QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 269 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 59.41 of 150.00 AH used of 24V (60.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.92 of 100.00 AH used of 10V (65.08% remains)
• Surface angle -69.2 deg, depth 1.53 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -7.990 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 167
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 80 VBD -1.06 - - 137 - - - 1734 - -146.0 -63.45 - 2314 - - - - - - - - - - -
83 3.2 -4.3 10 136 roll -1.06 9.50 0.241 2425 240.8 2.15 0.054 350 -643.7 -146.0 -33.92 - 3542 -36.2 - - - - - - - - - -
311 50.2 -21.4 49 318 done -0.51 0.62 0.147 2613 303.2 2.03 0.030 1738 683.7 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
657 85.9 -10.1 110 663 roll -0.51 - - 2612 - 2.10 0.042 3155 674.8 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - - -
743 94.3 -9.8 125 750 done -0.65 0.12 0.060 2542 -583.3 2.08 0.029 1717 -691.3 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - - -
1090 132.2 -10.9 186 1097 roll -0.58 0.17 0.127 2601 347.1 2.05 0.041 344 -669.8 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1177 141.2 -10.0 201 1184 done -0.67 0.05 0.031 2535 -1320.0 1.98 0.028 1707 688.4 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1522 177.1 -11.0 262 1529 roll -0.72 - - 2534 - 2.12 0.043 3136 674.1 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1613 187.0 -10.9 278 1620 done -0.72 - - 2535 - 2.05 0.030 1740 -681.0 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1958 215.0 -7.2 339 1965 roll -0.80 - - 2534 - 2.10 0.041 3147 670.0 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2061 223.1 -8.5 357 2068 done -0.95 0.17 0.054 2440 -552.9 1.92 0.031 1810 -696.4 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2405 261.3 -11.2 418 2413 roll -0.71 0.32 0.132 2546 331.2 2.20 0.043 344 -666.4 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2464 266.8 -8.8 428 2470 done -0.71 - - 2553 - 2.10 0.029 1804 695.2 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2809 299.8 -8.9 489 2817 roll -0.88 0.17 0.055 2452 -594.1 2.00 0.043 3143 669.5 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - - -
2896 309.0 -10.7 497 2902 done -0.74 0.30 0.126 2544 306.7 1.90 0.031 1828 -692.1 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - - -
3221 331.0 -6.4 528 3223 done -0.95 0.20 0.048 2444 -500.0 - - 1828 - -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
3541 360.2 -10.2 558 3545 roll -0.75 0.28 0.133 2534 321.4 2.25 0.046 344 -659.6 -146.0 - - 3540 - - - - - - - - - - -
3659 371.0 -9.0 568 3663 done -0.75 - - 2535 - 2.22 0.031 1863 684.2 -146.0 - - 3539 - - - - - - - - - - -
3983 398.7 -8.4 598 3987 roll -0.91 0.15 0.061 2467 -453.3 1.90 0.046 3131 667.4 -146.0 - - 3537 - - - - - - - - - - -
4044 404.7 -9.6 603 4052 done -0.84 0.12 0.140 2510 358.3 1.75 0.032 1921 -691.4 -146.0 - - 3536 - - - - - - - - - - -
4369 435.4 -9.8 634 4373 roll -0.90 - - 2509 - 2.38 0.048 355 -658.0 -146.0 - - 3534 - - - - - - - - - - -
4447 443.6 -10.4 640 4454 done -0.81 - - 2503 - 2.30 0.033 1917 679.1 -146.0 - - 3533 - - - - - - - - - - -
4776 471.4 -7.8 671 4781 roll -0.77 - - 2505 - 2.40 0.048 345 -655.0 -146.0 - - 3530 - - - - - - - - - - -
4906 482.6 -8.2 682 4911 done -0.66 0.20 0.140 2564 295.0 2.25 0.034 1864 675.1 -146.0 - - 3529 - - - - - - - - - - -
5247 501.7 -6.2 713 5251 roll -0.88 0.20 0.051 2452 -560.0 1.92 0.048 3140 664.6 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5360 511.4 -9.8 718 5364 done -0.78 0.22 0.130 2526 336.4 1.80 0.035 1913 -681.7 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5693 536.4 -7.4 734 5697 roll -0.89 - - 2527 - 2.38 0.050 357 -653.8 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5766 541.8 -6.7 737 5769 done -0.89 - - 2523 - 2.30 0.040 1889 666.1 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6089 565.3 -7.7 753 6093 roll -1.04 0.17 0.058 2427 -564.7 1.90 0.054 3134 655.3 -146.0 - - 3521 - - - - - - - - - - -
6166 573.2 -9.5 756 6171 done -0.86 0.20 0.133 2496 345.0 1.80 0.037 1939 -663.9 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - - -
6489 602.9 -8.7 772 6492 roll -0.93 - - 2492 - 1.83 0.051 3136 654.1 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - - -
6545 607.9 -8.7 774 6548 done -0.99 - - 2494 - 1.88 0.036 1863 -677.1 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - - -
6865 635.7 -9.4 790 6869 roll -0.99 - - 2491 - 1.98 0.059 3139 644.4 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - - -
6944 642.8 -9.0 793 6947 done -0.99 - - 2493 - 1.98 0.044 1814 -669.2 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - - -
7267 669.2 -7.9 809 7271 roll -1.08 0.17 0.057 2401 -541.2 2.03 0.051 3130 648.3 -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - - -
7290 671.3 -8.7 810 7294 done -0.99 0.20 0.148 2461 300.0 2.00 0.044 1800 -665.0 -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - - -
7622 698.6 -8.5 826 7624 done -0.89 0.10 0.154 2489 280.0 - - 1799 - -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - - -
7931 723.7 -8.6 841 7935 roll -0.89 - - 2488 - 2.25 0.054 343 -647.1 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - - -
8044 735.1 -10.5 846 8049 done -0.83 0.10 0.157 2510 220.0 2.12 0.044 1747 662.3 -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - - -
8372 765.2 -8.9 862 8377 roll -0.96 0.12 0.067 2441 -575.0 2.17 0.053 3158 650.2 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - - -
8514 779.9 -9.9 868 8518 done -0.88 0.17 0.136 2493 305.9 2.00 0.040 1820 -669.0 -146.0 - - 3509 - - - - - - - - - - -
8835 809.9 -9.6 884 8837 done -1.00 0.12 0.069 2431 -516.7 - - 1819 - -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - - -
9145 841.9 -10.0 899 9149 roll -0.92 0.17 0.138 2488 335.3 2.30 0.055 345 -640.9 -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - - -
9274 853.2 -8.5 904 9280 done -0.86 - - 2487 - 2.30 0.041 1867 661.7 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - - -
9591 874.4 -6.2 920 9595 roll -0.86 - - 2488 - 2.38 0.054 346 -639.1 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - - -
9726 884.3 -7.8 926 9730 done -0.82 - - 2487 - 2.28 0.042 1844 657.0 -146.0 - - 3503 - - - - - - - - - - -
10047 904.9 -6.4 942 10051 roll -0.82 - - 2488 - 2.35 0.054 339 -640.4 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
10159 913.0 -7.9 947 10164 done -0.78 0.15 0.149 2526 253.3 2.25 0.041 1819 657.8 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
10489 929.3 -4.8 963 10493 roll -1.00 0.20 0.054 2434 -460.0 2.08 0.057 3154 641.8 -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
10561 934.6 -7.7 966 10565 done -0.88 0.22 0.137 2500 300.0 1.98 0.041 1839 -664.1 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - - -
10884 955.2 -6.8 982 10888 roll -0.91 - - 2500 - 2.33 0.057 352 -638.2 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - - -
11019 966.1 -7.4 988 11023 done -0.91 - - 2500 - 2.25 0.043 1821 652.9 -146.0 - - 3498 - - - - - - - - - - -
11343 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11343 begin apogee
11351 990.8 7.7 1004 11476 done -0.29 0.57 0.116 2685 324.6 - - 1296 - - 122.05 1.512 2945 -4.5 0.321 - - - - - - - - -
11477 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11477 begin climb
11479 996.7 - 1010 11622 roll 1.06 1.20 0.048 3127 368.3 2.47 0.053 2699 568.0 146.0 133.45 1.466 2348 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
11714 980.7 14.8 1020 11722 done 0.47 0.75 0.179 2934 -257.3 2.25 0.053 1301 -621.3 146.0 - - 2344 - - - - - - - - - - -
12030 956.4 7.3 1036 12054 roll 0.36 0.12 0.151 2898 -300.0 2.30 0.054 2709 612.2 164.4 16.98 1.376 2272 -4.2 0.318 - - - - - - - - -
12117 950.4 7.5 1039 12136 done 0.33 - - 2905 - 2.22 0.048 1293 -637.8 177.1 12.32 1.316 2223 -4.0 0.310 - - - - - - - - -
12454 927.2 6.8 1056 12491 roll 0.37 - - 2904 - 2.30 0.051 2697 610.4 209.4 30.12 1.424 2090 -4.4 0.311 - - - - - - - - -
12567 918.2 7.9 1061 12571 done 0.38 - - 2915 - 2.17 0.048 1316 -636.4 211.2 - - 2086 - - - - - - - - - - -
12902 891.2 7.8 1077 12915 roll 0.38 - - 2915 - 2.25 0.053 2715 621.8 216.8 7.30 1.199 2060 -3.6 0.286 - - - - - - - - -
12961 886.1 8.3 1079 12967 done 0.38 - - 2925 - 2.17 0.048 1317 -644.2 216.8 - - 2059 - - - - - - - - - - -
13278 860.8 8.7 1095 13283 roll 0.34 0.12 0.150 2891 -283.3 2.17 0.051 2713 643.3 216.8 - - 2058 - - - - - - - - - - -
13363 853.7 8.1 1099 13367 done 0.39 - - 2898 - 2.10 0.048 1352 -648.1 216.8 - - 2058 - - - - - - - - - - -
13696 825.9 8.8 1115 13700 roll 0.43 - - 2898 - 2.10 0.053 2711 647.1 216.8 - - 2057 - - - - - - - - - - -
13768 819.2 8.7 1118 13772 done 0.43 - - 2907 - 2.10 0.047 1365 -641.0 216.8 - - 2056 - - - - - - - - - - -
14098 792.7 7.5 1134 14123 roll 0.44 - - 2907 - 2.12 0.053 2698 628.8 230.4 15.27 1.173 2005 -3.3 0.244 - - - - - - - - -
14179 785.9 8.4 1137 14185 done 0.44 - - 2917 - 2.08 0.046 1382 -632.7 230.4 - - 2003 - - - - - - - - - - -
14496 761.3 7.6 1153 14511 roll 0.46 - - 2917 - 2.08 0.051 2709 638.0 240.4 10.62 1.261 1964 -3.7 0.240 - - - - - - - - -
14595 752.9 8.4 1156 14603 done 0.46 - - 2927 - 2.03 0.046 1393 -648.3 240.4 - - 1961 - - - - - - - - - - -
14911 728.0 7.9 1172 14914 roll 0.46 - - 2926 - 2.05 0.053 2711 642.9 242.1 - - 1959 - - - - - - - - - - -
14971 722.7 8.6 1174 14978 done 0.46 - - 2935 - 2.03 0.046 1414 -638.9 242.1 - - 1959 - - - - - - - - - - -
15288 696.2 8.5 1190 15291 roll 0.46 - - 2935 - 2.00 0.052 2705 645.5 242.1 - - 1959 - - - - - - - - - - -
15366 689.2 9.0 1193 15370 done 0.41 0.12 0.150 2913 -183.3 1.95 0.045 1433 -652.3 242.1 - - 1958 - - - - - - - - - - -
15689 665.5 6.9 1209 15725 roll 0.55 0.12 0.067 2974 508.3 2.05 0.052 2702 619.0 272.2 28.77 1.298 1835 -4.3 0.237 - - - - - - - - -
15780 656.8 10.2 1213 15785 done 0.46 0.20 0.140 2929 -225.0 1.98 0.045 1436 -639.4 272.2 - - 1832 - - - - - - - - - - -
16109 629.2 8.6 1229 16113 roll 0.52 - - 2927 - 1.98 0.051 2709 642.9 272.2 - - 1831 - - - - - - - - - - -
16155 625.0 8.9 1231 16158 done 0.56 - - 2935 - 1.92 0.045 1459 -651.0 272.2 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16487 594.5 9.2 1247 16489 done 0.62 0.12 0.067 3003 566.7 - - 1458 - 272.2 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16797 563.3 9.6 1262 16801 roll 0.57 0.15 0.136 2960 -286.7 1.92 0.050 2704 649.0 272.2 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16846 558.7 7.9 1264 16850 done 0.51 - - 2968 - 1.92 0.045 1432 -662.5 275.2 - - 1829 - - - - - - - - - - -
17174 534.6 6.8 1280 17210 roll 0.51 - - 2977 - 2.00 0.058 202 -615.0 307.4 31.50 1.197 1692 -4.3 0.210 - - - - - - - - -
17234 529.5 7.7 1282 17250 done 0.48 0.15 0.138 2937 -266.7 2.00 0.041 1483 640.5 315.3 8.95 1.039 1659 -3.7 0.203 - - - - - - - - -
17574 500.4 9.3 1299 17578 roll 0.68 0.17 0.054 3033 564.7 1.90 0.048 2715 648.4 315.3 - - 1655 - - - - - - - - - - -
17692 484.1 13.2 1308 17700 done 0.51 0.25 0.133 2945 -352.0 2.05 0.045 1401 -641.0 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
18017 451.3 9.2 1339 18021 roll 0.68 0.15 0.058 3033 586.7 1.88 0.056 196 -641.0 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
18072 444.8 13.2 1344 18076 done 0.48 0.32 0.134 2936 -303.1 1.80 0.041 1397 667.2 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
18403 416.0 8.0 1375 18405 done 0.70 0.20 0.050 3039 515.0 - - 1397 - 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
18725 382.9 10.7 1405 18729 roll 0.54 0.25 0.133 2958 -324.0 2.00 0.046 2705 654.0 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
18786 377.0 8.9 1410 18793 done 0.59 - - 2971 - 2.05 0.041 1350 -661.0 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
19115 350.2 8.3 1441 19119 roll 0.74 0.12 0.062 3044 608.3 2.10 0.051 2715 650.0 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
19268 333.4 11.4 1454 19272 done 0.57 0.30 0.134 2963 -270.0 1.98 0.041 1404 -662.1 315.3 - - 1653 - - - - - - - - - - -
19593 307.6 7.8 1484 19607 roll 0.71 0.15 0.059 3044 540.0 2.00 0.044 2714 655.0 321.1 6.00 0.815 1636 -2.8 0.116 - - - - - - - - -
19713 295.4 10.9 1497 19720 done 0.57 0.30 0.136 2964 -266.7 1.95 0.049 1432 -657.4 321.1 - - 1636 - - - - - - - - - - -
20058 268.2 7.7 1558 20079 roll 0.78 0.17 0.053 3070 623.5 1.92 0.053 205 -639.1 329.4 9.73 0.893 1601 -3.6 0.117 - - - - - - - - -
20137 260.0 10.2 1571 20143 done 0.57 0.35 0.132 2965 -300.0 1.77 0.038 1403 676.8 329.4 - - 1600 - - - - - - - - - - -
20481 232.6 8.7 1632 20489 roll 0.81 0.17 0.049 3068 605.9 1.88 0.054 196 -642.0 329.4 - - 1600 - - - - - - - - - - -
20537 226.7 11.6 1641 20543 done 0.64 0.28 0.131 2985 -296.4 1.75 0.038 1376 674.3 329.4 - - 1599 - - - - - - - - - - -
20882 199.6 5.7 1702 20942 roll 0.91 0.20 0.051 3096 555.0 1.92 0.052 201 -612.0 392.0 54.10 0.909 1347 -4.7 0.111 - - - - - - - - -
21006 187.5 10.7 1722 21014 done 0.74 0.22 0.130 3023 -331.8 1.85 0.036 1411 654.1 392.0 - - 1343 - - - - - - - - - - -
21351 155.5 9.1 1783 21358 roll 0.92 0.15 0.056 3103 533.3 1.95 0.041 2712 667.2 392.0 - - 1341 - - - - - - - - - - -
21399 150.3 11.6 1791 21406 done 0.77 0.28 0.138 3027 -271.4 2.03 0.038 1365 -663.5 392.0 - - 1341 - - - - - - - - - - -
21746 119.1 9.4 1852 21754 roll 0.99 0.17 0.051 3142 676.5 1.80 0.051 205 -644.4 392.0 - - 1341 - - - - - - - - - - -
21782 114.8 11.1 1858 21789 done 0.93 0.17 0.133 3084 -341.2 1.77 0.034 1406 678.5 392.0 - - 1341 - - - - - - - - - - -
22128 83.1 8.9 1919 22134 roll 0.93 - - 3085 - 1.98 0.039 2715 661.1 392.0 - - 1341 - - - - - - - - - - -
22168 79.2 9.5 1926 22175 done 0.93 - - 3092 - 2.03 0.037 1380 -657.6 392.0 - - 1341 - - - - - - - - - - -
22512 52.9 8.4 1987 22518 roll 0.93 - - 3101 - 1.80 0.049 205 -652.8 392.0 - - 1341 - - - - - - - - - - -
22572 48.4 7.8 1997 22584 done 0.94 - - 3102 - 1.75 0.032 1404 685.1 398.0 6.18 0.593 1322 -3.1 0.027 - - - - - - - - -
22924 19.6 6.3 2059 22970 roll 1.04 - - 3102 - 1.98 0.035 2723 666.2 443.1 39.67 0.709 1138 -4.6 0.014 - - - - - - - - -
23094 6.4 8.1 2088 23103 done 1.15 0.15 0.056 3172 466.7 2.05 0.035 1358 -665.9 443.1 - - 1138 - - - - - - - - - - -
23129 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23129 begin surface coast
23159 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23159 begin surface
SM 2.82 - - - - -8.15 - - 172 - - - 1783 - 450.13 5.72 0.520 1109 -5.1 0.003 - - - - - -