NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 270 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 29.33 of 150.00 AH used of 24V (80.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.34 of 100.00 AH used of 10V (74.66% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 77 VBD -0.45 - - 132 - - - 2068 - -112.4 -62.25 - 3090 - - - - - - - - - - -
78 3.4 -2.7 12 107 roll -0.45 10.35 0.242 2672 245.4 2.03 0.079 3309 611.3 -112.4 -11.40 - 3611 -45.7 - - - - - - - - - -
239 35.8 -15.7 42 246 done -0.42 - - 2673 - 1.95 0.049 2076 -632.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
566 82.3 -14.2 103 573 done -0.39 0.12 0.160 2706 275.0 - - 2073 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
891 116.9 -9.7 149 896 roll -0.39 - - 2699 - 2.00 0.064 3307 617.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
923 119.9 -9.4 152 928 done -0.39 - - 2699 - 1.92 0.048 2071 -643.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1244 148.7 -8.5 183 1248 roll -0.39 - - 2699 - 1.90 0.056 846 -644.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1265 150.8 -9.6 185 1269 done -0.39 - - 2693 - 1.95 0.055 2085 635.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1586 179.9 -8.5 216 1587 done -0.39 - - 2693 - - - 2085 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1897 205.9 -8.6 246 1898 done -0.39 - - 2693 - - - 2085 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2208 231.9 -8.0 276 2209 done -0.39 - - 2693 - - - 2085 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2518 257.2 -8.5 306 2521 roll -0.39 - - 2684 - 1.98 0.067 3313 620.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2549 259.9 -8.3 309 2553 done -0.39 - - 2684 - 1.92 0.051 2074 -645.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2871 289.4 -9.2 340 2872 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3182 318.1 -8.9 370 3182 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3492 345.3 -8.1 400 3493 done -0.39 - - 2684 - - - 2072 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3803 368.5 -7.0 430 3803 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4113 390.2 -7.0 460 4114 done -0.39 - - 2684 - - - 2072 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4424 414.3 -8.1 490 4425 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4734 441.0 -8.9 520 4734 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5044 468.4 -8.5 550 5045 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5354 495.5 -8.5 580 5355 done -0.39 - - 2684 - - - 2072 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5666 521.8 -8.4 610 5666 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5976 547.1 -8.0 640 5976 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6286 570.4 -7.2 670 6287 done -0.39 - - 2684 - - - 2072 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6596 593.4 -7.4 700 6597 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6901 616.0 -7.3 716 6901 done -0.39 - - 2684 - - - 2073 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7204 638.9 -7.7 726 7204 done -0.39 - - 2684 - - - 2072 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7507 663.1 -8.2 736 7511 roll -0.39 - - 2676 - 2.03 0.074 3309 609.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7528 664.9 -8.2 736 7533 done -0.39 0.08 0.129 2703 337.5 1.95 0.058 2073 -633.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7843 685.9 -6.6 747 7846 roll -0.40 - - 2702 - 2.00 0.074 3305 616.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7874 687.8 -6.0 748 7878 done -0.42 - - 2702 - 1.92 0.058 2078 -639.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8210 708.3 -5.9 759 8213 roll -0.44 - - 2701 - 1.98 0.074 3300 617.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8241 710.3 -6.6 760 8245 done -0.46 - - 2701 - 1.92 0.058 2079 -635.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8576 729.4 -5.6 771 8580 roll -0.47 - - 2699 - 1.98 0.074 3302 617.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8619 731.8 -5.0 772 8623 done -0.50 - - 2699 - 1.92 0.058 2080 -636.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8943 749.4 -5.4 783 8944 done -0.51 - - 2699 - - - 2079 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9247 765.0 -5.2 793 9251 roll -0.53 0.10 0.114 2648 -510.0 2.00 0.075 3302 611.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9299 769.1 -8.7 794 9304 done -0.53 - - 2648 - 1.92 0.057 2086 -633.3 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9614 795.3 -8.6 805 9614 done -0.52 - - 2648 - - - 2086 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9918 822.2 -9.1 815 9921 roll -0.50 - - 2640 - 1.98 0.074 3309 617.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9943 824.7 -9.4 815 9951 done -0.50 0.12 0.153 2680 333.3 1.92 0.058 2094 -632.8 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10252 846.7 -6.9 826 10253 done -0.50 - - 2680 - - - 2093 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10556 866.1 -6.2 836 10560 roll -0.50 - - 2676 - 1.95 0.074 3299 618.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10587 868.1 -6.7 837 10591 done -0.50 - - 2675 - 1.90 0.058 2089 -636.8 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10923 888.2 -5.9 848 10927 roll -0.50 - - 2672 - 1.98 0.074 3307 615.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10960 890.6 -6.6 849 10964 done -0.50 - - 2672 - 1.90 0.058 2097 -636.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11289 910.5 -6.1 860 11290 done -0.50 - - 2672 - - - 2097 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11593 929.3 -6.2 870 11597 roll -0.50 - - 2666 - 1.95 0.074 3302 617.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11635 932.0 -5.9 871 11640 done -0.50 - - 2666 - 1.90 0.059 2095 -635.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11960 953.7 -6.7 882 11960 done -0.50 - - 2666 - - - 2095 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12263 975.1 -7.1 892 12268 roll -0.50 - - 2663 - 1.95 0.074 3301 618.5 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12290 977.1 -7.6 892 12296 done -0.50 - - 2664 - 1.90 0.059 2097 -633.7 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12475 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12475 begin apogee
12479 990.2 7.1 899 12573 done -0.14 0.38 0.126 2785 318.4 - - 1992 - - 92.62 1.235 3150 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
12574 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12574 begin climb
12575 992.4 - 902 12677 done 0.45 0.57 0.088 2979 340.4 - - 1992 - 112.4 99.30 1.200 2690 -4.6 0.398 - - - - - - - - -
12969 967.3 7.7 915 12972 roll 0.43 - - 2979 - 2.08 0.071 3237 598.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13058 959.5 8.4 917 13064 done 0.39 - - 2987 - 2.03 0.058 2007 -605.9 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13367 933.7 8.3 928 13371 roll 0.36 0.12 0.176 2956 -258.3 2.05 0.071 3233 598.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13436 928.3 8.5 930 13441 done 0.34 - - 2962 - 1.98 0.058 2010 -617.7 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13766 904.8 7.0 941 13770 roll 0.32 - - 2962 - 2.03 0.073 3227 599.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13824 900.4 7.0 942 13831 done 0.29 0.12 0.146 2932 -250.0 1.95 0.058 2019 -619.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14133 883.5 5.3 953 14154 roll 0.30 - - 2932 - 1.98 0.071 3232 612.6 133.3 17.85 1.114 2605 -4.4 0.360 - - - - - - - - -
14195 879.9 6.5 955 14200 done 0.30 - - 2933 - 1.98 0.058 2017 -613.6 133.3 - - 2604 - - - - - - - - - - -
14525 861.1 5.6 966 14542 roll 0.31 - - 2933 - 2.05 0.072 3231 592.2 146.9 13.02 1.069 2549 -4.2 0.354 - - - - - - - - -
14594 856.7 7.5 968 14598 done 0.31 - - 2933 - 1.95 0.058 2031 -615.4 146.9 - - 2548 - - - - - - - - - - -
14918 836.6 6.3 979 14922 roll 0.31 - - 2933 - 1.98 0.071 3233 607.1 146.9 - - 2548 - - - - - - - - - - -
14971 832.9 6.3 980 14976 done 0.31 - - 2933 - 1.95 0.058 2027 -618.5 146.9 - - 2547 - - - - - - - - - - -
15286 812.4 6.6 991 15286 done 0.31 - - 2933 - - - 2027 - 146.9 - - 2547 - - - - - - - - - - -
15589 792.6 6.5 1001 15593 roll 0.31 - - 2933 - 1.98 0.071 3236 610.6 146.9 - - 2546 - - - - - - - - - - -
15663 787.5 7.3 1003 15668 done 0.31 - - 2933 - 1.90 0.059 2048 -625.3 146.9 - - 2547 - - - - - - - - - - -
15988 767.9 6.0 1014 15993 done 0.31 - - 2933 - - - 2047 - 150.2 3.90 0.715 2537 -2.6 0.286 - - - - - - - - -
16291 749.5 6.1 1024 16295 roll 0.31 - - 2933 - 1.92 0.073 3230 616.1 150.2 - - 2537 - - - - - - - - - - -
16339 746.2 7.3 1025 16343 done 0.31 - - 2933 - 1.88 0.059 2050 -627.7 150.2 - - 2537 - - - - - - - - - - -
16658 727.3 5.8 1036 16670 done 0.32 - - 2933 - - - 2050 - 159.9 10.10 0.981 2498 -3.9 0.298 - - - - - - - - -
16962 710.3 5.5 1046 16981 roll 0.33 - - 2933 - 1.98 0.072 3234 598.0 175.8 15.20 1.011 2433 -4.3 0.312 - - - - - - - - -
17009 707.4 6.7 1047 17013 done 0.33 - - 2933 - 1.92 0.059 2045 -619.3 175.8 - - 2431 - - - - - - - - - - -
17328 689.1 5.7 1058 17343 roll 0.33 - - 2933 - 1.98 0.073 3227 597.0 187.2 11.30 0.967 2386 -4.0 0.295 - - - - - - - - -
17375 686.0 7.1 1059 17379 done 0.33 - - 2933 - 1.90 0.059 2053 -617.9 187.2 - - 2384 - - - - - - - - - - -
17694 666.3 6.2 1070 17695 done 0.34 - - 2933 - - - 2053 - 187.2 - - 2384 - - - - - - - - - - -
17998 647.7 6.1 1080 17999 done 0.36 - - 2933 - - - 2053 - 188.3 - - 2384 - - - - - - - - - - -
18302 629.2 6.2 1090 18305 roll 0.37 - - 2933 - 1.95 0.072 3231 604.1 188.3 - - 2384 - - - - - - - - - - -
18354 625.9 6.8 1091 18358 done 0.37 - - 2933 - 1.88 0.058 2060 -622.9 188.3 - - 2383 - - - - - - - - - - -
18668 607.2 5.8 1102 18678 done 0.38 - - 2934 - - - 2059 - 195.7 8.38 0.891 2352 -3.7 0.262 - - - - - - - - -
18976 589.9 5.7 1122 18990 roll 0.40 - - 2933 - 1.90 0.071 3236 619.5 206.7 10.75 0.914 2308 -4.1 0.275 - - - - - - - - -
19017 587.4 6.3 1125 19024 done 0.42 0.08 0.072 2976 537.5 1.88 0.059 2071 -619.7 206.7 - - 2307 - - - - - - - - - - -
19333 561.9 8.4 1156 19337 roll 0.42 - - 2982 - 2.12 0.068 760 -618.4 206.7 - - 2306 - - - - - - - - - - -
19375 558.5 7.3 1160 19379 done 0.42 - - 2982 - 2.10 0.062 2067 622.4 206.7 - - 2307 - - - - - - - - - - -
19696 532.2 8.6 1191 19700 roll 0.41 - - 2982 - 1.90 0.071 3229 611.6 206.7 - - 2307 - - - - - - - - - - -
19771 525.6 8.5 1198 19775 done 0.39 - - 2986 - 1.85 0.059 2070 -626.5 206.7 - - 2306 - - - - - - - - - - -
20091 498.9 8.0 1229 20095 roll 0.38 - - 2986 - 2.10 0.067 760 -623.8 206.7 - - 2306 - - - - - - - - - - -
20138 495.1 8.6 1233 20145 done 0.38 - - 2986 - 2.08 0.060 2068 628.8 206.7 - - 2306 - - - - - - - - - - -
20455 470.2 8.0 1264 20459 roll 0.37 0.12 0.163 2952 -283.3 1.90 0.071 3234 613.7 206.7 - - 2307 - - - - - - - - - - -
20518 465.6 7.9 1270 20522 done 0.37 - - 2953 - 1.85 0.059 2068 -630.3 206.7 - - 2306 - - - - - - - - - - -
20839 446.8 6.1 1301 20839 done 0.37 - - 2953 - - - 2067 - 207.2 - - 2307 - - - - - - - - - - -
21150 427.4 6.5 1331 21151 done 0.37 - - 2953 - - - 2066 - 207.2 - - 2307 - - - - - - - - - - -
21460 407.5 6.2 1361 21461 done 0.37 - - 2953 - - - 2067 - 207.2 - - 2307 - - - - - - - - - - -
21771 389.6 5.7 1391 21792 roll 0.38 - - 2954 - 2.12 0.067 759 -617.0 219.7 12.93 0.828 2253 -4.2 0.204 - - - - - - - - -
21812 387.4 4.9 1395 21845 done 0.41 - - 2954 - 2.10 0.061 2074 626.2 252.1 28.08 0.840 2122 -4.7 0.224 - - - - - - - - -
22154 369.3 5.5 1428 22175 roll 0.44 - - 2954 - 1.92 0.071 3227 600.5 269.6 15.18 0.811 2049 -4.8 0.228 - - - - - - - - -
22201 366.6 5.8 1432 22212 done 0.46 - - 2954 - 1.88 0.058 2074 -613.3 277.6 8.25 0.739 2018 -3.8 0.194 - - - - - - - - -
22521 346.7 6.5 1463 22525 roll 0.54 0.15 0.104 3007 353.3 2.15 0.067 759 -611.6 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
22590 342.2 6.3 1469 22596 done 0.58 - - 3007 - 2.12 0.062 2077 621.7 277.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22906 318.6 7.8 1500 22906 done 0.60 - - 3007 - - - 2077 - 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23218 294.3 7.9 1530 23218 done 0.63 - - 3007 - - - 2077 - 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23527 270.3 7.6 1560 23531 roll 0.66 0.12 0.100 3062 458.3 1.90 0.071 3237 610.5 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23553 268.1 8.8 1562 23559 done 0.64 - - 3068 - 1.67 0.058 2184 -630.5 277.6 - - 2013 - - - - - - - - - - -
23868 226.7 12.8 1593 23873 roll 0.61 0.15 0.168 3035 -220.0 2.28 0.067 770 -620.2 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
23976 215.7 9.0 1603 23979 done 0.61 - - 3035 - 2.20 0.061 2171 636.8 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
24296 182.3 10.3 1634 24296 done 0.59 - - 3035 - - - 2171 - 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
24607 151.3 9.4 1664 24611 roll 0.57 - - 3040 - 2.25 0.067 757 -628.4 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
24648 147.3 8.3 1667 24655 done 0.57 - - 3040 - 2.22 0.061 2159 631.5 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
24964 117.5 10.0 1698 24969 roll 0.56 - - 3040 - 1.75 0.070 3237 616.0 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
25044 109.2 9.8 1705 25050 done 0.55 - - 3041 - 1.70 0.055 2164 -631.2 277.6 - - 2014 - - - - - - - - - - -
25367 79.7 8.7 1757 25373 roll 0.55 - - 3041 - 2.22 0.065 767 -629.3 277.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
25454 73.4 7.2 1773 25459 done 0.55 - - 3041 - 2.20 0.061 2160 633.2 277.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
25779 51.0 6.3 1834 25785 done 0.55 - - 3041 - - - 2160 - 277.6 - - 2015 - - - - - - - - - - -
26106 30.9 5.1 1895 26133 roll 0.58 - - 3041 - 2.22 0.064 754 -633.3 304.2 22.50 0.621 1908 -4.8 0.025 - - - - - - - - -
26187 26.8 4.8 1910 26226 done 0.63 - - 3041 - 2.22 0.059 2152 629.7 340.3 29.73 0.606 1761 -4.9 0.023 - - - - - - - - -
26547 5.1 6.3 1977 26552 roll 0.66 - - 3041 - 1.77 0.069 3233 610.7 340.3 - - 1755 - - - - - - - - - - -
26582 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26582 begin surface coast
26588 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26588 begin surface
SM 1.69 - - - - -8.42 - - 140 - - - 2065 - 350.04 7.40 0.092 1723 -4.3 0.008 - - - - - -