NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 270 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.07 of 150.00 AH used of 24V (74.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.66 of 100.00 AH used of 10V (68.34% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 319.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 116 - - - 2192 - -146.0 -71.35 - 2744 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -2.7 12 129 roll -0.48 11.48 0.221 3031 253.9 2.25 0.066 796 -620.4 -146.0 -14.12 - 3392 -45.9 - - - - - - - 25.01 25.54 26.08
261 37.4 -15.2 41 268 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.051 2200 638.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.55 -
581 80.0 -13.4 102 588 done -0.48 - - 3023 - - - 2200 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
894 120.1 -12.3 163 895 done -0.48 - - 3023 - - - 2200 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1196 154.6 -10.9 183 1197 done -0.48 - - 3023 - - - 2200 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1496 187.6 -11.1 203 1501 roll -0.48 - - 3023 - 2.12 0.050 805 -658.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
1525 190.9 -11.0 205 1530 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2203 644.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
1836 226.2 -11.2 222 1842 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.062 3609 633.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.66 -
1868 228.6 -11.2 223 1875 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.17 0.044 2188 -654.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.70 25.89 -
2175 257.2 -8.5 239 2176 done -0.48 - - 3039 - - - 2185 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2475 282.2 -8.4 254 2476 done -0.48 - - 3039 - - - 2185 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2774 307.1 -8.2 269 2780 roll -0.48 - - 3030 - 2.30 0.063 3617 622.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.67 -
2815 310.7 -8.5 271 2820 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.044 2203 -657.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
3136 338.6 -8.9 287 3139 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.051 800 -646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.77 -
3165 340.9 -9.2 288 3169 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.052 2200 645.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.78 -
3473 371.4 -9.8 303 3474 done -0.48 - - 3021 - - - 2200 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3773 399.7 -9.4 318 3778 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.065 3611 635.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.66 -
3825 402.5 -9.7 320 3832 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.045 2191 -654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.91 -
4133 436.2 -10.3 331 4134 done -0.48 0.12 0.146 3046 291.7 - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.08 - -
4433 459.8 -7.8 341 4434 done -0.48 - - 3046 - - - 2188 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4733 482.0 -7.2 351 4738 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.065 3615 620.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.65 -
4776 484.2 -7.2 352 4780 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.047 2202 -651.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.90 -
5089 508.8 -7.5 363 5094 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.066 3599 629.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.63 -
5118 511.1 -7.6 364 5124 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.047 2196 -646.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.89 -
5448 537.7 -8.2 375 5449 done -0.48 - - 3027 - - - 2193 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5748 562.6 -8.4 385 5754 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.066 3600 625.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.61 -
5778 565.1 -8.4 386 5784 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.047 2192 -648.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.87 -
6108 591.9 -8.1 397 6114 roll -0.48 - - 3007 - 2.30 0.066 3612 617.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.60 -
6181 597.3 -8.5 399 6186 done -0.48 0.12 0.134 3042 291.7 2.17 0.047 2201 -650.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.70 25.87 -
6495 618.3 -6.0 410 6500 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3602 622.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.58 -
6647 628.6 -7.0 415 6653 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2209 -647.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.87 -
6976 652.2 -7.3 426 6977 done -0.48 - - 3034 - - - 2207 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7276 674.6 -7.5 436 7281 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3612 616.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.57 -
7299 674.6 -7.5 436 7306 done -0.48 - - 3024 - 2.20 0.047 2191 -645.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.84 -
7606 700.2 -7.8 447 7611 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3605 620.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.56 -
7636 702.6 -7.8 448 7641 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.84 -
7967 730.0 -8.2 459 7972 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3604 620.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.56 -
8004 732.7 -8.3 460 8008 done -0.48 0.12 0.133 3040 300.0 2.17 0.047 2200 -647.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
8322 755.3 -6.8 471 8323 done -0.48 - - 3040 - - - 2198 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8622 775.9 -7.1 481 8628 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.068 3610 619.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.53 -
8652 778.1 -7.1 482 8657 done -0.48 - - 3031 - 2.20 0.048 2201 -640.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
8982 802.1 -7.1 493 8987 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3609 617.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.52 -
9015 804.3 -7.2 494 9019 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.048 2193 -643.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.82 -
9337 829.3 -7.7 505 9338 done -0.48 - - 3021 - - - 2191 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9637 852.2 -7.6 515 9643 roll -0.48 - - 3012 - 2.33 0.068 3607 607.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.51 -
9705 857.1 -7.8 517 9710 done -0.48 - - 3012 - 2.20 0.048 2193 -642.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.81 -
10022 882.0 -7.5 528 10024 done -0.48 - - 3012 - - - 2191 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10322 905.2 -7.7 538 10328 roll -0.48 - - 3002 - 2.33 0.067 3616 611.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.50 -
10361 907.4 -7.5 539 10366 done -0.48 0.15 0.124 3046 293.3 2.22 0.049 2191 -641.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
10679 925.4 -5.1 550 10685 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.068 3598 617.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.48 -
10712 927.2 -5.3 551 10716 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.049 2202 -643.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.79 -
11035 945.1 -5.4 562 11036 done -0.48 - - 3037 - - - 2200 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11334 961.6 -5.6 572 11340 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.069 3606 611.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.46 -
11382 963.2 -5.5 573 11387 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.050 2195 -641.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.78 -
11690 983.0 -6.1 583 11695 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.069 3602 617.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.46 -
11722 984.8 -6.1 584 11726 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.049 2192 -640.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.77 -
11802 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11802 begin apogee
11810 990.5 -6.5 587 11943 done -0.22 0.30 0.112 3120 340.0 - - 2333 - - 128.55 1.179 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.67 - 23.37
11946 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11946 begin climb
11948 993.7 - 591 12090 done 0.48 0.65 0.079 3343 343.1 - - 2333 - 146.0 137.12 1.141 2198 -4.3 0.413 - - - - - - 24.43 - 22.46
12371 961.3 8.9 606 12376 roll 0.48 - - 3343 - 2.38 0.068 3725 584.9 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.73 -
12410 958.5 9.0 607 12416 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2332 -611.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.94 -
12731 928.0 9.0 618 12732 done 0.48 - - 3354 - - - 2326 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
13031 899.8 9.4 628 13036 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.068 3727 601.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.39 -
13054 899.8 9.4 628 13060 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2315 -627.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.56 -
13361 866.2 10.1 639 13362 done 0.48 - - 3365 - - - 2309 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13661 835.8 10.0 649 13667 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.068 3721 613.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.51 -
13704 832.5 10.2 650 13708 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2317 -632.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.69 -
14016 798.0 10.3 661 14017 done 0.48 - - 3376 - - - 2311 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14317 766.7 10.3 671 14323 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3732 617.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.54 -
14359 763.3 10.6 672 14364 done 0.48 0.15 0.154 3347 -186.7 2.22 0.048 2325 -633.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.48 25.76 -
14672 733.9 8.8 683 14673 done 0.48 - - 3347 - - - 2319 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14972 707.3 8.9 693 14978 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3722 615.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.56 -
14995 707.3 8.9 693 15002 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.050 2309 -636.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15302 677.1 9.1 704 15303 done 0.48 - - 3355 - - - 2308 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15602 649.5 9.2 714 15608 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.068 3731 610.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.56 -
15641 646.4 9.4 715 15647 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2317 -636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
15962 613.8 9.9 726 15963 done 0.48 - - 3365 - - - 2313 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16262 584.6 9.7 736 16268 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3733 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
16300 581.6 9.7 737 16304 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2325 -634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16617 549.8 9.6 748 16623 roll 0.48 - - 3385 - 2.22 0.057 913 -636.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
16640 549.8 9.6 748 16648 done 0.48 0.15 0.145 3347 -253.3 2.22 0.057 2319 633.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
16948 524.5 7.5 759 16954 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3727 617.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.53 -
16980 522.2 7.5 760 16984 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2324 -637.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
17303 497.0 7.9 771 17309 roll 0.48 - - 3364 - 2.20 0.057 917 -639.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
17335 494.7 8.0 772 17339 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 2324 633.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.64 -
17658 466.8 8.5 783 17663 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.068 3738 620.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.53 -
17711 463.9 8.7 784 17717 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2323 -637.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
18018 434.1 8.8 795 18019 done 0.48 - - 3375 - - - 2319 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18317 408.2 8.8 805 18318 done 0.48 - - 3375 - - - 2320 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18618 381.7 8.8 818 18619 done 0.48 - - 3375 - - - 2320 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18919 355.4 8.7 833 18924 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.067 3725 616.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.52 -
18960 351.4 9.3 835 18965 done 0.48 0.15 0.146 3345 -200.0 2.20 0.049 2323 -637.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.51 25.78 -
19274 327.6 7.4 851 19279 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.057 915 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.61 -
19312 324.7 7.6 853 19318 done 0.48 - - 3353 - 2.22 0.056 2326 635.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.63 -
19633 299.3 7.8 869 19638 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.067 3740 614.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.51 -
19675 296.0 8.0 871 19680 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.050 2321 -639.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.77 -
19989 273.6 6.6 887 20008 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.067 3743 597.5 164.0 14.48 0.709 2124 -3.9 0.166 - - - - - - - 25.89 24.77
20074 267.3 7.7 891 20078 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.049 2325 -638.7 164.0 - - 2122 - - - - - - - - - 25.78 -
20387 245.8 6.7 907 20409 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.067 3738 601.3 181.4 16.10 0.705 2054 -4.2 0.161 - - - - - - - 25.78 24.82
20511 235.8 8.9 913 20516 done 0.49 - - 3384 - 2.22 0.047 2330 -634.2 181.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.66 -
20829 210.7 7.8 929 20835 roll 0.49 - - 3384 - 2.30 0.065 3737 611.7 181.4 - - 2049 - - - - - - - - - 25.49 -
20877 207.2 8.3 931 20882 done 0.49 0.15 0.145 3354 -200.0 2.25 0.048 2312 -633.3 181.4 - - 2048 - - - - - - - - 25.44 25.69 -
21197 185.7 5.9 950 21239 roll 0.51 - - 3354 - 2.40 0.067 3735 592.9 219.3 31.95 0.691 1898 -4.7 0.138 - - - - - - - 25.56 24.75
21251 183.0 5.9 953 21288 done 0.52 - - 3362 - 2.25 0.048 2308 -634.2 255.6 31.05 0.656 1752 -4.7 0.143 - - - - - - - 25.59 24.51
21588 160.1 6.7 976 21608 roll 0.53 - - 3366 - 2.20 0.054 925 -628.6 271.7 14.02 0.632 1684 -4.9 0.134 - - - - - - - 25.50 24.60
21671 155.1 6.6 981 21694 done 0.53 - - 3367 - 2.22 0.054 2326 631.1 290.7 16.65 0.636 1608 -4.6 0.121 - - - - - - - 25.41 24.49
21997 130.0 8.2 1003 21998 done 0.53 - - 3367 - - - 2326 - 290.7 - - 1603 - - - - - - - - - - -
22299 106.6 7.4 1045 22306 roll 0.53 - - 3367 - 2.22 0.054 921 -632.9 290.7 - - 1601 - - - - - - - - - 25.58 -
22319 105.1 6.7 1048 22339 done 0.54 - - 3367 - 2.25 0.054 2320 621.8 306.0 13.07 0.597 1546 -4.2 0.081 - - - - - - - 25.60 24.79
22648 82.5 6.9 1111 22668 roll 0.55 - - 3367 - 2.35 0.066 3737 603.0 317.4 10.38 0.571 1498 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.69 24.80
22821 69.4 8.8 1143 22829 done 0.55 - - 3367 - 2.20 0.045 2321 -643.6 317.4 - - 1496 - - - - - - - - - 25.71 -
23140 43.1 9.2 1204 23148 roll 0.55 - - 3367 - 2.22 0.053 928 -627.5 317.4 - - 1494 - - - - - - - - - 25.67 -
23192 38.4 8.6 1213 23199 done 0.55 - - 3367 - 2.20 0.052 2334 639.1 317.4 - - 1494 - - - - - - - - - 25.69 -
23517 14.4 8.0 1274 23524 roll 0.55 - - 3367 - 2.25 0.053 928 -624.9 317.4 - - 1493 - - - - - - - - - 25.71 -
23615 5.8 9.1 1292 23623 done 0.55 - - 3367 - 2.22 0.052 2323 628.4 317.4 - - 1493 - - - - - - - - - 25.73 -
23638 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23639 begin surface coast
23687 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23687 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.48 8.35 0.031 105 -390.7 0.17 0.075 2210 -664.7 319.87 - - 1490 - - - - - - - -