NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 277 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.05 of 150.00 AH used of 24V (73.96% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 32.46 of 100.00 AH used of 10V (67.54% remains)
• Surface angle -70.7 deg, depth 1.82 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s, HDOP was 5.3 m
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 73 VBD -0.48 - - 109 - - - 2206 - -146.0 -54.28 - 2469 - - - - - - - - - - -
77 3.2 -5.3 9 117 roll -0.48 11.60 0.223 3032 252.0 2.30 0.063 783 -618.7 -146.0 -23.08 - 3392 -40.0 - - - - - - - 24.97 25.51 26.05
192 22.9 -17.5 29 199 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.051 2202 639.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.51 -
507 72.1 -13.4 90 515 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.061 3613 613.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.55 -
593 83.6 -13.2 106 600 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.042 2192 -654.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
910 125.3 -11.8 162 915 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.049 803 -655.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
978 132.2 -11.5 166 986 done -0.48 0.08 0.125 3041 350.0 2.22 0.050 2207 632.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
1286 159.4 -8.7 187 1287 done -0.48 - - 3041 - - - 2206 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1586 187.0 -9.5 207 1592 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.062 3613 633.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
1623 189.9 -9.3 209 1630 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.044 2191 -655.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.88 -
1940 221.7 -9.4 227 1941 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2240 247.6 -8.2 242 2241 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2541 274.0 -9.1 257 2543 done -0.48 - - 3033 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2840 300.6 -8.9 272 2846 roll -0.48 - - 3022 - 2.30 0.063 3613 620.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.68 -
2884 304.3 -9.2 274 2888 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.044 2192 -654.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
3196 334.7 -10.0 290 3198 done -0.48 - - 3022 - - - 2188 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3496 363.2 -9.4 305 3497 done -0.48 - - 3022 - - - 2189 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3797 390.6 -9.4 320 3798 done -0.48 - - 3022 - - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4096 419.0 -9.6 332 4097 done -0.48 - - 3022 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4396 447.7 -9.3 342 4397 done -0.48 - - 3022 - - - 2188 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4697 474.0 -8.7 352 4702 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.065 3611 618.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.64 -
4719 474.0 -8.7 352 4725 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2198 -651.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.89 -
5026 505.1 -9.4 363 5029 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.053 802 -643.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.74 -
5058 508.3 -9.6 364 5065 done -0.48 0.10 0.115 3041 290.0 2.17 0.054 2199 643.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
5388 533.8 -7.7 375 5393 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.066 3616 621.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.61 -
5461 538.7 -8.0 377 5465 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.047 2199 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.89 -
5774 565.1 -8.0 388 5779 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.066 3603 624.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.60 -
5803 567.5 -8.0 389 5808 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.047 2198 -647.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.87 -
6134 595.1 -8.2 400 6135 done -0.48 - - 3022 - - - 2195 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6433 620.6 -8.6 410 6434 done -0.48 - - 3022 - - - 2195 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6733 645.9 -8.4 420 6734 done -0.48 - - 3022 - - - 2195 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7033 671.9 -8.7 430 7038 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.067 3608 614.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.56 -
7076 674.6 -8.8 431 7080 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2199 -649.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.85 -
7389 704.9 -9.3 442 7390 done -0.48 - - 3012 - - - 2198 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7689 732.0 -9.0 452 7694 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.067 3612 620.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.55 -
7711 732.0 -9.0 452 7718 done -0.48 0.15 0.126 3046 293.3 2.20 0.047 2190 -646.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
8019 754.1 -6.2 463 8020 done -0.48 - - 3046 - - - 2189 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8318 773.0 -6.2 473 8324 roll -0.48 - - 3037 - 2.33 0.067 3609 609.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.52 -
8348 774.9 -6.3 474 8354 done -0.48 - - 3038 - 2.20 0.047 2194 -643.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.83 -
8679 796.9 -6.7 485 8680 done -0.48 - - 3038 - - - 2192 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8978 817.1 -6.6 495 8984 roll -0.48 - - 3028 - 2.28 0.067 3606 620.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.51 -
9031 819.2 -6.7 496 9038 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.047 2200 -647.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
9339 843.3 -7.1 507 9340 done -0.48 - - 3027 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9638 863.5 -6.6 517 9640 done -0.48 - - 3028 - - - 2199 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9938 882.3 -6.3 527 9944 roll -0.48 - - 3018 - 2.30 0.068 3607 612.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.48 -
9971 884.4 -6.4 528 9975 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.048 2194 -642.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.79 -
10293 908.1 -7.5 539 10299 roll -0.48 - - 3008 - 2.30 0.067 3607 614.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.47 -
10316 908.1 -7.5 539 10324 done -0.48 0.12 0.129 3044 300.0 2.20 0.048 2188 -645.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
10624 929.3 -6.1 550 10630 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.068 3600 619.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.46 -
10647 929.3 -6.1 550 10653 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.048 2199 -645.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.77 -
10954 951.0 -6.5 561 10955 done -0.48 - - 3036 - - - 2199 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11254 969.4 -6.0 571 11260 roll -0.48 - - 3026 - 2.33 0.069 3609 605.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.43 -
11292 971.2 -6.0 572 11296 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.049 2201 -640.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.76 -
11576 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11576 begin apogee
11584 990.2 -6.5 582 11717 done -0.22 0.28 0.109 3121 339.3 - - 2330 - - 128.35 1.177 2795 -4.6 0.422 - - - - - - 25.72 - 23.36
11719 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11720 begin climb
11722 993.3 - 586 11864 done 0.48 0.65 0.078 3342 340.0 - - 2330 - 146.0 138.62 1.138 2198 -4.3 0.412 - - - - - - 24.43 - 22.44
12144 962.9 8.4 601 12145 done 0.48 - - 3343 - - - 2331 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12444 938.1 8.0 611 12450 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.057 928 -615.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.27 -
12462 938.1 8.0 611 12466 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.057 2322 619.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.29 -
12769 910.6 8.6 621 12775 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.069 3741 609.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.40 -
12822 907.9 8.7 622 12829 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.050 2326 -628.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.57 -
13129 876.4 9.6 633 13130 done 0.48 - - 3363 - - - 2321 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13429 846.8 10.1 643 13435 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.069 3735 606.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.52 -
13467 843.5 10.3 644 13471 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.050 2320 -628.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
13784 808.3 10.8 655 13786 done 0.48 - - 3374 - - - 2314 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14084 777.4 10.1 665 14090 roll 0.48 - - 3374 - 2.33 0.069 3736 610.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.55 -
14123 774.0 10.4 666 14128 done 0.48 0.12 0.161 3353 -175.0 2.25 0.050 2314 -632.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
14441 743.4 9.1 677 14447 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.069 3739 606.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.55 -
14474 740.3 9.4 678 14478 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.050 2323 -637.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
14797 709.5 9.3 689 14798 done 0.48 - - 3362 - - - 2320 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15096 682.6 8.8 699 15097 done 0.48 - - 3362 - - - 2320 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15396 657.1 8.5 709 15397 done 0.48 - - 3361 - - - 2320 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15696 630.2 9.2 719 15702 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.068 3727 617.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15728 627.0 9.6 720 15733 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.050 2316 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
16051 594.1 10.0 731 16052 done 0.48 - - 3372 - - - 2311 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16352 565.4 9.4 741 16357 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.068 3735 619.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
16384 562.2 9.6 742 16389 done 0.48 0.12 0.155 3351 -166.7 2.22 0.050 2318 -638.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.56 25.77 -
16707 534.7 8.3 753 16713 roll 0.48 - - 3359 - 2.20 0.057 920 -635.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.63 -
16739 532.3 8.3 754 16744 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.057 2329 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.65 -
17067 502.3 9.5 765 17073 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.069 3739 613.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.52 -
17135 495.7 10.2 767 17139 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2322 -638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
17453 464.0 9.3 778 17454 done 0.48 - - 3369 - - - 2317 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17752 437.2 9.0 788 17758 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.068 3738 617.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.52 -
17795 434.2 9.2 789 17799 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.049 2318 -639.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
18108 401.7 9.8 800 18109 done 0.48 - - 3378 - - - 2315 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18417 372.0 9.4 815 18423 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.068 3739 611.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.51 -
18458 367.7 9.9 817 18464 done 0.48 0.10 0.129 3356 -230.0 2.20 0.050 2329 -640.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.48 25.77 -
18778 342.1 7.8 833 18780 done 0.48 - - 3355 - - - 2324 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19080 319.3 7.4 848 19081 done 0.48 - - 3355 - - - 2324 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19379 298.1 6.8 863 19390 done 0.48 - - 3355 - - - 2323 - 158.6 9.73 0.687 2147 -3.5 0.166 - - - - - - - - 24.64
19678 277.1 7.0 878 19697 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 904 -617.0 166.4 8.82 0.669 2114 -3.7 0.170 - - - - - - - 25.91 24.76
19728 274.2 7.1 880 19740 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.056 2333 635.1 171.9 6.15 0.607 2092 -3.6 0.177 - - - - - - - 25.73 24.64
20041 249.9 7.5 896 20046 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.067 3733 622.2 171.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.58 -
20088 246.6 7.9 898 20092 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.049 2317 -637.8 171.9 - - 2089 - - - - - - - - - 25.76 -
20396 220.8 8.3 913 20397 done 0.49 - - 3374 - - - 2311 - 171.9 - - 2089 - - - - - - - - - - -
20701 195.8 8.0 929 20707 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.067 3730 617.0 171.9 - - 2089 - - - - - - - - - 25.59 -
20748 191.5 9.0 932 20753 done 0.49 0.12 0.149 3351 -191.7 2.22 0.047 2311 -639.2 171.9 - - 2088 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
21059 170.6 6.8 952 21074 done 0.49 - - 3352 - - - 2305 - 184.9 12.35 0.640 2040 -3.9 0.113 - - - - - - - - 24.89
21372 148.2 7.2 973 21386 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.055 918 -624.8 189.3 4.97 0.508 2021 -3.8 0.122 - - - - - - - 25.88 24.71
21405 146.0 7.1 975 21419 done 0.50 - - 3359 - 2.20 0.054 2328 640.9 194.8 6.50 0.552 1998 -3.5 0.102 - - - - - - - 25.74 24.72
21722 123.3 6.9 996 21737 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.067 3736 617.5 205.2 10.00 0.594 1957 -4.1 0.093 - - - - - - - 25.79 24.83
21776 119.0 7.8 1001 21783 done 0.50 - - 3369 - 2.22 0.048 2311 -641.9 205.2 - - 1955 - - - - - - - - - 25.76 -
22089 96.1 6.9 1062 22109 roll 0.50 - - 3377 - 2.22 0.054 926 -623.9 216.2 10.68 0.584 1911 -4.1 0.074 - - - - - - - 25.81 24.84
22143 92.1 7.2 1071 22158 done 0.51 - - 3377 - 2.20 0.054 2327 636.8 219.4 4.57 0.458 1898 -2.8 0.063 - - - - - - - 25.68 24.66
22469 67.9 7.0 1133 22489 roll 0.51 - - 3386 - 2.30 0.054 915 -613.9 229.2 9.68 0.558 1857 -4.2 0.056 - - - - - - - 25.78 24.82
22512 64.9 6.9 1140 22532 done 0.51 - - 3386 - 2.25 0.054 2320 624.4 241.2 11.62 0.565 1809 -4.1 0.052 - - - - - - - 25.70 24.77
22848 44.0 5.5 1203 22891 done 0.53 - - 3386 - - - 2320 - 287.8 38.35 0.587 1619 -5.0 0.041 - - - - - - - - 24.73
23205 21.6 6.9 1270 23220 roll 0.54 - - 3387 - 2.30 0.054 915 -610.9 299.3 9.82 0.521 1572 -4.8 0.022 - - - - - - - 25.63 24.73
23269 17.9 6.6 1281 23296 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.053 2326 635.6 318.0 16.65 0.549 1495 -4.6 0.017 - - - - - - - 25.56 24.67
23476 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23476 begin surface coast
23538 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23538 begin surface
SM 1.86 - - - - -9.47 8.52 0.035 119 -383.6 0.20 0.070 2192 -670.0 321.10 - - 1485 - - - - - - - -