21892 done 0.68 - - 3637 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
22183 235.8 9.7 1084 22194 roll 0.68 - - 3637 - 2.65 0.109 3662 534.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.65 14.15 14.67
22255 228.3 10.0 1096 22266 done 0.68 - - 3639 - 2.60 0.095 2253 -541.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.41
22484 209.0 8.6 1108 22495 roll 0.68 - - 3650 - 2.58 0.103 827 -552.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.19 14.68
22584 200.4 8.3 1125 22597 done 0.68 0.12 0.241 3617 -275.0 2.58 0.096 2261 555.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.02 14.21 14.29
22773 187.1 6.9 1132 22783 done 0.68 - - 3617 - - - 2261 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
22946 175.1 6.6 1138 22957 done 0.70 - - 3617 - - - 2261 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
23128 163.8 6.1 1144 23139 roll 0.72 - - 3615 - 2.60 0.108 3663 539.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.62 14.14 14.62
23374 148.2 6.1 1190 23385 done 0.75 - - 3622 - 2.58 0.090 2246 -549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.38
23584 135.7 6.4 1198 23594 done 0.77 - - 3622 - - - 2245 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.62
23758 126.5 4.8 1204 23809 done 0.79 - - 3625 - - - 2245 - 161.5 40.08 0.866 2277 -5.4 0.149 - - - - - - 14.64 14.35 13.85
24005 107.7 8.8 1222 24016 roll 0.79 - - 3622 - 2.62 0.106 3661 540.5 161.5 - - 2277 - - - - - - - - 14.54 14.13 14.55
24088 100.1 10.0 1236 24099 done 0.79 - - 3624 - 2.58 0.093 2254 -545.3 161.5 - - 2277 - - - - - - - - 14.25 14.11 14.29
24304 83.3 7.1 1246 24315 roll 0.79 - - 3625 - 2.58 0.105 826 -553.5 161.5 - - 2278 - - - - - - - - 14.57 14.14 14.59
24348 80.3 6.0 1252 24359 done 0.82 - - 3626 - 2.55 0.093 2246 556.9 161.5 - - 2278 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.36
24575 64.3 7.3 1264 24586 roll 0.82 - - 3625 - 2.58 0.104 823 -551.6 161.5 - - 2279 - - - - - - - - 14.57 14.15 14.59
24696 58.2 3.8 1285 24765 done 0.86 0.15 0.112 3695 466.7 2.58 0.093 2255 555.0 238.2 55.35 0.774 1966 -5.7 0.081 - - - - - - 14.29 14.20 13.83
24966 29.7 12.3 1306 24977 roll 0.86 - - 3704 - 2.60 0.103 826 -549.6 238.2 - - 1964 - - - - - - - - 14.50 14.12 14.51
24993 26.8 11.0 1309 25005 done 0.86 0.12 0.248 3673 -258.3 2.58 0.093 2253 553.1 238.2 - - 1964 - - - - - - - - 13.97 14.13 14.22
25207 16.9 5.0 1318 25242 roll 0.88 - - 3673 - 2.62 0.106 3663 538.2 288.6 22.98 0.154 1768 -8.5 0.177 - - - - - - 14.54 14.17 14.09
25356 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25356 begin surface coast
25388 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25388 begin surface
SM 1.71 - - - - -10.27 10.00 0.041 89 8.9 3.28 0.093 1890 -2000.6 400.08 47.67 0.086 1309 27.5 -0.056 - - - - - -