NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 273 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.76 of 150.00 AH used of 24V (80.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.84 of 100.00 AH used of 10V (74.16% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 60 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 70 VBD -0.45 - - 131 - - - 2078 - -112.4 -54.35 - 2907 - - - - - - - - - - -
71 3.1 -2.4 10 104 roll -0.45 10.35 0.242 2674 245.7 2.00 0.074 3314 618.0 -112.4 -16.88 - 3609 -41.6 - - - - - - - - - -
216 28.6 -15.6 37 222 done -0.42 - - 2674 - 1.95 0.049 2073 -636.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
542 78.3 -13.3 98 549 roll -0.38 0.12 0.164 2700 216.7 2.00 0.064 3303 615.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
564 81.1 -13.3 102 570 done -0.35 - - 2700 - 1.92 0.050 2079 -637.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
890 116.8 -10.0 149 894 roll -0.33 - - 2700 - 1.92 0.055 838 -646.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
916 119.5 -10.6 151 922 done -0.32 0.10 0.125 2730 300.0 1.95 0.055 2075 634.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1231 143.8 -7.6 182 1236 roll -0.32 - - 2723 - 2.00 0.065 3314 619.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1280 147.4 -7.1 186 1286 done -0.34 - - 2723 - 1.92 0.050 2076 -644.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1595 171.8 -7.3 217 1596 done -0.34 - - 2723 - - - 2075 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1907 192.9 -6.5 247 1908 done -0.34 - - 2723 - - - 2075 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2218 213.9 -6.6 277 2221 roll -0.35 - - 2721 - 1.98 0.067 3308 622.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2238 215.5 -6.9 279 2242 done -0.36 - - 2720 - 1.90 0.051 2084 -644.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2559 236.8 -6.6 310 2563 roll -0.36 - - 2715 - 1.98 0.068 3307 617.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2591 238.8 -7.0 313 2594 done -0.38 - - 2715 - 1.90 0.052 2081 -645.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2911 261.6 -7.0 344 2911 done -0.38 - - 2715 - - - 2081 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3222 283.6 -6.9 374 3226 roll -0.38 - - 2708 - 1.95 0.068 3302 626.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3248 285.5 -7.1 376 3255 done -0.39 - - 2708 - 1.88 0.053 2094 -642.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3563 309.3 -7.4 407 3564 done -0.39 - - 2708 - - - 2094 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3875 333.6 -7.9 437 3878 roll -0.39 - - 2701 - 1.95 0.069 3309 623.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3911 336.4 -7.8 440 3918 done -0.40 - - 2701 - 1.90 0.053 2093 -640.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4226 360.7 -7.6 471 4227 done -0.40 - - 2701 - - - 2093 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4537 383.8 -7.1 501 4541 roll -0.40 - - 2696 - 1.98 0.071 3305 612.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4581 386.9 -7.4 505 4584 done -0.42 - - 2697 - 1.85 0.054 2100 -651.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4900 410.3 -7.7 536 4904 roll -0.42 - - 2691 - 1.95 0.070 3305 617.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4943 413.4 -7.3 540 4947 done -0.43 - - 2691 - 1.85 0.054 2116 -642.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5264 437.8 -7.0 571 5265 done -0.43 - - 2691 - - - 2115 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5576 460.0 -7.3 601 5579 roll -0.43 - - 2685 - 1.92 0.072 3313 624.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5607 462.3 -7.8 604 5610 done -0.43 - - 2685 - 1.88 0.055 2117 -636.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5927 486.8 -8.0 635 5931 roll -0.43 - - 2678 - 1.92 0.071 3301 616.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
5964 489.9 -8.6 638 5970 done -0.43 - - 2677 - 1.85 0.054 2118 -639.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6279 515.8 -7.7 669 6283 roll -0.43 - - 2670 - 1.92 0.071 3303 617.2 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6317 519.2 -8.9 672 6324 done -0.43 - - 2670 - 1.85 0.055 2117 -641.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6632 546.1 -8.6 703 6636 roll -0.43 - - 2662 - 1.95 0.072 3311 612.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6697 551.6 -8.9 709 6700 done -0.43 0.08 0.131 2705 537.5 1.85 0.056 2132 -637.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7016 572.8 -6.6 740 7017 done -0.44 - - 2705 - - - 2131 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7328 593.5 -6.7 770 7331 roll -0.45 - - 2704 - 1.90 0.074 3312 621.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7369 596.5 -7.1 774 7374 done -0.47 - - 2704 - 1.83 0.056 2146 -637.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7695 619.4 -7.1 788 7695 done -0.49 - - 2704 - - - 2145 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7998 640.4 -6.8 798 8002 roll -0.50 - - 2704 - 1.88 0.073 3302 615.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8029 642.3 -6.4 799 8034 done -0.52 0.08 0.066 2655 -612.5 1.83 0.057 2139 -635.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8365 670.5 -8.3 810 8369 roll -0.51 - - 2647 - 1.88 0.072 3306 620.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8412 674.5 -8.3 811 8417 done -0.51 - - 2647 - 1.83 0.056 2151 -631.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8732 701.8 -8.7 822 8732 done -0.49 - - 2647 - - - 2151 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9036 729.0 -9.2 832 9040 roll -0.48 0.12 0.165 2676 241.7 1.90 0.073 3311 610.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9083 732.8 -7.7 833 9087 done -0.49 - - 2675 - 1.83 0.057 2157 -630.6 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9402 757.3 -7.6 844 9403 done -0.49 - - 2676 - - - 2158 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9706 779.3 -7.2 854 9707 done -0.49 - - 2675 - - - 2157 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10009 799.8 -6.6 864 10013 roll -0.49 - - 2668 - 1.85 0.073 3300 617.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10062 803.4 -6.6 865 10067 done -0.49 - - 2669 - 1.80 0.058 2165 -630.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10376 824.9 -6.8 876 10377 done -0.49 - - 2668 - - - 2163 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10679 845.6 -6.8 886 10684 roll -0.49 - - 2662 - 1.85 0.074 3306 617.8 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
10706 847.6 -7.5 886 10712 done -0.49 - - 2662 - 1.80 0.058 2170 -631.1 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11015 870.1 -7.4 897 11019 roll -0.49 - - 2654 - 1.85 0.074 3310 616.2 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11057 873.2 -8.1 898 11061 done -0.49 - - 2654 - 1.80 0.058 2175 -630.6 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11381 897.9 -7.8 909 11382 done -0.49 - - 2654 - - - 2175 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11685 920.5 -7.5 919 11689 roll -0.49 - - 2648 - 1.83 0.074 3306 618.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
11775 927.1 -7.4 921 11782 done -0.49 - - 2647 - 1.77 0.058 2187 -632.2 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12084 951.0 -8.0 932 12088 roll -0.49 - - 2640 - 1.83 0.074 3313 615.3 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
12164 957.5 -7.6 934 12168 done -0.49 0.10 0.130 2674 340.0 1.75 0.058 2196 -638.3 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12483 979.8 -7.0 945 12487 roll -0.49 - - 2673 - 1.80 0.074 3303 615.0 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
12542 984.0 -7.4 946 12548 done -0.50 - - 2672 - 1.73 0.058 2211 -631.2 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12636 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12636 begin apogee
12640 990.9 7.3 950 12734 done -0.14 0.35 0.124 2786 325.7 - - 1995 - - 92.22 1.238 3150 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12734 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12734 begin climb
12736 993.5 - 953 12838 done 0.45 0.55 0.086 2974 341.8 - - 1995 - 112.4 98.57 1.203 2691 -4.7 0.400 - - - - - - - - -
13129 971.2 7.2 966 13133 roll 0.43 - - 2974 - 2.10 0.071 3232 589.0 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13165 968.3 8.5 967 13170 done 0.40 - - 2983 - 2.03 0.058 2003 -605.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13496 941.5 8.1 978 13500 roll 0.37 - - 2991 - 2.03 0.068 768 -608.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13538 938.0 8.0 979 13543 done 0.34 0.12 0.143 2953 -316.7 1.98 0.061 1993 618.7 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13863 915.2 7.1 990 13867 roll 0.33 - - 2954 - 2.05 0.071 3237 606.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13974 906.6 6.8 993 13979 done 0.31 - - 2959 - 1.98 0.058 2007 -621.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14294 884.8 6.6 1004 14298 roll 0.29 - - 2968 - 2.03 0.069 759 -614.8 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14347 881.3 6.7 1005 14351 done 0.27 0.12 0.142 2929 -325.0 1.98 0.061 1997 625.3 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
14661 865.4 5.0 1016 14693 roll 0.29 - - 2928 - 2.00 0.069 3232 617.5 143.3 27.12 1.131 2563 -4.5 0.361 - - - - - - - - -
14757 860.1 6.2 1019 14760 done 0.29 - - 2932 - 1.98 0.058 2004 -620.2 143.3 - - 2562 - - - - - - - - - - -
15091 841.2 5.7 1030 15106 roll 0.30 - - 2932 - 2.05 0.071 3230 598.0 154.2 10.27 1.029 2521 -4.0 0.339 - - - - - - - - -
15181 835.3 7.3 1032 15188 done 0.30 - - 2933 - 1.95 0.058 2025 -617.9 154.2 - - 2520 - - - - - - - - - - -
15489 816.5 6.1 1043 15493 roll 0.30 - - 2933 - 1.98 0.071 3230 608.6 154.2 - - 2520 - - - - - - - - - - -
15547 812.4 6.1 1044 15555 done 0.30 - - 2933 - 1.92 0.058 2029 -625.5 155.3 - - 2519 - - - - - - - - - - -
15857 793.6 6.0 1055 15866 roll 0.30 - - 2933 - 1.98 0.073 3226 604.5 158.6 5.38 0.861 2503 -3.0 0.285 - - - - - - - - -
15909 790.1 7.2 1056 15913 done 0.30 - - 2933 - 1.90 0.059 2050 -618.9 158.6 - - 2503 - - - - - - - - - - -
16223 773.1 5.2 1067 16254 roll 0.32 - - 2932 - 2.00 0.072 3232 591.0 183.9 23.20 1.070 2399 -4.5 0.337 - - - - - - - - -
16295 769.1 5.8 1069 16307 done 0.32 - - 2932 - 1.92 0.058 2053 -614.1 192.2 8.68 0.950 2366 -3.8 0.320 - - - - - - - - -
16615 752.9 4.8 1080 16649 roll 0.35 - - 2933 - 1.98 0.071 3236 597.5 226.8 31.00 1.058 2224 -4.6 0.339 - - - - - - - - -
16688 749.0 6.1 1082 16691 done 0.37 - - 2932 - 1.90 0.058 2083 -606.8 227.9 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17012 731.2 5.6 1093 17026 done 0.39 - - 2933 - - - 2082 - 240.7 12.80 0.993 2169 -4.1 0.311 - - - - - - - - -
17316 713.9 5.7 1103 17329 done 0.42 0.10 0.117 2977 440.0 - - 2081 - 252.2 11.55 0.976 2121 -4.2 0.316 - - - - - - - - -
17619 688.2 8.8 1113 17619 done 0.42 - - 2976 - - - 2081 - 252.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
17922 662.9 8.1 1123 17926 roll 0.42 - - 2981 - 2.12 0.068 774 -616.5 252.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
17959 659.9 7.5 1124 17963 done 0.42 - - 2981 - 2.10 0.061 2081 622.4 252.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
18289 633.5 7.8 1135 18293 roll 0.42 - - 2981 - 1.90 0.071 3237 608.4 252.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
18321 630.9 9.2 1136 18325 done 0.42 - - 2985 - 1.85 0.060 2080 -625.4 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
18656 602.9 8.8 1147 18661 roll 0.42 - - 2985 - 2.12 0.068 766 -619.8 252.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
18709 598.5 7.1 1148 18714 done 0.42 - - 2985 - 2.08 0.062 2064 624.0 252.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
19030 568.7 9.8 1179 19034 roll 0.42 - - 2985 - 1.90 0.071 3230 613.7 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19062 565.5 10.6 1182 19066 done 0.42 - - 2985 - 1.85 0.059 2067 -628.6 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19383 533.1 10.4 1213 19387 roll 0.42 - - 2986 - 2.08 0.069 776 -620.7 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19409 530.7 9.9 1215 19416 done 0.42 - - 2986 - 2.05 0.062 2067 629.8 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19725 501.6 8.7 1246 19729 roll 0.42 - - 2986 - 1.90 0.072 3236 615.3 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19761 498.1 9.9 1249 19768 done 0.42 - - 2986 - 1.88 0.059 2065 -622.9 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
20077 472.2 8.1 1280 20081 roll 0.42 - - 2985 - 2.08 0.068 774 -620.7 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
20131 468.2 7.3 1285 20135 done 0.42 - - 2986 - 2.03 0.062 2055 631.0 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
20451 441.9 8.6 1316 20452 done 0.42 - - 2986 - - - 2054 - 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
20763 414.8 8.3 1346 20763 done 0.42 - - 2986 - - - 2054 - 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21073 388.7 8.4 1376 21076 roll 0.42 - - 2986 - 1.90 0.071 3231 619.5 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21109 385.6 8.4 1379 21115 done 0.42 - - 2986 - 1.85 0.058 2061 -632.4 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21424 361.9 7.6 1410 21429 roll 0.42 - - 2986 - 2.08 0.067 760 -625.5 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21472 358.6 7.4 1414 21478 done 0.43 - - 2986 - 2.05 0.061 2056 632.2 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21787 336.8 6.7 1445 21792 roll 0.43 - - 2986 - 1.90 0.069 3233 619.5 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21830 333.6 8.4 1449 21835 done 0.43 - - 2986 - 1.85 0.058 2062 -633.0 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22152 310.9 7.1 1480 22155 roll 0.43 - - 2986 - 2.08 0.067 764 -624.0 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22194 308.0 8.1 1484 22198 done 0.44 - - 2986 - 2.03 0.061 2047 632.0 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22514 284.5 7.7 1515 22518 roll 0.44 - - 2986 - 1.92 0.071 3233 617.7 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22546 281.7 8.2 1518 22550 done 0.44 - - 2986 - 1.88 0.059 2050 -629.3 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22868 257.5 7.3 1549 22871 roll 0.44 - - 2986 - 2.05 0.068 750 -634.1 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
22900 255.3 6.8 1552 22903 done 0.45 - - 2986 - 2.03 0.061 2062 646.3 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23219 233.9 6.8 1583 23220 done 0.45 - - 2986 - - - 2062 - 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23531 211.3 6.9 1613 23534 roll 0.45 - - 2986 - 2.08 0.068 756 -627.9 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23562 209.0 6.4 1616 23566 done 0.47 - - 2986 - 2.03 0.061 2040 632.5 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23882 186.2 7.7 1647 23887 roll 0.47 - - 2986 - 1.92 0.069 3233 621.4 252.2 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23936 181.8 6.9 1652 23940 done 0.47 - - 2986 - 1.85 0.057 2056 -636.2 252.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24257 158.6 6.8 1683 24261 roll 0.47 - - 2986 - 1.92 0.070 3239 616.1 252.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24309 154.7 7.8 1688 24314 done 0.47 - - 2986 - 1.85 0.057 2056 -639.5 252.2 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24631 136.2 5.6 1719 24646 roll 0.51 - - 2986 - 2.00 0.064 763 -646.5 265.3 11.48 0.670 2067 -4.3 0.090 - - - - - - - - -
24711 131.6 6.6 1726 24714 done 0.55 - - 2986 - 2.22 0.060 2185 640.5 265.3 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25030 110.7 6.6 1757 25035 roll 0.59 0.12 0.100 3046 500.0 1.70 0.071 3236 618.2 265.3 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25089 106.0 8.5 1762 25095 done 0.56 0.10 0.136 3019 -270.0 1.85 0.055 2060 -635.7 265.3 - - 2065 - - - - - - - - - - -
25412 86.6 5.3 1815 25435 done 0.58 - - 3019 - - - 2059 - 287.2 19.30 0.653 1978 -4.5 0.062 - - - - - - - - -
25756 66.7 6.3 1879 25762 roll 0.59 - - 3019 - 2.05 0.065 764 -631.7 287.2 - - 1975 - - - - - - - - - - -
25832 62.0 6.5 1893 25837 done 0.61 - - 3019 - 2.05 0.059 2061 632.7 287.2 - - 1975 - - - - - - - - - - -
26158 43.9 5.0 1954 26186 done 0.65 - - 3019 - - - 2061 - 317.4 25.00 0.624 1856 -4.8 0.035 - - - - - - - - -
26508 27.1 5.8 2019 26519 roll 0.72 0.15 0.094 3079 400.0 1.92 0.066 3236 612.0 325.7 7.57 0.559 1821 -4.6 0.023 - - - - - - - - -
26556 23.9 6.5 2028 26562 done 0.73 - - 3081 - 1.88 0.054 2052 -629.8 325.7 - - 1821 - - - - - - - - - - -
26875 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26875 begin surface coast
26923 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26923 begin surface
SM 1.53 - - - - -8.42 - - 138 - - - 2049 - 350.04 20.45 0.400 1722 -4.8 0.002 - - - - - -